#include __CONFIG 3F10 ;*************************************************************************** ; Declaración de variables ;*************************************************************************** AUXW EQU 0X20 AUXSTATUS EQU 0X21 POSCABINA EQU 0X22 PISO EQU 0X23 CONT1 EQU 0X24 CONT2 EQU 0X25 ORG 0X00 goto inicio ;Inicio del programa ORG 0X04 ;*************************************************************************** ; Control de puerta ;*************************************************************************** bcf INTCON,GIE ;Deshabilitamos Interrupciones bcf INTCON,INTF ;Avisamos al pic que atendemos la interrupción por RB0 movwf AUXW ;Guardamos en una variable Auxiliar el valor de W movf STATUS,W ;Cargamos el contenido del registro STATUS en W movwf AUXSTATUS ;Movemos el contenido de W al registro AUXSTATUS bcf PORTB,1 ;apagamos el motor pta btfsc PORTB,0 ;Verificamos si la puerta de cabina está abierta goto pta ;1 puerta abierta, 0 puerta cerrada bsf PORTB,1 ;Prendemos motor bsf INTCON,GIE ;Concedemos el permiso de interrupciones movf AUXSTATUS,W ;Cargamos el contenido del registro AUXSTATUS en W movwf STATUS ;Movemos el contenido de W al registro STATUS movf AUXW,W ;Cargamos el contenido del registro AUXW en W retfie ;*************************************************************************** ; Inicio del programa ;*************************************************************************** inicio clrf AUXW ; Inicializamos las variables clrf AUXSTATUS clrf POSCABINA clrf PISO clrf CONT1 clrf CONT2 bsf INTCON,GIE ;Habilitación de Interrupciones Globales bsf INTCON,INTE ;Habilita interrupción por RB0 bsf STATUS, RP0 ;Accedemos al Banco 1 movlw b'01110001' ; movwf TRISB ; RB0 Puerta de cabina (Entrada) ; RB1 Energía Motor (Salida) 1 Prende, 0 apaga ; RB2 Dirección Motor (Salida) 1 SUBE, 0 BAJA ; RB4 Pulsador Planta Baja (Entrada) ; RB5 Pulsador Primer Piso (Entrada) ; RB6 Pulsador Segundo Piso (Entrada) movlw b'00001110' ; movlw TRISA ; RA1 Sensor Planta Baja(Entrada) ; RA2 Sensor Primer Piso (Entrada) ; RA3 Puerta de Cabina (Entrada) bcf STATUS, RP0 ; Volvemos al Banco 0 ;*************************************************************************** ; Subrutina que al comenzar a funcionar el pic, envía la cabina a planta baja ;*************************************************************************** Comienzo btfsc PORTA, 1 ;Comprobamos si llego a planta baja goto parar bsf PORTB,2 ;Dirección bajar bsf PORTB,1 ;Prendemos Motor goto comienzo parar bcf PORTB,1 ;Apagamos motor movlw .0 ;Cargo W con 0 movwf POSCABINA ;Muevo el contenido de W al registro POSCABINA movlw .0 ;Cargo W con 0 movwf PISO ;Muevo el contenido de W al registro PISO goto pulsadores ;*************************************************************************** ; Pulsadores ;*************************************************************************** pulsadores btfsc PORTB,4 ;Preguntamos por los pulsadores de Piso call delay ;Introducimos un delay para evitar el rebote btfsc PORTB,4 call plantabaja btfsc PORTB,5 call delay btfsc PORTB,5 call primerpiso btfsc PORTB,6 call delay btfsc PORTB,6 call segundopiso goto pulsadores ;*************************************************************************** ;Planta baja ;*************************************************************************** plantabaja btfsc PORTA,1 ;Verificamos si esta en planta baja goto pb bsf PORTB,2 ;Dirección 1 baja bsf PORTB,1 ;Prendemos motor pb btfss PORTA,1 ;Llego a destino? goto pb bcf PORTB,2 ;Dejamos la dirección en subir bcf PORTB,1 ;Apagamos motor movlw .0 ;Cargo W con 0 movwf POSCABINA ;Muevo el contenido de W al registro POSCABINA movlw .0 ;Cargo W con 0 movwf PISO ;Muevo el contenido de W al registro PISO return ;*************************************************************************** ;Primer piso ;*************************************************************************** primerpiso movlw .1 ;Cargo W con 1 movwf PISO ;Cargamos con 1 a la variable PISO btfsc PORTA,2 ;Verificamos si esta en primer piso goto pp call direccion pp btfss PORTA,2 ;Llego a Destino? gotopp bcf PORTB,1 ;Apagamos motor clrf PISO movlw 0x01 ;Cargo W con 1 movwf POSCABINA ;Cargamos la cabina con el numero del piso en el que esta return ;*************************************************************************** ; Segundo piso ;*************************************************************************** segundopiso movlw .2 ;Cargo W con 2 movwf PISO ;Cargamos con 2 a la variable PISO btfsc PORTA,3 ;Verificamos si esta en Segundo Piso goto sp call direccion sp btfss PORTA,3 ;Llego a Destino? goto sp bcf PORTB,1 ;Apagamos motor clrf PISO movlw .2 ;Cargo W con 2 movwf POSCABINA ;Cargamos CABINA con la posición del piso return ;*************************************************************************** ; Dirección ;*************************************************************************** direccion movfw POSCABINA subwf PISO,W ;Hacemos la resta entre piso y cabina ; Si Z=1, la cabina esta en el mismo piso desde que se la llamo btfsc STATUS,Z return btfsc STATUS,C ;Verificamos bit de carry ; Si C=1, Piso es mayor que Cabina ; Si C=0, Piso es menor que Cabina goto baja goto sube baja bsf PORTB,2 ;Dirección Baja bsf PORTB,1 ;Prendemos motor return sube bcf PORTB,2 ;Dirección Sube bsf PORTB,1 ;Prendemos motor return ;*************************************************************************** ;Delay anti-rebote ;*************************************************************************** delay_1ms movlw .255 ;Cargo W con 255 movwf CONT1 ;Muevo el contenido de W al registro CONT1 loop decfsz CONT1,1 ;Decrementamos CONT1 goto loop return delay movlw .150 ;Cargo W con 150 movwf CONT2 ;Muevo el contenido de W al registro CONT2 loop2 call delay_1ms decfsz CONT2,1 ;Decrementamos CONT2 goto loop2 return end