LIST p=16f73 list c=132 indf EQU H'0000' tmr0 EQU H'0001' pcl EQU H'0002' status EQU H'0003' fsr EQU H'0004' porta EQU H'0005' portb EQU H'0006' portc EQU H'0007' pclath EQU H'000A' intcon EQU H'000B' pir1 EQU H'000C' pir2 EQU H'000D' tmr1l EQU H'000E' tmr1h EQU H'000F' t1con EQU H'0010' tmr2 EQU H'0011' t2con EQU H'0012' ssbuf EQU H'0013' sspcon EQU H'0014' ccpr1l EQU H'0015' ccpr1h EQU H'0016' ccp1con EQU H'0017' rcsta EQU H'0018' txreg EQU H'0019' TXREG EQU H'0019' rcreg EQU H'001A' ccpr2l EQU H'001B' ccpr2h EQU H'001C' ccp2con EQU H'001D' adres EQU H'001E' adcon0 EQU H'001F' opcion EQU H'0081' trisa EQU H'0085' trisb EQU H'0086' trisc EQU H'0087' pie1 EQU H'008C' pie2 EQU H'008D' pcon EQU H'008E' pr2 EQU H'0092' sspadd EQU H'0093' sspstat EQU H'0094' txsta EQU H'0098' spbrg EQU H'0099' adcon1 EQU H'009F' pmdata EQU H'010C' pmadr EQU H'010D' pmdath EQU H'010E' pmadrh EQU H'010F' pmcon1 EQU H'018C' opcion equ 0x81 step equ 0x20 phrase equ 0x21 play equ 0x22 stop equ 0x23 continue equ 0x24 timing equ 0x25 led equ 0x27 suma equ 0x28 estado equ 0x29 PDel0 equ 0x30 PDel1 equ 0x31 PDel2 equ 0x32 sensing equ 0x33 org 0 goto empieza org 4 call interrup goto DEMORA org 6 ;-------------------------------comienzo del programa, carga los valores en los registros---------------------------- ;------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- empieza bcf status, 5 ;pagina 0 clrf portb movlw b'11111110' movwf sensing movlw b'11111000' ;cargo a w movwf timing ;y w a timing movlw b'11111100' movwf stop movlw b'11111011' movwf continue movlw b'00000111' ;de der. a izq. timer1 activado, tipo de reloj externo, reloj externo no sincronizado movwf t1con ;oscilador desactivado y prescale a uno ;--------------------------configuracion de los puertos I/O------------------------------------------------------- ;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- bsf status, 5 ;pagina 1 movlw b'00010110' ;carga a w movwf trisa ;copia w en trisa movlw b'11100001' movf trisb movlw b'11100111' movwf opcion ;activacion de las cargas pull up de la PB y flanco ascendente para pb0 y tocki oscilador para tmr0 y dividido 1:256 ;-------------------------configuracion de la usart--------------------------------------------------------------- ;----------------------------------------------------------------------------------------------------------------- movlw b'11000000' movwf trisc ;configuro los puertos de c como pone en el datasheet 11000000 movlw b'10110100' ;Se elige el modo asincrono (SYNC=1),dato de 8 bits movwf txsta ;y alta velocidad (BRGH=1) movlw .26 ;Se carga 26 en el registro SPBRG movwf spbrg ;con lo cual se trabaja a 31250baudios con 20 mgh de f.osc bcf pie1, 6 bcf status, 5 ;pagina 0 bsf rcsta, 7 ;habilito rc6/out y rc7/in ;-------------------------------activacion de las interrupciones ------------------------------------------------ ;---------------------------------------------------------------------------------------------------------------- movlw b'10111000' ;activacion de las interrupciones movwf intcon ;act. interrupcion del timer 0 ;act. interrupcion del pb0 ;act. interrupcion del cambio de estado de la pb4-pb7 ;----------------------------------envia la señal active sensing--------------------------------------------- ;------------------------------------------------------------------------------------------------------------ start bcf status, 5 ;pagina 0 bcf portb,3 bsf portb,3 clrf tmr0 movf timing,w ;señal de timming clock movwf TXREG ; Movemos lo que queremos transmitir de w a TXREG goto FIN ;mueve a FIN FIN bsf status, 5 ;pagina 1 btfss txsta, 1 ; Compruebo si el bit TMRT del registro esta ; a '1' o a '0'. goto FIN ; Si esta a '0' es que esta lleno TMRT y no ; ha terminado de transmitir, ; para ello TRMT tiene que estar a 1, hasta ; entonces esperamos. goto DEMORA ;---------------------------------------rutina de retardo de un tercio de segundo 333us aprox la he sacado---- ;---------------------------------------del programita tan guai picdel----------------------------------------- DEMORA bcf status,5 movlw .3 ; 1 set numero de repeticion (C) movwf PDel0 ; 1 | PLoop0 movlw .215 ; 1 set numero de repeticion (B) movwf PDel1 ; 1 | PLoop1 movlw .241 ; 1 set numero de repeticion (A) movwf PDel2 ; 1 | PLoop2 clrwdt ; 1 clear watchdog decfsz PDel2, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (A) goto PLoop2 ; 2 no, loop decfsz PDel1, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (B) goto PLoop1 ; 2 no, loop decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (C) goto PLoop0 ; 2 no, loop PDelL1 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay