;=================================================================================================== ;=================================================================================================== LIST P=18F4550 #include p18F4550.inc ;=================================================================================================== ; CO ;=================================================================================================== CONFIG FOSC = HSPLL_HS, PLLDIV = 1,CPUDIV = OSC1_PLL2,USBDIV = 2,PWRT = ON,BOR = SOFT, VREGEN = OFF CONFIG WDT = OFF ,WDTPS = 1,MCLRE = ON,PBADEN = OFF,LVP = OFF,XINST = OFF,DEBUG = OFF ;=================================================================================================== ; variables ;=================================================================================================== LCD_E EQU 2 ;Bit del puerto D para control de E. LCD_RW EQU 1 ;Bit del puerto D para control de R/W. LCD_RS EQU 0 ;Bit del puerto D para control de RS. Emcoder EQU 0X00 ;Constante del temporizador 1 EmcoderH EQU 0X01;Constante del temporizador 2 EmcoderU EQU 0x02;constantes BCD A1 (200) TMR0_TEM EQU 0x03;constante altura o grado de pertenencia TMR0_TEM_H EQU 0x04 ;Reserva un Byte para la Variable CONT1 TECLA EQU 0x05 ;Reserva un Byte para la Variable CONT2 BUCLE1 EQU 0x06 BUCLE2 EQU 0x07 DIG1 EQU 0x08 REGCOM EQU 0x09 REGCOM1 EQU 0x0A;constante 450 parte baja grado de pertenencia a conjunto regdes EQU 0x0B;registro de desplasamiento var0 EQU 0x0C;variables para guardar var1 EQU 0x0D;el Nun. devueltas var2 EQU 0x0E conta2 EQU 0x0F;variables para guardar CONTA3 EQU 0x10;el Nun. devueltas Reg_S EQU 0x11 Reg_W EQU 0x12 reg1 EQU 0x13 reg2 EQU 0x14 reg3 EQU 0x15 CTL EQU 0x16 CTH EQU 0x17 cont_low EQU 0x18 cont_hig EQU 0x19 des_final_0 EQU 0x1A Dato_B_L EQU 0x1B Dato_B_H EQU 0x1C Dato_B_U EQU 0x1D Dato_A_L EQU 0x1E Dato_A_H EQU 0x1F Dato_A_U EQU 0x20 Resultado_L EQU 0x21 Resultado_H EQU 0x22 Resultado_U EQU 0x23 Res_Var EQU 0x24 BINLM EQU 0x25 BINHM EQU 0x26;variables para guardar tem.imp.lcd0 EQU 0x27;la posicon actual conbertido a binario tem.imp.lcd1 EQU 0x28;variables para guardar var.com EQU 0x29;la posicon a ir var.num.mm EQU 0x2A binpospaL EQU 0x2B;variable para guardar la posicon a ir conbertido a binario binpospaH EQU 0x2C;variable para guardar la posicon a ir conbertido a binario MILES EQU 0x2D CENTENAS EQU 0x2E DECENAS EQU 0x2F UNIDADES EQU 0x30 MILESM EQU 0x31 CENTENASM EQU 0x32 DECENASM EQU 0x33 UNIDADESM EQU 0x34 BINL EQU 0x35;\_Registros en donde va la RPM en Binario del USUARIO BINH EQU 0x36 ;BINLM EQU 0x37;\_ Registros en donde se almacena la RPM del MOTOR en binario ;BINHM EQU 0x38 TEMP EQU 0x39 var3 EQU 0x3A ci_100 EQU 0x3B cu_4 EQU 0x3C gua_erroL EQU 0x3D;variables para guardar error parte baja gua_erroH EQU 0x3E;variables para guardar error parte alta seis_6 EQU 0x3F;variables para guardar resultado (b-x)parte baja tem_var0 EQU 0x40 tem_var1 EQU 0x41 tem_var2 EQU 0x42 error_l EQU 0x43 error_h EQU 0x44 ARG1L EQU 0x45 ARG1H EQU 0x46 ARG2L EQU 0x47 ARG2H EQU 0x48 RES0 EQU 0x49 RES1 EQU 0x4A RES2 EQU 0x4B RES3 EQU 0x4C or_0 EQU 0x5F;variables para guardar resultado (b-x)parte alta reg_X EQU 0x60;variables para guardar DECENAS_MIL EQU 0x61;variables para guardar las decenas de mil DECENAS_MILM EQU 0x62;variables para guardar las decenas de mil R_D2L EQU 0x63;variables para guardar distancia 2 parte baja de forrmula P1*(X-D1) R_x EQU 0x64;variables para guardar distancia 2 parte alta D1 ;=================================================================================================== ; variables banco1 ;=================================================================================================== btmH EQU 0xA0 btmL EQU 0xA1 count EQU 0xA2 index EQU 0xA3 qH EQU 0xA4;variable para guardar resultado division parte alta qL EQU 0xA5;variable para guardar resultado division parte baja topH EQU 0xA6 topL EQU 0xA7 mulcH EQU 0xA8 mulcL EQU 0xA9 mulpH EQU 0xAA mulpL EQU 0xAB prodL EQU 0xAC prodH EQU 0xAD Reg_W1 EQU 0xAE Reg_S1 EQU 0xAF ven_27 EQU .27 ;=================================================================================================== ;=================================================================================================== regdes1 set b'00000001' regdes2 set b'00000010' regdes3 set b'00000100' regdes4 set b'00001000' K_0 set b'00000000';constante cero ;=================================================================================================== RST org 0x00 goto INICIO org 0x08 goto ISR org 0x20 ;INICIO org 0x9E ;BIN_A_BCD org ;=================================================================================================== ; RUTINA PARA CONVERSION DE VELOCIDAD ;=================================================================================================== TABLA_CONV rlncf TECLA,W addwf PCL,1 nop retlw '1' ;Tecla nº1 = 1 retlw '2' ;Tecla nº2 = 2 retlw '3' ;Tecla nº3 = 3 retlw b'00001010' ;Tecla nº4 = A retlw '4' ;Tecla nº5 = 4 retlw '5' ;Tecla nº6 = 5 retlw '6' ;Tecla nº7 = 6 retlw b'00001011' ;Tecla nº8 = B retlw '7' ;Tecla nº9 = 7 retlw '8' ;Tecla nº10 = 8 retlw '9' ;Tecla nº11 = 9 retlw b'00001100' ;Tecla nº12 = C retlw b'00001101' ;Tecla nº13 = * retlw '0' ;Tecla nº14 = 0 retlw b'00001111' ;Tecla nº15 = # retlw b'00001101' ;Tecla nº16 = D ;=================================================================================================== ; RUTINA PARA CARGA DE VELOCIDAD ;=================================================================================================== con_vel rlncf WREG,0 addwf PCL,1 nop retlw d'12' retlw d'14' retlw d'20' retlw d'25' retlw d'30' retlw d'35' retlw d'46' retlw d'60' retlw d'75' ;===================================================================================== ; PROGRAMA PRINCIPAL ;===================================================================================== INICIO clrf MILES clrf CENTENAS clrf DECENAS clrf UNIDADES clrf MILESM clrf CENTENASM clrf DECENASM clrf UNIDADESM clrf DECENAS_MIL clrf DECENAS_MILM clrf tem_var0 clrf tem_var1 clrf tem_var2 clrf Resultado_L clrf Resultado_H clrf Resultado_U ; BINL ; BINH ; BINLM ; BINHM ; TEMP clrf Emcoder clrf EmcoderH ; gua_erroL ; gua_erroH clrf var0 clrf var1 clrf var2 clrf var3 clrf PORTA clrf PORTB clrf PORTC clrf PORTD movlw .132 movwf cu_4 movlw .100 movwf ci_100 movlw .3 movwf seis_6 movlw .62 movwf or_0 movlw b'00001110' movwf REGCOM1 movlw .15 movwf ADCON1,0 MOVLW 07h ;Configurar los comparadores MOVWF CMCON MOVLW b'00000000' MOVWF