;************************************************************************************* ; Servo_Incubadora.asm ; Autor: Rodrigo Morales Moreno ; Descripcion: Programa que Maneja el movimiento de un servo, lo mueve 90º hacia la derecha ; y luego de 1 hora y media, cuando es recibida la señal del Temporizador,con Flanco de bajada ; por el Pin RB0/INT lo mueve 90º hacia la izquierda, en pasos de 10º cada 1 segundo. ; y luego hacia la derecha nuevamente y asi continuamente. ; La salida hacia el Servo es por el Pin7 del Puerto B del PIC16F84A ; ( 0º--> 0.3ms , 180º--->2.1 ms , periodo 50Hz) ; ZONA DE DATOS ********************************************************************** __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC LIST P=16F84A INCLUDE CBLOCK 0x0C Conta ENDC #DEFINE Salida PORTB,7 ; ZONA DE CÓDIGOS ******************************************************************** ORG 0 goto Inicio ORG .4 goto Timer0_Interrupcion Inicio bsf STATUS,RP0 bcf Salida movlw b'00001000' movwf OPTION_REG bcf STATUS,RP0 movlw b'10010000' movwf INTCON clrf Lado Principal sleep goto Principal CBLOCK Lado ENDC Timer0_Interrupcion btfsc Lado,0 ; ve si la posicion era la izquerda (Lado=.0), va a la Rutina_Derecha goto Rutina_Izquierda ; si la posicion era la derecha (Lado=.1), va a la Rutina_Izquierda Rutina_Derecha movlw .50 movwf Conta Paso0I ; Si la Ultima posicion era la Izquierda, comienza a moverse en pasos de bsf Salida ; 10° y permanece en esa posicion por 1 segundo aproximadamente, los pasos call Retardo_200micros ; que da son los siguientes: call Retardo_100micros ; Paso0I=0° bcf Salida ; Paso1I=10° call Retardo_10ms ; Paso2I=20° call Retardo_5ms ; Paso3I=30° call Retardo_2ms ; Paso4I=40° call Retardo_2ms ; Paso5I=50° call Retardo_500micros ; Paso6I=60° call Retardo_200micros ; Paso7I=70° decfsz Conta,F ; Paso8I=80° goto Paso0I ; Paso9I=90° movlw .50 ; y vuelve al estado SLEEP. movwf Conta Paso1I bsf Salida call Retardo_200micros call Retardo_200micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms call Retardo_500micros call Retardo_100micros decfsz Conta,F goto Paso1I movlw .50 movwf Conta Paso2I bsf Salida call Retardo_500micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms call Retardo_500micros decfsz Conta,F goto Paso2I movlw .50 movwf Conta Paso3I bsf Salida call Retardo_500micros call Retardo_100micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms call Retardo_200micros call Retardo_200micros decfsz Conta,F goto Paso3I movlw .50 movwf Conta Paso4I bsf Salida call Retardo_500micros call Retardo_200micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms call Retardo_200micros call Retardo_100micros decfsz Conta,F goto Paso4I movlw .50 movwf Conta Paso5I bsf Salida call Retardo_500micros call Retardo_200micros call Retardo_100micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms call Retardo_200micros decfsz Conta,F goto Paso5I movlw .50 movwf Conta Paso6I bsf Salida call Retardo_500micros call Retardo_200micros call Retardo_200micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms call Retardo_100micros decfsz Conta,F goto Paso6I movlw .50 movwf Conta Paso7I bsf Salida call Retardo_1ms bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms decfsz Conta,F goto Paso7I movlw .50 movwf Conta Paso8I bsf Salida call Retardo_1ms call Retardo_100micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_1ms call Retardo_500micros call Retardo_200micros call Retardo_200micros decfsz Conta,F goto Paso8I movlw .50 movwf Conta Paso9I bsf Salida call Retardo_1ms call Retardo_200micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_1ms call Retardo_500micros call Retardo_200micros call Retardo_100micros decfsz Conta,F goto Paso9I movlw .1 movwf Lado goto Fin_Interrupcion Rutina_Izquierda movlw .50 movwf Conta Paso9D ; Si la Ultima posicion era la Derecha, comienza a moverse en pasos de bsf Salida ; 10° y permanece en esa posicion por 1 segundo aproximadamente, los pasos call Retardo_1ms ; que da son los siguientes: call Retardo_200micros ; Paso9D=90° bcf Salida ; Paso8D=80° call Retardo_10ms ; Paso7D=70° call Retardo_5ms ; Paso6D=60° call Retardo_2ms ; Paso5D=50° call Retardo_1ms ; Paso4D=40° call Retardo_500micros ; Paso3D=30° call Retardo_200micros ; Paso2D=20° call Retardo_100micros ; Paso1D=10° decfsz Conta,F ; Paso0D=0° goto Paso9D ; y vuelve al estado SLEEP. movlw .50 movwf Conta Paso8D bsf Salida call Retardo_1ms call Retardo_100micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_1ms call Retardo_500micros call Retardo_200micros call Retardo_200micros decfsz Conta,F goto Paso8D movlw .50 movwf Conta Paso7D bsf Salida call Retardo_1ms bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms decfsz Conta,F goto Paso7D movlw .50 movwf Conta Paso6D bsf Salida call Retardo_500micros call Retardo_200micros call Retardo_200micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms call Retardo_100micros decfsz Conta,F goto Paso6D movlw .50 movwf Conta Paso5D bsf Salida call Retardo_500micros call Retardo_200micros call Retardo_100micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms call Retardo_200micros decfsz Conta,F goto Paso5D movlw .50 movwf Conta Paso4D bsf Salida call Retardo_500micros call Retardo_200micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms call Retardo_200micros call Retardo_100micros decfsz Conta,F goto Paso4D movlw .50 movwf Conta Paso3D bsf Salida call Retardo_500micros call Retardo_100micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms call Retardo_200micros call Retardo_200micros decfsz Conta,F goto Paso3D movlw .50 movwf Conta Paso2D bsf Salida call Retardo_500micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms call Retardo_500micros decfsz Conta,F goto Paso2D movlw .50 movwf Conta Paso1D bsf Salida call Retardo_200micros call Retardo_200micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms call Retardo_500micros call Retardo_100micros decfsz Conta,F goto Paso1D movlw .50 movwf Conta Paso0D bsf Salida call Retardo_200micros call Retardo_100micros bcf Salida call Retardo_10ms call Retardo_5ms call Retardo_2ms call Retardo_2ms call Retardo_500micros call Retardo_200micros decfsz Conta,F goto Paso0D movlw .0 movwf Lado Fin_Interrupcion bcf INTCON,INTF Retfie INCLUDE END