PDelL2 clrwdt ; 1 ciclo delay goto start ; 2+2 Fin. ;--------------------------------------interrpcion, exploracion para saber la causa de la interrupcion--------------- ;-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- interrup bcf status, 5 btfss intcon, 1 ;explora el bit toif (activacion del timer0) goto int_pb0 ;si fue 0 va a int_pb0 goto timer ;si fue 1 el timer0 reboso y activa la interrupcion int_pb0 btfss intcon, 2 ;explora el bit intf (activacion del pin pb0, se borra por soft.) goto int_567 ;si fue 0 va a int_567 goto pb0 ;si fue cero salta a pb0 int_567 btfss intcon, 0 ;explora el bit rbif (campio de estado en los bits pb5-pb6-pb7) goto salida ;si fue 0 va a salida goto pb567 ;si fue 1 salta a pb_567 ;--------------------------------------salida de las interrupciones y su activacion---------------------------------- ;---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- salida movlw b'10111000' ;activacion de las interrupciones movwf intcon ;act. interrupcion del timer 0 ;act. interrupcion del pb0 ;act. interrupcion del cambio de estado de la pb4-pb7 retfie ;-----------------------interrupcion de pb0---------------------------------------------------------------------------- ;---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ;aqui se conoce en que direccion esta girando el encoder incremental--------------------------------------- ;---------------------------------------------------------------------------------------------------------- pb0 bcf status,5 clrf tmr0 bcf intcon,1 ;borra por soft. la activacion de pb0 btfss porta, 1 ;explora el pba2 de porta y si esta 1 salta goto menos ;si fue 0 va a menos _XX__XX__ goto mas ;si fue 1 salta a mas __XX__XX_ ;si gira el encoder adelante envia la sñal de timing clock--------------------------------------------------- ;---------------------------------------------------------------------------------------------------------- mas bcf status, 5 ;pagina 0 btfss portb,2 ;si pb2 esta a 1 hay salto goto mas2 ;si esta a 0 va a mas2 timming bcf status, 5 ;pagina 0 movfw timing ;mueve el registro timming a w movwf TXREG ; Movemos lo que queremos transmitir de w a TXREG mas1 bsf status, 5 ;pagina 1 btfss txsta, 1 ; Compruebo si el bit TMRT del registro esta ; a '1' o a '0'. goto mas1 ; Si esta a '0' es que esta lleno TMRT y no ; ha terminado de transmitir, ; para ello TRMT tiene que estar a 1, hasta ; entonces esperamos. bcf status,2 incf suma ;incrementa suma movlw .24 ;mueve 24 a w subwf suma ;resta 24 con el registro suma btfss status, 2 ;si el resultado de la operacion es 0 el bit Z de status estara a 1 goto salida ;si no a la salida bcf status,2 clrf suma ;si hubo salto, limpia suma incf step ;e incrementa step movlw .128 ;mueve 128 a w subwf step ;resta 128 con step btfss status, 2 ;si fue 0 la operacion ,salta goto salida ;si no va a la salida bcf status,2 ; clrf step ;si dio 0 limpia step incf phrase ;e incrementa frase goto salida ;y va a la salida hasta que no sale de la salida no se activan las interrupciones por hard en intcon ;--------------------envia la orden status de SSP------------------------------------------------------------------------ mas2 bcf status, 5 ;pagina 0 bsf portb,2 ;pone a uno pb2 movfw estado movwf TXREG ; Movemos lo que queremos transmitir de w a TXREG goto mas?? ;mueve a la subrutina FIN mas?? bsf status, 5 ;pagina 1 btfss txsta, 1 ; Compruebo si el bit TMRT del registro esta ; a '1' o a '0'. goto mas?? ; Si esta a '0' es que esta lleno TMRT y no ; ha terminado de transmitir, ; para ello TRMT tiene que estar a 1, hasta ; entonces esperamos. ;----------------envia byte msb de posicion del secuenciador----------------------------------------------------------------------------- bcf status, 5 ;pagina 0 movfw phrase movwf TXREG ; Movemos lo que queremos transmitir de w a TXREG goto mas??? ;mueve a la subrutina FIN mas??? bsf status, 5 ;pagina 1 btfss txsta, 1 ; Compruebo si el bit TMRT del registro esta ; a '1' o a '0'. goto mas??? ; Si esta a '0' es que esta lleno TMRT y no ; ha terminado de transmitir, ; para ello TRMT tiene que estar a 1, hasta ; entonces esperamos. ;--------------------envia la byte lsb de la posicion del secuenciador------------------------------------------------------------------------- bcf status, 5 ;pagina 0 movfw step movwf TXREG ; Movemos lo que queremos transmitir de w a TXREG goto mas???? ;mueve a la subrutina FIN mas???? bsf status, 5 ;pagina 1 btfss txsta, 1 ; Compruebo si el bit TMRT del registro esta ; a '1' o a '0'. goto mas???? ; Si esta a '0' es que esta lleno TMRT y no ; ha terminado de transmitir, ; para ello TRMT tiene que estar a 