TRISD ;Configura todo el puerto D como salida. MOVLW b'00000001' MOVWF TRISC ;Configura todo el puerto B como salida movlw b'00010000' movwf TRISA ; Puero A como salidas movlw b'00001110' ; PB4-PB7 como entradas movwf TRISB ; PB0-PB3 como salidas movlw b'00000111' movwf TRISE movlw b'00101000' movwf T0CON MOVLW 0x95 ;carga periodo MOVWF PR2 ;lo establece para el PWM MOVLW 0x05 ;configura Timer 2 MOVWF T2CON ;preescalador 1/1, habilita Timer 2 MOVLW .12 MOVWF CCP2CON ; BCF CCP1CON,CCP1X ; BCF CCP1CON,CCP1Y ; BSF CCP1CON,CCP1M3 ;Configura el modulo CCP1 para operación PWM ; BSF CCP1CON,CCP1M2 clrf CCPR2L clrf regdes ; movlw b'00000001' ; movwf regdes bsf PORTA,5,0 call LCD_INI movlw .60 movwf tem.imp.lcd1,0 ;=================================================================================================== ; RUTINA DE PRUEBA ;=================================================================================================== ;===================================================================================== ;===================================================================================== ; SUBRUTINA PARA POSISIONAR EN 0 ;===================================================================================== ;=========================================================================================== ; DEMORA PARA ESPERAR QE EL MOTOR PARE ;=========================================================================================== call RETARDO00 movlw .48 movwf var0,0 movlw .48 movwf var1,0 movlw .48 movwf var2,0 movlw .48 movwf var3,0 ;=========================================================================================== ; leer dato de la eepron para guardar en variable var.num.mm ;=========================================================================================== MOVLW .0 MOVWF EEADR ;Bits bajos de la dirección de memoria a leer BCF EECON1,EEPGD ;Puntero a la memoria de datos BCF EECON1,CFGS ;Acceso a la memoria EEPROM BSF EECON1,RD ;Lectura en EEPROM MOVFF EEDATA,var.num.mm ;W=EEDATA ; movwf var.num.mm ;=========================================================================================== ;=========================================================================================== bsf T0CON,7 movlw b'11111111' movwf TMR1H movff var.num.mm,TMR1L movlw b'10000111' movwf T1CON movlw b'11111111' movwf TMR0H movff var.num.mm,TMR0L ; clrf TMR0L movlw b'01100000' movwf INTCON bsf INTCON,7 bsf PIE1,0 goto TECLAD; Inicia el programa teclado ;=========================================================================================== ; SUBRUTINA PARA ACTUALISAR POSICION ACTUAL ; ======== Inicio - Rutina de Servicio de Interrupción ========= ; ========== Guardando W y el Registro de Estado ========== ;=========================================================================================== ISR b_0 bsf PORTC,7 ;señalisador de interrupciones ; btfsc INTCON,4 ; goto Inv.Giro btfsc INTCON,2 ;se a producido una interrupcion por tmr0 goto INT_Tmr0 ; ========== bcf var.com,0,0 movf TMR0L,W movwf TMR0_TEM ; movf TMR0H,W ; movwf TMR0_TEM_H movlw b'11111111' movwf TMR0H movff var.num.mm,TMR0L movf var.num.mm,0,0 cpfsgt TMR0_TEM,0 ; tstfsz TMR0_TEM;mira si in virtio giro antes de completar un mm goto no_no_in_g goto ad_tm0 no_no_in_g movlw b'11111111' movwf TMR1H movff var.num.mm,TMR1L goto T_F1_IN0 ad_tm0 movlw b'11111111' movwf TMR1H ; movf TMR0_TEM,W; si ; tstfsz TMR1L,0 ; goto no_com_1_mm_tmr1 movlw 0FF movwf TMR1L,0 movf TMR0_TEM,W subwf TMR1L,1,0 movf var.num.mm,0,0 addwf TMR1L,1,0 ; movwf TMR1L,0 ; addwf TMR1L,F; suma lo recorrido a avance actual ; bcf PIR1,0 ; bcf INTCON,2 goto sal.def ;no_com_1_mm_tmr1 ; movf TMR1L,0,0 ; cpfsgt TMR0_TEM,0 ; TMR0_TEM_H variable disponible para uso de calculos INT_Tmr0 bsf var.com,0,0 ; bcf PIR1,0 ; bcf INTCON,2 ; bcf T1CON,0 movf TMR1L,W MOVWF cont_low ; movf TMR1H,W ; MOVWF cont_hig ; bsf T1CON,0 movlw b'11111111' movwf TMR1H movff var.num.mm,TMR1L movf var.num.mm,0,0 cpfsgt cont_low,0 ; tstfsz cont_low ;mira si invirtio giro antes de completar un mm goto no_no_in_g_tmr0 goto ad_tm1 no_no_in_g_tmr0 movlw b'11111111' movwf TMR0H movff var.num.mm,TMR0L ;no comiensa conteo de 0 goto Inc.mm ;salta a rutina de incrementos ad_tm1 movlw b'11111111' movwf TMR0H ; movf cont_low,W; si movlw 0FF movwf TMR0L,0 movf cont_low,W subwf TMR0L,1,0 movf var.num.mm,0,0 addwf TMR0L,1,0 goto sal.def ; movwf TMR0L,0 ; addwf TMR0L,F; suma lo recorrido a avance actual Inc.mm btfsc des_final_0,7,0 ;maraca increnento negativo goto dec_E_mm inc_mm_dec movf Emcoder,W sublw b'11111111' btfsc STATUS,Z goto HE incf Emcoder,F goto sal.def HE incf EmcoderH,F clrf Emcoder goto sal.def comiensa_positivo bcf des_final_0,7,0 goto Inc.mm ;========================================================================================== dec_E ;btfsc INTCON,2 ;goto T_F1_IN0 T_F1_IN0 btfsc des_final_0,7,0 ;maraca increnento negativo goto inc_mm_dec dec_E_mm movlw K_0 cpfseq EmcoderH ;movf EmcoderH,W ;sublw .0 ;btfss STATUS,Z goto HE1 movlw .0 cpfseq Emcoder goto dec_enco btfsc var.com,0,0 goto comiensa_positivo bsf des_final_0,7,0 ;maraca increnento negativo ; tstfsz Emcoder ;movf Emcoder,W ;sublw .0 ;btfsc STATUS,Z ;goto sa_le goto inc_mm_dec goto sal.def dec_enco decf Emcoder,F goto sal.def HE1 tstfsz Emcoder,0 goto encoder_no0 decf EmcoderH,F ; tstfsz EmcoderH,0 ; goto encoder_no0_h movlw 0FF movwf Emcoder goto sal.def encoder_no0 decf Emcoder,1,0 goto sal.def ;encoder_no0_h sa_le01 btfss PIR1,0 goto salt.revin.2 movlw b'11111111' movwf TMR1H movff var.num.mm,TMR0L goto sal.def salt.revin.2 btfss INTCON,2 goto sal.def movlw b'11111111' movwf TMR0H movff var.num.mm,TMR0L sal.def bcf PIR1,0 bcf INTCON,2 bcf PORTC,7 ;señalisador de interrupciones retfie FAST ;Inv.Giro ; btfsc PORTB,0 ; goto adelan.0 ; movlw b'11111111' ; movwf TMR0H ; movff TMR1L,TMR0L ; movlw b'11111111' ; movwf TMR1H ; clrf TMR1L ; goto rev.direc ;adelan.0 ; movlw b'11111111' ; movwf TMR1H ; movff TMR0L,TMR1L ; movlw b'11111111' ; movwf TMR0H ; clrf TMR0L ;rev.direc ; btfss PORTB,0 ; goto pon.1 ; bcf INTCON2,6 ; bcf INTCON,1 ; retfie FAST ;pon.1 ; bsf INTCON2,6 ; bcf INTCON,1 ; retfie FAST ;========================================================================================== ; SUBRRUTINA LCD_Comando ;========================================================================================== LCD_Comando BCF PORTA,0 ;RS nop BSF PORTA,1 ;E nop MOVWF PORTD ; Se enviara Comando.- CALL Demora_5Us BCF PORTA,1 ; Envio Comando.