#include __CONFIG 3F10 AUXW EQU 0X20 AUXSTATUS EQU 0X21 POSCABINA EQU 0X22 PISO EQU 0X23 ORG 0X00 goto inicio ;****************control de puerta****************** ORG 0X04 bcf INTCON,GIE ;Deshabilitamos Interrupciones bcf INTCON,INTF ;Avisamos al pic que atendemos la interrupcion por RB0 movwf AUXW ;Guardamos en una variable Auxiliar el valor de W movf STATUS,W movwf AUXSTATUS bsf PORTB,1 ;apagamos el motor pta btfsc PORTB,0 ;Verificamos si la puerta de cabina esta abierta goto pta ;1 puerta abierta, 0 puerta cerrada bcf PORTB,1 ;Prendemos motor bsf INTCON,GIE movf AUXSTATUS,w movwf STATUS movf AUXW,w retfie ;******************************************************* inicio clrf AUXW ; Inicializamos las variables clrf AUXSTATUS clrf POSCABINA clrf PISO bsf INTCON,GIE ;Habilitacion de Interrupciones Globales bsf INTCON,INTE ;Habilita interrupcion por por RB0 bsf STATUS, RP0 ;Accedemos al Banco 1 movlw b'01110001' ; movwf TRISB ;RB0 Puerta de cabina (Entrada) ;RB1 Energia Motor (Salida) 0 Prende, 1 apaga ;RB2 Direccion Motor (Salida) 0 SUBE, 1 BAJA ;RB4 Pulsador Planta Baja (Entrada) ;RB5 Pulsador Primer Piso (Entrada) ;RB6 Pulsador Segundo Piso (Entrada) movlw b'11111111' movlw TRISA ;RA0 Sensor Planta Baja (Entrada) ;RA1 Sensor Primer Piso (Entrada) ;RA2 Puerta de Cabina (Entrada) bcf STATUS, RP0 ;Volvemos al Banco 0 goto start ;*************************************************************************** ;Subrutina que al comenzar a funcionar el pic, envia la cabina a planta baja ;*************************************************************************** start bsf PORTB,2 ;Direccion bajar bcf PORTB,1 ;Prendemos Motor comienzo btfss PORTA,0 ;Comprobamos si llego a planta baja goto comienzo bsf PORTB,1 ;Apagamos motor clrf POSCABINA clrf PISO goto pulsadores ;*************Pulsadores************************ pulsadores btfsc PORTB,4 ;Preguntamos por los pulsadores de Piso call rebote ;Introducimos un delay para evitar el rebote btfsc PORTB,4 ; call plantabaja ; btfsc PORTB,5 call rebote btfsc PORTB,5 call primerpiso btfsc PORTB,6 call rebote btfsc PORTB,6 call segundopiso goto pulsadores ;*************Planta Baja******************** plantabaja bsf PORTB,2 ;Direccion 1 baja bcf PORTB,1 ;Prendemos motor pb btfss PORTA,0 ;Verificamos si esta en planta baja goto pb bcf PORTB,2 ;Dejamos la direccion en subir bsf PORTB,1 ;Apagamor motor clrf POSCABINA clrf PISO return ;************Primer Piso********************** primerpiso movlw 0x01 movwf PISO ;Cargamos con 1 a la variable PISO call direccion pp btfss PORTA,1 ;Llego a Destino? goto pp bsf PORTB,1 ;Apagamos motor clrf PISO movlw 0x01 movwf POSCABINA ;Cargamos la cabina con el numero del piso en el que esta return ;*************Segundo Piso******************** segundopiso movlw 0x02 movwf PISO ;Cargamos con 2 a la variable PISO call direccion sp btfss PORTA,2 ;Llego a Destino? goto sp bsf PORTB,1 ;Apagamos motor clrf PISO movlw .2 movwf POSCABINA ;Cargamos CABINA con la posicion del piso return ;************Direccion********************** direccion movfw POSCABINA subwf PISO,W ;Hacemos la resta entre piso y cabina ;Si Z=1, la cabina esta en el mismo piso desde que se la llamo btfsc STATUS,Z return btfsc STATUS,C ;Verificamos bit de carry ;Si C=1, Piso es mayor que Cabina ;Si C=0, Piso es menor que Cabina goto baja goto sube baja bsf PORTB,2 ;Direccion Baja bcf PORTB,1 ;Prendemos motor return sube bcf PORTB,2 ;Direccion Sube bcf PORTB,1 ;Prendemos motor return ;******************************************************* ; ANTI REBOTE ;******************************************************* rebote clrf T1CON ;prescaler 1:1,osc:off,reloj interno:on,stop. movlw 0xb1 ;configura el timer1 a 20ms movwf TMR1H movlw 0xdf movwf TMR1L bsf T1CON,0 ;arranca el timer nada btfss PIR1,0 ;verifica bandera de desbordamiento goto nada bcf T1CON,0 ;apaga el timer bcf PIR1,0 ;borro bandera de desbordamiento return end