1, hasta ; entonces esperamos. ;---------------------envia la señal continue para seguir adelante------------------------------------------------------------------------------ bcf status, 5 ;pagina 0 movfw continue movwf TXREG ; Movemos lo que queremos transmitir de w a TXREG goto mas????? ;mueve a la subrutina FIN mas????? bsf status, 5 ;pagina 1 btfss txsta, 1 ; Compruebo si el bit TMRT del registro esta ; a '1' o a '0'. goto mas????? ; Si esta a '0' es que esta lleno TMRT y no ; ha terminado de transmitir, ; para ello TRMT tiene que estar a 1, hasta ; entonces esperamos. goto timming ; va a timing para enviar la señal active sensing y calcular la posicion SSP del secuenciador ;y si marcha hacia detras el encoder el programa hará-------------------------------------------------------------- ;---------------------------------------------------------------------------------------------------- menos bcf status, 5 ;pagina 0 bcf portb, 2 ;apaga el led para que si vuelve hacia delante el micro mande las señales SSP y no salte directamente a enviar el timing movfw stop ;señal de estop movwf TXREG ; Movemos lo que queremos transmitir de w a TXREG goto menos1 ;mueve a menos menos1 bsf status, 5 btfss txsta, 1 ; Compruebo si el bit TMRT del registro esta ; a '1' o a '0'. goto menos1 ; Si esta a '0' es que esta lleno TMRT y no ; ha terminado de transmitir, ; para ello TRMT tiene que estar a 1, hasta ; entonces esperamos. decfsz suma ;decrementa suma si es igual a cero hay salto goto salida ; si no fue 0 va a salida decf step ; si fue 0 hubo salto y decrementa 1 a step decfsz phrase ;explora el bit z de intcon si el resultao de la resta fue 0 estara a uno goto salida ;si fue diferente de 0 va a la salida decfsz phrase ;si fue 0 salto y decrementa phrase goto salida ;si defsz fue diferente de 0 va a salida movlw .128 ;si fue 0 pone 128 movwf step ;el registro step goto salida ;va a la salida ;---------------------------------------------------interrupcion por desbordamiento de timer 0----------------------------------------- ;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- timer bcf intcon, 2 goto pb61 ;va a la salida jejejeje ti voy a fusilah ,jejejejeje ;---------------------------------------------------exploracion por cambio de estado en la puerta b------------------------ ;-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- pb567 bcf status,5 ;pagina 0 bcf intcon,0 btfsc portb,5 ;comprueba estado de rb5 goto pb_6 ;si esta a nivel alto va a pb_6 goto pb5 ;si esta a nivel bajo va a pb5 pb_6 btfsc portb,6 ;comprueba estado en rb6 goto pb_7 ;si esta a nivel alto va a pb_7 goto pb6 ;si es a nivel bajo va a pb6 pb_7 btfsc portb,7 ;comprueba el nivel de rb7 goto salida ;si es alto va a la salida , si sucede esto le has pulsado muy rápido al botón goto pb7 ;si es a nivel bajo va a pb7 ;--------------------------------------------------interrupciones de la puerta b 5,6,7-------------------------------------- ;--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- ;----------continue------------------------------------------------------------------------------------------------- pb5 bsf status, 5 ;pagina 0 bsf portb,1 ;enciende el led que hace girar el motor con un circuito externo de pwm con monoestables bsf portb,2 goto mas2 ;salta a mas dos de esta forma siempre empieza donde se quedo ;----------stop----------------------------------------------------------------------------------------------------- pb6 bcf status, 5 ;pagina 0 bcf portb, 1 ;apaga led rb1 y asi el motor se detiene pb61 bcf portb, 2 ;apaga led rb2 y asi si se adelanta o atrasa con la mano el encoder, el micro sabe que se habia detenido movfw stop ;envia stop, detiene la secuenciación movwf TXREG ; Movemos lo que queremos transmitir de w a TXREG menos2 bsf status, 5 ;pagina 1 btfss txsta, 1 ; Compruebo si el bit TMRT del registro esta ; a '1' o a '0'. goto menos2 ; Si esta a '0' es que esta lleno TMRT y no ; ha terminado de transmitir, ; para ello TRMT tiene que estar a 1, hasta ; entonces esperamos. goto salida ;va a la salida ;----------reset------------------------------------------------------------------------------------------ pb7 bcf status, 5 bsf portb,1 bsf portb,2 clrf phrase ;pone a cero el registro phrase clrf step ;pone a cero el registro step goto mas2 ;va a mas2, así comienza desde el principio de la cancion end ;nunca llegara ¡¡¡ ;pulsos que entran por pb0 _XXX_XXX_XXX_ con este pulso determinamos con el flanco ascendente la interrupcion de pb0 ; pulsos que entran por pa1 __XX__XX__XX_ y con estos dos en una direccion 10 ; pulsos que entran por pa2 _XX__XX__XX__ o en la otra direccion 01