- CALL Demora_100Us RETURN ;============================================================================================ ; SUBRRUTINA LCDC: ( ESCRIBIR UN DATO O CARACTER ) ;============================================================================================ LCDC BSF PORTA,0 ;RS nop BSF PORTA,1 ;E nop MOVWF PORTD CALL Demora_5Us BCF PORTA,1 ; Se enviara Caracter.- CALL Demora_100Us RETURN ;============================================================================================ ; SUBRRUTINA LCDC: CARACTER modificando registro ;============================================================================================ LCDC_Mod BSF WREG,4 BSF WREG,5 BSF PORTA,0 ;RS nop BSF PORTA,1 ;E nop MOVWF PORTD CALL Demora_5Us BCF PORTA,1 ; Se enviara Caracter.- CALL Demora_100Us RETURN ;============================================================================================ ; ARCHIVO RETARDO.INC ;============================================================================================ RETARDO00 movlw .255 movwf BUCLE1 TOP10 movlw .255 movwf BUCLE2 TOP20 movlw .10 movwf conta2 TOP30 decfsz conta2,1 goto TOP30 decfsz BUCLE2,1 goto TOP20 decfsz BUCLE1,1 goto TOP10 return ;============================================================================================ ; ARCHIVO RETARDO.INC ;============================================================================================ RETARDO0 movlw .255 movwf BUCLE1 TOP1 movlw .255 movwf BUCLE2 TOP2 decfsz BUCLE2,1 goto TOP2 decfsz BUCLE1,1 goto TOP1 return ;======================================================================================================================================== ;======================================================================================================================================== ; ARCHIVO TECLAD.INC ;======================================================================================================================================== ;======================================================================================================================================== TECLAD TECL_SCAN ; Escanea el teclado clrf TECLA ;Borra Tecla y incf TECLA,F ;prepara Tecla para primer código. ; incf TECLA,F movlw b'01110000' ;Saca 0 a la primera fila movwf PORTB ;de la Puerta B nop ;No operar para estabilizaci¢n de señal. CHEQ_COLUM ;Chequeamos columnas btfss PORTB,3 ;Primera columna = 0 goto ANTIREBOTES ;Sale si se ha pulsado tecla. incf TECLA,F ;Si no tecla pulsada, incrementa tecla. btfss PORTB,2 ;Segunda columna = 0 goto ANTIREBOTES ;Sale si se ha pulsado tecla. incf TECLA,F ;Si no tecla pulsada, incrementa tecla. btfss PORTB,1 ;Tercera columna = 0 goto ANTIREBOTES ;Sale si se ha pulsado tecla. incf TECLA,F ;Si no tecla pulsada, incrementa tecla. incf TECLA,F ;Si no tecla pulsada,incrementa Tecla. CAMBIO movlw d'17' ; Carga W con de Teclas + 1. subwf TECLA,W ; y lo compara con el valor actual btfsc STATUS,Z ;No salta si no se ha pulsado ninguna goto TECL_SCAN ;No ha sido pulsada ninguna tecla. bsf STATUS,C ;Pone a 1 el bit de carry. rrcf PORTB,1 ;Rota para escaneo a otra fila. btfss PORTE,2 ; mira si apaga puente H goto apaga.p.h accce.dec incfsz tem.imp.lcd0 goto CHEQ_COLUM ;Vuelve a revisar columnas incfsz tem.imp.lcd1 goto CHEQ_COLUM ;Vuelve a revisar columnas movlw .60 movwf tem.imp.lcd1,0 btfsc PORTC,7 goto en_led bsf PORTC,7 goto salt_led en_led bcf PORTC,7 salt_led movff Emcoder,BINLM movff EmcoderH,BINHM call BIN_A_BCD btfss des_final_0,7,0; mira si ya es 0 si es 0 maraca incremento negativo goto in_negativo_con_teclado movlw b'11000000' CALL LCD_Comando movlw '-' ;Coloca el carácter ASCII en W call LCDC goto salata_pos_0_teclado in_negativo_con_teclado movlw b'11000000' call LCD_Comando salata_pos_0_teclado ; movf MILESM,W ; call LCDC_Mod movf CENTENASM,W call LCDC_Mod movf DECENASM,W call LCDC_Mod movf UNIDADESM,W call LCDC_Mod MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ; btfss var.com,0 ; goto time_1 ; movff TMR0L,BINLM ; goto sale_imp ;time_1 ; movff TMR1L,BINLM ;sale_imp movff TMR0L,BINLM clrf BINHM call BIN_A_BCD movlw b'10001011' CALL LCD_Comando movlw 'A' call LCDC movlw ' ' call LCDC ; movf MILESM,W ; call LCDC_Mod movf CENTENASM,W call LCDC_Mod movf DECENASM,W call LCDC_Mod movf UNIDADESM,W call LCDC_Mod movlw b'10001010' CALL LCD_Comando movff TMR1L,BINLM clrf BINHM call BIN_A_BCD movlw b'11001011' CALL LCD_Comando movlw 'B' call LCDC movlw ' ' call LCDC ; movf MILESM,W ; call LCDC_Mod movf CENTENASM,W call LCDC_Mod movf DECENASM,W call LCDC_Mod movf UNIDADESM,W call LCDC_Mod movlw b'10001010' CALL LCD_Comando goto CHEQ_COLUM ;Vuelve a revisar columnas ANTIREBOTES ; ahora se espera a que la tecla sea soltada para evitar rebotes call RETARDO0 movf TECLA,0 call TABLA_CONV ;llama a la tabla de conversión y retorna movwf DIG1 call CARGA_DIG1 FALSE movf PORTB,0 andlw b'00001110' subwf REGCOM1,0 btfsc STATUS,Z goto TRUE goto FALSE TRUE call RETARDO0 goto TECL_SCAN ;vuelve al inicio del programa principal. ;==================================================================== ; rutina PWM ;==================================================================== PWM movf CTH,W ;si no se ha presionado obtiene copia de CT parte baja movwf CCPR2L ;actualiza parte baja del CT real ;**** a continuación actualiza la parte alta del CT real MOVLW 0xCF ;máscara ANDWF CCP2CON,1 ;limpia los dos msbits del CT real SWAPF CTL,W ;copia los 2 bits bajos de CTH en el nibble alto de W IORWF CCP2CON,1 ;pone bits que deben ser 1 en los dos msb del CT real ;**** con esto queda actualizada la parte alta del CT real return ;==================================================================== ; RETARDO DE 1.7 ms ;==================================================================== RETAR_1.7_MS movlw .55 movwf conta2 LOOP02 movlw .10 movwf CONTA3 LOOP01 nop nop nop decfsz CONTA3,1 goto LOOP01 decfsz conta2,1 goto LOOP02 return ;==================================================================== ;==================================================================== Demora_100Us MOVLW .240 MOVWF reg1 dos2 DECFSZ reg1,1 GOTO dos2 ; cuando reg1 llegue a 0 return ;==================================================================== ;==================================================================== Demora_5Us MOVLW .19 MOVWF reg1 dosA0 DECFSZ reg1,1 GOTO dosA0 ; cuando reg1 llegue a 0 return ;===================================================================================================== ;===================================================================================================== ; subrutina