#INCLUDE LIST P=16F84A __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC ORG 0 CBLOCK 0X0C D1 D2 D3 D4 ENDC INICIO BSF STATUS, RP0 CLRF TRISB MOVLW 0xFF MOVWF TRISA BCF STATUS, RP0 COMIENZA CALL DELAY_INICIO MOVLW B'00001111' MOVWF PORTB ;;ENCENDEMOS LOS MOTOR ;-----DETECCION DE SENSORES----- DETECCIONIZQ BTFSS PORTA,0 ;;SI EL SENSOR IZQ ES 1 EL MOTOR SE DETIENE GOTO DETECCIONDER GOTO STOP ;;DETIENE LOS MOTORES GOTO RETRO ;;SALTA A RETROCER GOTO GIRO_DER ;GIRA EL MOTOR DERECHO GOTO COMIENZA RETURN DETECCIONDER BTFSS PORTA,1 ;SI EL SENSOR DER ES 1 EL MOTOR SE DETIENE GOTO DETECCIONIZQ GOTO STOP; DETIENE LOS MOTORES GOTO RETRO ;SALTA A RETROCEDER GOTO GIRO_IZQ ;GIRA EL MOTOR IZQUIERDO GOTO COMIENZA RETURN ;;------DETENCION DE MOTORES ------ STOP MOVLW B'00001100' MOVWF PORTB ;DETIENE LOS MOTORES CALL RETARDG ;LLAMA AL RETARDO RETURN ;;--------RETROCESO----- RETRO MOVLW B'00000000' MOVWF PORTB ;INVERTIMOS LOS POLOS DEL MOTOR CALL RETARDG; LLAMA AL RETARDO RETURN ;------SUBRUTINAS DE GIRO ---- GIRO_DER MOVLW B'00000101' MOVWF PORTB ; PONE A FUNCIONAR EL MOTOR DERECHO CALL RETARDR; LLAMA AL RETARDO DE GIRO RETURN GIRO_IZQ MOVLW B'00001010' MOVWF PORTB ;PONE A FUNCIONAR EL MOTOR IZQUIERDO CALL RETARDR ; LLAMA AL RETARDO DE GIRO RETURN ;;------RETARDO GENERAL----- ;----- REGISTROS--- RETARDG MOVLW 0X01 MOVWF D1 MOVLW 0X01 MOVWF D2 DELAY_0 DECFSZ D1 GOTO $+2 DECFSZ D2 GOTO DELAY_0 GOTO $+1 NOP RETURN ;----RETARDO DE GIRO----- ;----- REGISTROS--- RETARDR MOVLW 0X02 MOVWF D3 MOVLW 0X02 MOVWF D4 DELAY_1 DECFSZ D1,F GOTO $+2 DECFSZ D2,F GOTO DELAY_1 RETURN DELAY_INICIO MOVLW 0X2C MOVWF D1 MOVLW 0XE7 MOVWF D2 MOVLW 0X0B MOVWF D3 DELAY_I DECFSZ D1,F GOTO $+2 DECFSZ D2,F GOTO $+2 DECFSZ D3,F GOTO DELAY_I ;3 CICLOS GOTO $+1 NOP ;4 CICLOS RETURN END