para cargar dijitos en display ;===================================================================================================== ;===================================================================================================== CARGA_DIG1 movlw .48 cpfseq DIG1,0 goto cont_car_dig call RETARDO00 btfsc PORTB,2,0 ; movlw .48 ; cpfseq DIG1,0 goto cont_car_dig call RETARDO00 btfsc PORTB,2,0 ; movlw .48 ; cpfseq DIG1,0 goto cont_car_dig call RETARDO00 btfsc PORTB,2,0 ; movlw .48 ; cpfseq DIG1,0 goto cont_car_dig call RETARDO00 btfsc PORTB,2,0 ; movlw .48 ; cpfseq DIG1,0 goto cont_car_dig call RETARDO00 btfsc PORTB,2,0 ; movlw .48 ; cpfseq DIG1,0 goto cont_car_dig clrf EmcoderH clrf Emcoder movlw b'11111111' movwf TMR0H movff var.num.mm,TMR0L movlw b'11111111' movwf TMR1H movff var.num.mm,TMR1L return cont_car_dig MOVF DIG1,W ;Coloca el carácter ASCII en W SUBLW .13 ;verificar si es enter si es actualisar pantalla BTFSC STATUS,Z ;con los datos de las variables varx-varx goto ax01 ;si no cargamos las variables corespondients MOVF DIG1,W ;Coloca el carácter ASCII en W SUBLW .15 ;verificar si es enter si es actualisar pantalla BTFSC STATUS,Z ;con los datos de las variables varx-varx goto ax0 ;si no cargamos las variables corespondients movlw b'10000011';b'10000101' ; subwf regdes,0,0 ; movf regdes,0,0 ; sublw b'10000101' addwf regdes,0,0 CALL LCD_Comando MOVf DIG1,W CALL LCDC ;===================================================================================================== movlw K_0 ; movf regdes,W cpfseq regdes,0 ; sublw K_0 ; btfss STATUS,Z goto SIG movf DIG1,W movwf var0 goto SALIR ;===================================================================================================== SIG movf regdes,W sublw regdes1 btfss STATUS,Z goto SIG1 movf DIG1,W movwf var1 goto SALIR ;===================================================================================================== SIG1 movf regdes,W sublw regdes2 btfss STATUS,Z goto SIG2 movf DIG1,W movwf var2 goto SALIR1 ;===================================================================================================== SIG2 movf regdes,W sublw regdes3 btfss STATUS,Z goto SALIR1 movf DIG1,W movwf var3 SALIR1 movlw K_0 movwf regdes,0 ; goto sal_salir1 ; movlw b'10000101' ; CALL LCD_Comando return ;===================================================================================================== SALIR incf regdes,1,0 ; rlncf regdes,1 return ;=================================================================================================================== ;=================================================================================================================== ; RUTINA DE CALCULOS E INTEGRACION DIFUSA ;=================================================================================================================== ;=================================================================================================================== ax0 bsf des_final_0,0,0 bsf PORTA,2 ;invierte giro adelante disminuye tamaño papel a cortar movf var0,0,0 cpfseq tem_var0,0 goto control_fus movf var1,0,0 cpfseq tem_var1,0 goto control_fus movf var2,0,0 cpfseq tem_var2,0 goto control_fus ; tstfsz EmcoderH ;testea variable parte alta si llego a 0 ; goto fun_moto ; tstfsz Emcoder ;si testea variable parte baja si llego a 0 ; goto fun_moto ; return ;si sale de subrutina fun_moto movf var0,0,0 movwf tem_var0,0 movf var1,0,0 movwf tem_var1,0 movf var2,0,0 movwf tem_var2,0 ; MOVF var0,W ; ANDLW b'00001111' ; call con_vel ; MOVWF CTH ; call PWM call acelera.progre ter.ace.adelante sal_a0 ; tstfsz Emcoder ;si testea variable parte baja si llego a 0 ; goto no.c ; clrf CCPR2L ; goto sal_ade ;si sale de subrutina no.c btfsc PORTB,1 goto sal_ade movff Emcoder,BINLM movff EmcoderH,BINHM call BIN_A_BCD btfss des_final_0,7,0; mira si ya es 0 si es 0 maraca incremento negativo goto in_negativo_con movlw b'11000000' CALL LCD_Comando movlw '-' ;Coloca el carácter ASCII en W call LCDC goto salata_pos_0 in_negativo_con movlw b'11000000' CALL LCD_Comando salata_pos_0 ; movf MILESM,W ; call LCDC_Mod movf CENTENASM,W call LCDC_Mod movf DECENASM,W call LCDC_Mod movf UNIDADESM,W call LCDC_Mod MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC btfss PORTB,1 goto sal_a0 sal_ade clrf CCPR2L call RETARDO0 call RETARDO0 call RETARDO0 movff Emcoder,BINLM movff EmcoderH,BINHM call BIN_A_BCD btfss des_final_0,7,0; mira si ya es 0 si es 0 maraca incremento negativo goto in_negativo movlw b'11000000' CALL LCD_Comando movlw '-' ;Coloca el carácter ASCII en W call LCDC goto salata_pos_0_con in_negativo movlw b'11000000' CALL LCD_Comando salata_pos_0_con ; movf MILESM,W ; call LCDC_Mod movf CENTENASM,W call LCDC_Mod movf DECENASM,W call LCDC_Mod movf UNIDADESM,W call LCDC_Mod MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC call RETAR_1.7_MS movff TMR1L,BINLM clrf BINHM call BIN_A_BCD movlw b'11001011' CALL LCD_Comando movlw 'X' call LCDC movlw ' ' call LCDC ; movf MILESM,W ; call LCDC_Mod movf CENTENASM,W call LCDC_Mod movf DECENASM,W call LCDC_Mod movf UNIDADESM,W call LCDC_Mod movlw b'10001000' CALL LCD_Comando return ;======================================================================================================== ; RUTINA CONTROL VELOCIDAD ;======================================================================================================== ax01 bcf des_final_0,0,0 bcf PORTA,2;invierte giro atras aumenta tamaño papel a cortar movf var0,0,0 cpfseq tem_var0,0 goto control_fus movf var1,0,0 cpfseq tem_var1,0 goto control_fus movf var2,0,0 cpfseq tem_var2,0 goto control_fus ; movlw .4 ; cpfseq EmcoderH ; goto sigue ; movlw .176 ; cpfseq Emcoder ; goto sigue ; return sigue_atras movf var0,0,0 movwf tem_var0,0 movf var1,0,0 movwf tem_var1,0 movf var2,0,0 movwf tem_var2,0 call acelera.progre ter.ace.atras sal_a1 ; movlw .4 ; cpfseq EmcoderH ; goto no.176 ; movlw .176 ; cpfseq Emcoder ; goto no.176 ; clrf CCPR2L ; goto sal_f ;no.176 btfsc PORTB,3 goto sal_f movff Emcoder,BINLM movff EmcoderH,BINHM call BIN_A_BCD movlw b'11000000' CALL LCD_Comando ; movf MILESM,W ; call LCDC_Mod movf CENTENASM,W call LCDC_Mod movf DECENASM,W call LCDC_Mod movf UNIDADESM,W call LCDC_Mod MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC btfss PORTB,3 goto sal_a1 sal_f clrf CCPR2L call RETARDO0 call RETARDO0 call RETARDO0 movff Emcoder,BINLM movff EmcoderH,BINHM call BIN_A_BCD movlw b'11000000' CALL LCD_Comando ; movf MILESM,W ; call LCDC_Mod movf CENTENASM,W call LCDC_Mod movf DECENASM,W call LCDC_Mod movf UNIDADESM,W call LCDC_Mod MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC movff TMR0L,BINLM clrf BINHM call BIN_A_BCD movlw b'11001011' CALL LCD_Comando movlw 'X' call LCDC movlw ' ' call LCDC ; movf MILESM,W ; call LCDC_Mod movf CENTENASM,W call LCDC_Mod movf DECENASM,W call LCDC_Mod movf UNIDADESM,W call LCDC_Mod movlw b'10001000' CALL LCD_Comando return ;======================================================================================================== ; RUTINA LCD PAG1 ;======================================================================================================== LCD_INI CALL Demora_15ms CALL Demora_15ms MOVLW 0x30 MOVWF PORTD CALL Demora_5ms CALL Demora_5ms MOVLW 0x30 MOVWF PORTD CALL Demora_2ms CALL Demora_2ms MOVLW 0x30 MOVWF PORTD CALL Demora_100Us CALL Demora_100Us MOVLW b'00111000' CALL LCD_Comando CALL Demora_100Us CALL Demora_100Us MOVLW b'00001110' CALL LCD_Comando CALL Demora_100Us CALL Demora_100Us MOVLW b'00000110' CALL LCD_Comando CALL Demora_100Us CALL Demora_100Us MOVLW b'00000001' CALL LCD_Comando CALL Demora_2ms CALL Demora_2ms MOVLW b'10000000';195 CALL LCD_Comando CALL Demora_100Us CALL Demora_100Us ;====================================================================================================== ;====================================================================================================== ; rutina de inicio modo normal o modo programacion ;====================================================================================================== ;====================================================================================================== MOVLW 'n' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'o' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'r' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'a' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'l' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. movlw b'10001001' CALL LCD_Comando MOVLW 'p' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'r' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'o' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'g' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'r' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'a' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. movlw b'11000011' CALL LCD_Comando MOVLW '3' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. movlw b'11001101' CALL LCD_Comando MOVLW '1' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. bcf PORTB,7 movlw .255 movwf BUCLE1 TTOP10 movlw .255 movwf BUCLE2 TTOP20 btfss PORTB,1;modo programacion 1 goto modo.normal btfss PORTB,3;modo normal 3 goto modo.programacion movlw .100 movwf conta2 TTOP30 decfsz conta2,1 goto TTOP30 decfsz BUCLE2,1 goto TTOP20 decfsz BUCLE1,1 goto TTOP10 modo.normal MOVLW b'00000001' CALL LCD_Comando CALL Demora_5ms ;====================================================================================================== ;====================================================================================================== MOVLW b'10000000';195 CALL LCD_Comando MOVLW 'I' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'r' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ; movlw b'10001000' ; CALL LCD_Comando ; MOVLW '1' ;Coloca el carácter ASCII en W ; CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. movlw b'11000101' CALL LCD_Comando MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'm' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. movlw b'10000011' CALL LCD_Comando RETURN ;====================================================================================================== ; RETARDO DE 15 ms ;====================================================================================================== Demora_15ms MOVLW .80 ; Aquí se cargan los registros MOVWF reg1 ; reg1, reg2 y reg3 ; con los valores 10, 20 y 30 tres0 MOVLW .30 ; respectivamente MOVWF reg2 dos0 MOVLW .26 MOVWF reg3 uno0 DECFSZ reg3,1 ; Aquí se comienza a decrementar GOTO uno0 ; Cuando reg3 llegue a 0 DECFSZ reg2,1 ; le quitare 1 a reg2 GOTO dos0 ; cuando reg2 llegue a 0 DECFSZ reg1,1 ; le quitare 1 a reg1 GOTO tres0 ; cuando reg1 llegue a 0 RETURN ;=================================================================================================== ; RETARDO DE 5 ms ;=================================================================================================== Demora_5ms MOVLW .172 ; Aquí se cargan los registros MOVWF reg1 ; reg1, reg2 y reg3 ; con los valores 10, 20 y 30 dos MOVLW .116 ; respectivamente MOVWF reg2 uno DECFSZ reg2,1 ; le quitare 1 a reg2 GOTO uno ; cuando reg2 llegue a 0 DECFSZ reg1,1 ; le quitare 1 a reg1 GOTO dos ; cuando reg1 llegue a 0 RETURN ; regresare al lugar ;=================================================================================================== ; RETARDO DE 5 ms ;=================================================================================================== Demora_2ms MOVLW .80 ; Aquí se cargan los registros MOVWF reg1 ; reg1, reg2 y reg3 ; con los valores 10, 20 y 30 dos1 MOVLW .99 ; respectivamente MOVWF reg2 uno1 DECFSZ reg2,1 ; le quitare 1 a reg2 GOTO uno1 ; cuando reg2 llegue a 0 DECFSZ reg1,1 ; le quitare 1 a reg1 GOTO dos1 ; cuando reg1 llegue a 0 RETURN ; regresare al lugar ;================================================================================================== ; resta de 24bits ;================================================================================================== res_24B movf Dato_B_L,W ;Carga menos peso del dato B (sustraendo) subwf Dato_A_L,W ;Resta menos peso del dato A (minuendo) movwf Resultado_L ;Almacena el resultado movf Dato_B_H,W ;Carga más peso del dato B (sustraendo) btfsc STATUS,C ;Hubo acarreo (CARRY = 0) anterior ?? goto AA_00 addlw 1 ;Si, añade 1 al acumulador (sustraendo) btfsc STATUS,C bsf Res_Var,0 AA_00 subwf Dato_A_H,W ;Resta más peso del dato A (minuendo) movwf Resultado_H ;Guarda el resultado movf Dato_B_U,W btfss STATUS,C addlw 1 btfsc Res_Var,0 addlw 1 subwf Dato_A_U,W movwf Resultado_U clrf Res_Var return ;================================================================================================== ; suma de 24bits ;================================================================================================== suma_24B movf Dato_B_L,W ;Carga menos peso del dato B (sustraendo) addwf Dato_A_L,W ;Resta menos peso del dato A (minuendo) movwf Resultado_L ;Almacena el resultado movf Dato_B_H,W ;Carga más peso del dato B (sustraendo) btfss STATUS,C ;Hubo acarreo (CARRY = 0) anterior ?? goto AA_A00 addlw 1 ;Si, añade 1 al acumulador (sustraendo) btfsc STATUS,C bsf Res_Var,0 AA_A00 addwf Dato_A_H,W ;Resta más peso del dato A (minuendo) movwf Resultado_H ;Guarda el resultado movf Dato_B_U,W btfsc STATUS,C addlw 1 btfsc Res_Var,0 addlw 1 addwf Dato_A_U,W movwf Resultado_U clrf Res_Var return ;================================================================================================================ ; macros de suma y resta de un valor de 8 bits a una palabra de 16 bits ;================================================================================================================ ; Argumentos: v =valor a sumar/restar ; MSB: LSB = direcciones de la palabra de 16 BITS ; d =destino (w/f) ; Esta macro SUMA W al par de registros de 16 bits BINH: BINL SUMA MACRO v, LSB, MSB, d movlw v addwf LSB,d ;addwfc LSB,d ; LSB = LSB + w btfsc STATUS,C incf MSB,d ; MSB++ si hay CARRY (directiva de MPLAB) ENDM ; Esta macro RESTA W al par de registros de 16 bits BINH:BINL RESTA MACRO v, LSB, MSB, d movlw v ; Carga Argumento en W subwf LSB,d ; LSB = LSB - w btfss STATUS,C ; Hay BORROW? decf MSB,d ; MSB-- si hay BORROW ENDM ;=================================================================================================== ; RUTINA PARA CONVERSION DE BINARIO A BCD ;=================================================================================================== ;Recibe la cantidad Binaria BINH:BINL y entrega los dígitos BCD en UNIDADES, DECENAS, ;CENTENAS, MILES. Su capacidad es de 0d a 9999d BIN_A_BCD clrf MILESM ;borra registros de trabajo clrf CENTENASM clrf DECENASM clrf UNIDADESM RESTAR_MIL movf BINHM,w movwf TEMP ;Guarda MSB en TEMP movlw 0E8 ;Carga menos peso del dato B (sustraendo) subwf BINLM,1 ;Resta menos peso del dato A (minuendo) Almacena el resultado ; movlw 3 ;Carga más peso del dato B (sustraendo) btfss STATUS,C ;Hubo acarreo (CARRY = 0) anterior ?? addlw 1 ;Si, añade 1 al acumulador (sustraendo) subwf BINHM,1 ;Resta más peso del dato A (minuendo)Guarda el resultado ; RESTA .250,BINLM,BINHM,f ; RESTA .250,BINLM,BINHM,f ;Para restar 1000, resto 250 ; RESTA .250,BINLM,BINHM,f ;4 veces a BINHM:BINLM ; RESTA .250,BINLM,BINHM,f ; movf BINHM,w subwf TEMP,f ;Hace TEMP = TEMP - W = TEMP - BINHM. ;Si al restar 1k hicimos BINHM<0, TEMP<0. btfss STATUS,C ;Salta si no hubo BORROW al restar esto goto FIN_1000S ;Hubo borrow, se restaron 1000 de más. incf MILESM,f ;No hubo borrow, incremente MILESM. goto RESTAR_MIL ;Sube a volver a restar 1000 y revisar... FIN_1000S movlw 0E8 ;Carga menos peso del dato A addwf BINLM,1 ;Suma menos peso del dato B Almacena el resultado movlw 3 ;Carga más peso del dato A btfsc STATUS,C ;Hubo acarreo anterior ?? addlw 1 ;Si, suma 1 al acumulador addwf BINHM,1 ;Suma más peso del dato B Guarda el resultado ; SUMA .250,BINLM,BINHM,f ;Sumamos 1000 para compensar ; SUMA .250,BINLM,BINHM,f ;que se restaron. ; SUMA .250,BINLM,BINHM,f ; ; SUMA .250,BINLM,BINHM,f ; RESTAR_CIEN movf BINHM,w movwf TEMP ;Guarda LSB en TEMP RESTA .100,BINLM,BINHM,f ;Resta 100 a la palabra BINHM:BINLM movf BINHM,w subwf TEMP,f ;Hace TEMP=TEMP- W = TEMP - BINLM. ;Si al restar 100 hicimos BINLM<0, TEMP<0. btfss STATUS,C ;Salta si no hubo BORROW al restar esto goto FIN_100S ;Hubo borrow, se restaron 100 de más. incf CENTENASM,f ;No hubo borrow, incremente CENTENASM. goto RESTAR_CIEN ;Sube a volver a restar 100 y revisar... FIN_100S SUMA .100,BINLM,BINHM,f ;+100 para compensar los -100 de más RESTAR_DIEZ movlw .10 ;No se usa la macro, la cantidad de DECENASM subwf BINLM,f ;máxima (100) nunca provocaría un acarreo. btfss STATUS,C ;Salta si no hubo BORROW al restar 10 goto FIN_10S ;Hubo borrow, se restaron 10 de más. incf DECENASM,f ;No hubo borrow, incremente DECENASM. goto RESTAR_DIEZ FIN_10S addwf BINLM,W ;+10 para compensar los -10 de más movwf UNIDADESM ;Lo que queda en w Son las UNIDADESM clrf BINLM ;Limpia LSB return ;======================================================================================================== ; RUTINA PARA CONVERSIÓN DE BCD A BINARIO ;======================================================================================================== ; Convierte los registros de UNIDADES, DECENAS, CENTENAS y MILES (codificados en BCD) ; Recibe la cantidad binaria en los registros MILES, CENTENAS, DECENAS y UNIDADES. ; Devuelve la cantidad codificada en binario, en dos registros: BINH y BINL. ; Su capacidad es de 0000d a 9999d. ;REGISTROS DE TRABAJO NECESARIOS: (definidos en el archivo principal) ; BINL: LSB de la cantidad en binario ; BINH: MSB de la cantidad en binario ; MILES: Unidades de Mil ; CENTENAS: ... ; DECENAS: ... ; UNIDADES: .... BCD_A_BIN movf UNIDADESM,w ;Carga las UNIDADES en W, clrf UNIDADESM ;las borra del registro movwf BINLM ;y las guarda en el LSB clrf BINHM ;Limpia el MSB SUMAR_DEC clrf WREG xorwf DECENASM,w ;Compara las DECENAS con 0 y deja resul. en w btfsc STATUS,Z ;Salta una linea si las decenas no son cero goto SUMAR_CENT ;Pasa a si no hay DECENAS (son 0) movlw .10 ;Carga 10 -decimal- en w addwf BINLM,f ;suma 10 al LSB decfsz DECENASM,F ;Decrementa decenas, salta si se sumaron todas goto $-4 ;Vuelve para sumar la siguiente decena SUMAR_CENT clrf WREG xorwf CENTENASM,w ;Compara las CENTENAS con 0 btfsc STATUS,Z ;Salta una linea si las CENTENAS no son cero return ;Pasa si no hay CENTENAS (son 0) SUMAR100 SUMA .100,BINLM,BINHM,f ;Suma 100 al par BINH:BINL decfsz CENTENASM,F goto SUMAR100 ;Vuelve para la siguiente centena return ;=================================================================================================== ;=================================================================================================== apaga.p.h CALL Demora_15ms CALL Demora_15ms btfsc PORTE,2 goto accce.dec bcf PORTA,3 bcf PORTA,5 MOVLW b'00001010' CALL LCD_Comando des btfss PORTE,2 goto des CALL Demora_15ms CALL Demora_15ms btfss PORTE,2 goto des bsf PORTA,5 MOVLW b'00001110' CALL LCD_Comando bsf PORTA,3 goto accce.dec ;=================================================================================================== ;=================================================================================================== ; SUBRUTINA ACELERACION PROGRESIVA ;=================================================================================================== ;=================================================================================================== acelera.progre ; MOVF var0,W ; ANDLW b'00001111' ; MOVWF CTH ; call con_vel movlw .75 MOVWF CTH movlw .6 ;carga velocidad mas baja para acer aceleracion progresiva movwf reg3 mira cpfseq CTH goto ace.pro goto ter.ace ace.pro movwf CCPR2L call RETARDO0 call RETARDO0 btfsc PORTB,1,0 goto tes_si_ade nosale_ac_p btfsc PORTB,3,0 goto tes_si_atras no_sale_ac_p incf reg3,1 movf reg3,0 goto mira ter.ace movff CTH,CCPR2L return tes_si_ade btfss des_final_0,0,0 goto nosale_ac_p return tes_si_atras btfsc des_final_0,0,0 goto no_sale_ac_p return ;=================================================================================================== ;=================================================================================================== ; rutina modo programacion ;=================================================================================================== ;=================================================================================================== modo.programacion btfss PORTB,3 goto modo.programacion call RETARDO00 call RETARDO00 MOVLW b'00000001' CALL LCD_Comando CALL Demora_2ms MOVLW 'i' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'n' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'g' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'r' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'e' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'c' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'e' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW ' ' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC MOVLW 'd' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 'a' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC ;Rutina para escribir un carácter en el LCD. MOVLW 't' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC MOVLW 'o' ;Coloca el carácter ASCII en W CALL LCDC movlw b'11000000' CALL LCD_Comando ;=================================================================================================== ;=================================================================================================== escanea.teclado ; Escanea el teclado clrf TECLA ;Borra Tecla y incf TECLA,F ;prepara Tecla para primer código. ; incf TECLA,F movlw b'01110000' ;Saca 0 a la primera fila movwf PORTB ;de la Puerta B nop ;No operar para estabilizaci¢n de señal. mira.columna ;Chequeamos columnas btfss PORTB,3 ;Primera columna = 0 goto anti.ruido ;Sale si se ha pulsado tecla. incf TECLA,F ;Si no tecla pulsada, incrementa tecla. btfss PORTB,2 ;Segunda columna = 0 goto anti.ruido ;Sale si se ha pulsado tecla. incf TECLA,F ;Si no tecla pulsada, incrementa tecla. btfss PORTB,1 ;Tercera columna = 0 goto anti.ruido ;Sale si se ha pulsado tecla. incf TECLA,F ;Si no tecla pulsada, incrementa tecla. incf TECLA,F ;Si no tecla pulsada,incrementa Tecla. movlw d'17' ; Carga W con de Teclas + 1. subwf TECLA,W ; y lo compara con el valor actual btfsc STATUS,Z ;No salta si no se ha pulsado ninguna goto escanea.teclado ;No ha sido pulsada ninguna tecla. bsf STATUS,C ;Pone a 1 el bit de carry. rrcf PORTB,1 ;Rota para escaneo a otra fila. goto mira.columna ;Vuelve a revisar columnas anti.ruido ; ahora se espera a que la tecla sea soltada para evitar rebotes call RETARDO0 movf TECLA,0 call TABLA_CONV ;llama a la tabla de conversión y retorna movwf DIG1 goto carga.dato.ee falso movf PORTB,0 andlw b'00001110' subwf REGCOM1,0 btfsc STATUS,Z goto verdadero goto falso verdadero call RETARDO0 goto escanea.teclado ;vuelve al inicio del programa principal. ;===================================================================================================== ;===================================================================================================== ; subrutina para cargar dijitos en display el dato a guardar en la eepron ;===================================================================================================== ;===================================================================================================== carga.dato.ee MOVF DIG1,W ;Coloca el carácter ASCII en W SUBLW .13 ;verificar si es enter si es actualisar pantalla BTFSC STATUS,Z ;con los datos de las variables varx-varx goto guarda.eepron ;si no cargamos las variables corespondients MOVF DIG1,W ;Coloca el carácter ASCII en W SUBLW .15 ;verificar si es enter si es actualisar pantalla BTFSC STATUS,Z ;con los datos de las variables varx-varx goto guarda.eepron ;si no cargamos las variables corespondients MOVf DIG1,W CALL LCDC ;===================================================================================================== movf regdes,W SUBLW regdes1 btfss STATUS,Z goto SIG.E movf DIG1,W movwf var0 goto SALIR.E ;===================================================================================================== SIG.E movf regdes,W SUBLW regdes2 btfss STATUS,Z goto SIG1.E movf DIG1,W movwf var1 goto SALIR.E ;===================================================================================================== SIG1.E movf regdes,W SUBLW regdes3 btfss STATUS,Z goto SIG2.E movf DIG1,W movwf var2 goto SALIR.E ;===================================================================================================== SIG2.E movf regdes,W SUBLW regdes4 btfss STATUS,Z goto SALIR1.E movf DIG1,W movwf var3 SALIR1.E movlw regdes1 movwf regdes movlw b'11000000' CALL LCD_Comando goto falso ;===================================================================================================== SALIR.E rlncf regdes,1 goto falso ;=================================================================================================== ;=================================================================================================== guarda.eepron ; MOVF var0,W ; ANDLW b'00001111' ; MOVWF MILESM MOVF var1,W ANDLW b'00001111' MOVWF CENTENASM MOVF var2,W ANDLW b'00001111' MOVWF DECENASM MOVF var3,W ANDLW b'00001111' MOVWF UNIDADESM CALL BCD_A_BIN MOVLW .0 MOVWF EEADR ;Bits bajos de la dirección de memoria a escribir ; MOVLW DATA_EE_DATA MOVFF BINLM,EEDATA ;Valor de la memoria de datos a escribir BCF EECON1,EEPGD ;Puntero a la memoria de datos BCF EECON1,CFGS ;Acceso a la EEPROM BSF EECON1,WREN ;Activa escritura BCF INTCON,GIE ;Desactivación de las interrupciones MOVLW 55h MOVWF EECON2 MOVLW 0AAh MOVWF EECON2 BSF EECON1,WR ;Activa WR para empezar a escribir ; BSF INTCON,GIE ;Activa las interrupciones no.ter btfss PIR2,EEIF goto no.ter BCF EECON1,WREN ;Desactiva la escritura cuando se complete MOVLW .0 MOVWF EEADR ;Bits bajos de la dirección de memoria a leer BCF EECON1,EEPGD ;Puntero a la memoria de datos BCF EECON1,CFGS ;Acceso a la memoria EEPROM BSF EECON1,RD ;Lectura en EEPROM MOVFF EEDATA,BINLM ;W=EEDATA call BIN_A_BCD movlw b'11001101' CALL LCD_Comando ; movf MILESM,W ; call LCDC_Mod movf CENTENASM,W call LCDC_Mod movf DECENASM,W call LCDC_Mod movf UNIDADESM,W call LCDC_Mod call RETARDO00 call RETARDO00 call RETARDO00 call RETARDO00 goto modo.normal ;=================================================================================================== ;=================================================================================================== ; rutinas math ;=================================================================================================== ;=================================================================================================== multiplica movf ARG1L, W mulwf ARG2L ; ARG1L * ARG2L-> movff PRODH, RES1 ; movff PRODL, RES0 ; movf ARG1H, W mulwf ARG2H ; ARG1H * ARG2H-> movff PRODH, RES3 ; movff PRODL, RES2 ; movf ARG1L, W mulwf ARG2H ; ARG1L * ARG2H-> movf PRODL, W ; addwf RES1, F ; Add cross movf PRODH, W ; products addwfc RES2, F ; clrf WREG ; addwfc RES3, F ; movf ARG1H, W ; mulwf ARG2L ; ARG1H * ARG2L-> movf PRODL, W ; addwf RES1, F ; Add cross movf PRODH, W ; products addwfc RES2, F ; clrf WREG ; addwfc RES3, F return ;=================================================================================================== divide_24 DIV24_16u movlw .24 ; for 24 shifts movwf count ; clrf Resultado_L,0 ; clear remainder. clrf Resultado_H,0 ; d2416lp rlcf RES0,f ; build up remainder. rlcf RES1,f ; rlcf RES2,f ; rlcf Resultado_L,f ; rlcf Resultado_H,f ; ; remainder is 16-bit, but may have spilled over into carry. btfss STATUS,C ; check for remainder spill into carry. goto d2416s ; movf ARG1L,0 ; subwfb Resultado_L,f ; Carry bit is the 17th bit of this subtract movf ARG1H,0 ; subwfb Resultado_H,f ; bsf STATUS,C ; bit is known to be zero here. goto d2416ns ; d2416s movf ARG1L,0 ; Compare remainder with divisor. subwf Resultado_L,w ; movf ARG1H,0 ; subwfb Resultado_H,w ; btfss STATUS,C ; goto d2416ns ; (remainder < divisor), shift in a '0' movf ARG1L,0 ; The remainder is larger, so subtract the subwf Resultado_L,f ; ... divisor FROM the remainder and movf ARG1H,0 ; ... shift a '1' into the quot. subwfb Resultado_H,f ; d2416ns decfsz count,f ; check all bits goto d2416lp ; rlcf RES0,f ; shift in final quotient bit. rlcf RES1,f ; rlcf RES2,f ; return ;=================================================================================================== ;=================================================================================================== ; rutina control logica difusa ;=================================================================================================== ;=================================================================================================== control_fus bsf des_final_0,1,0 movf var0,0,0 movwf tem_var0,0 movf var1,0,0 movwf tem_var1,0 movf var2,0,0 movwf tem_var2,0 control_lf btfss PORTB,2,0 goto sale_emer_lf movf var0,0,0 ANDLW b'00001111' MOVWF CENTENASM,0 movf var1,0,0 ANDLW b'00001111' MOVWF DECENASM,W movf var2,0,0 ANDLW b'00001111' MOVWF UNIDADESM,W CALL BCD_A_BIN movff BINLM,binpospaL movff BINHM,binpospaH movf EmcoderH,0,0 cpfseq binpospaH goto bin_emc_no_igu movf Emcoder,0,0 cpfseq binpospaL goto no_er_0_lf goto error0_l_f no_er_0_lf cpfsgt binpospaL goto negativo_con_fus posi_con_fus bcf PORTA,2;invierte giro atras aumenta tamaño papel a cortar movf Emcoder,0,0 subwf binpospaL,0,0 movwf gua_erroL,0 movf EmcoderH,0,0 btfss STATUS,C ;Hubo acarreo (CARRY = 0) anterior ?? addlw 1 subwf binpospaH,0,0 movwf gua_erroH,0 goto h_error bin_emc_no_igu cpfslt binpospaH goto posi_con_fus negativo_con_fus bsf PORTA,2 ;invierte giro adelante disminuye tamaño papel a cortar movf binpospaL,0,0 subwf Emcoder,0,0 movwf gua_erroL,0 movf binpospaH,0,0 btfss STATUS,C ;Hubo acarreo (CARRY = 0) anterior ?? addlw 1 subwf EmcoderH,0,0 movwf gua_erroH,0 h_error movf gua_erroL,0,0 subwf cu_4,0,0 movwf gua_erroL,0 movf gua_erroH,0,0 btfss STATUS,C ;Hubo acarreo (CARRY = 0) anterior ?? addlw 1 subwf seis_6,0,0 movwf gua_erroH,0 movwf ARG1H,0 movff gua_erroL,ARG1L ; movff gua_erroH,ARG1H movlw .100 movwf ARG2L,0 clrf ARG2H,0 call multiplica movlw .132 movwf ARG1L,0 movlw .3 movwf ARG1H,0 call divide_24 ; movlw .100 movf RES0,0,0 subwf ci_100,0,0 movwf ARG1L,0 clrf ARG1H,0 ; movlw .45 cpfslt or_0,0 goto mul_450 movlw .90 movwf ARG2L,0 clrf ARG2H,0 call multiplica goto div_100_lf mul_450 movlw .16;si 23 o mayor carga datos y sale cpfsgt ARG1L,0 goto men_ca0 movlw .55 goto ac_pro_lf men_ca0 movlw .11 cpfsgt ARG1L,0 goto men_ca1 movlw .48 goto ac_pro_lf men_ca1 movlw .5 cpfsgt ARG1L,0 goto men_ca2 movlw .33 goto ac_pro_lf men_ca2 movlw .1 cpfsgt ARG1L,0 goto men_ca3 movlw .26 goto ac_pro_lf men_ca3 ; movlw .4 ; cpfsgt ARG1L,0 ; goto men_ca3 movlw .23 goto ac_pro_lf div_100_lf movlw .100 movwf ARG1L,0 clrf ARG1H,0 call divide_24 movf RES0,0,0 ac_pro_lf btfss des_final_0,1,0 goto ter.ace_lf ; movlw .75 MOVWF CTH,0 bcf des_final_0,1,0 movlw .6 ;carga velocidad mas baja para acer aceleracion progresiva :cambiando datos para pruebas dato 10 movwf reg3 mira_lf cpfseq CTH goto ace.pro_lf goto ter.ace_lf ace.pro_lf movwf CCPR2L CALL RETARDO0;Demora_100Us dato anterior incf reg3,1 movf reg3,0 goto mira_lf ter.ace_lf ; movf RES0,0,0 MOVWF CCPR2L,0 goto control_lf return ;=================================================================================================== ; en prueva ;=================================================================================================== error0_l_f clrf CCPR2L,0 bsf des_final_0,1,0 call RETARDO0 movf var0,0,0 ANDLW b'00001111' MOVWF CENTENASM,0 movf var1,0,0 ANDLW b'00001111' MOVWF DECENASM,W movf var2,0,0 ANDLW b'00001111' MOVWF UNIDADESM,W CALL BCD_A_BIN movff BINLM,binpospaL movff BINHM,binpospaH movf EmcoderH,0,0 cpfseq binpospaH goto bin_emc_no_igu movf Emcoder,0,0 cpfseq binpospaL goto no_er_0_lf return ;=================================================================================================== ; salida forsosa de lf ;=================================================================================================== sale_emer_lf clrf CCPR2L,0 bsf des_final_0,1,0 return ;=================================================================================================== ;=================================================================================================== END