;*************************************************************** ;ALUMNOS: ;ALEJANDRO HERNANDEZ HERNANDEZ ;ENRIQUE GONZALES HERNANDEZ ;************************************************************************************************ ;PROGRAMA NODO TX, QUE ENVIA UN DATO POR BUS CAN HACIA OTRO NODO ;************************************************************************************************ ;EEVISION: 0.0 MICRO: PIC18F458 ;VELOCIDAD DE RELOJ: 20 MHZ RELOJ DE INSTRUCCION: 200 nseg. ;************************************************************************************************ List p=PIC18F458 ;Tipo de procesador include "P18F458.INC" ;Definiciones de registros internos ;*********************************PALABRAS DE CONFIGURACION************************************** ;Configuración del registro de configuración CONFIG1H:HS PLL,Oscillator Switch disabled __CONFIG _CONFIG1H, _HS_OSC_1H & _OSCS_OFF_1H ;Configuración del registro de configuración CONFIG2L: Power-Up Timer disabled, Brown-Out Reset enable, BOR Voltage - 4.2v __CONFIG _CONFIG2L, _PWRT_ON_2L & _BOR_ON_2L & _BORV_42_2L ;Configuración del registro de configuración CONFIG2H: Watch Dog Timer enable,Watch Dog Timer PostScaler 1:2 __CONFIG _CONFIG2H, _WDT_OFF_2H & _WDTPS_2_2H ;Configuración del registro de configuración CONFIG4L:Stack over/underflow Reset enable,Low-voltage ICSP disabled,Backgound Debugger disabled __CONFIG _CONFIG4L, _STVR_ON_4L & _LVP_OFF_4L & _DEBUG_OFF_4L ;*******************************************VARIABLES******************************************** PDel0 equ 0x004 PDel1 equ 0x005 ORG 0x0000 goto CONFI_PORT ORG 0x0008 ;Interrupcion alta prioridad goto $ ;Goto infinito para que resetee por watchdog ORG 0x0018 ;Interrupcion baja prioridad goto $ ;Goto infinito para que resetee por watchdog ORG 0x0020 ;Para no ocupar la zona de vectores. CONFI_PORT clrf PORTB ;Borra los latch de salida del PORTB clrf PORTA ;Borra los latch de salida del PORTA clrf PORTD ;Borra los latch de salida del PORTD ;movlw b'00000110' ;movwf ADCON1 ;PORTA E/S digitales clrf TRISD ;configura PORTD como salidas a LEDS setf TRISB ;Configura PORTB como entradas bcf TRISB,2 ;RB2= TXCAN como salida bcf TRISB,7 ;RB7=salida bcf TRISB,6 ;RB6=salida bcf TRISB,5 ;RB5=salida bcf TRISB,4 ;RB4=salida ; clrf TRISA ;configura PORTA como salidas movlw b'11111111' movwf TRISA ;Configura PORTA como entradas A/D CONFI_ADC movlw 0x81 movwf ADCON0 ;frecuencia de conv=Fosc/32, canal 0, desactivacion A/D movlw 0x0E movwf ADCON1 ;justificacion hacia la izq. y seleccion de alimentacion como umbral A/D, AN0=analogico CONFI_CAN bsf CANCON,7 ;entramos al modo config movlw 0x03 ;datos de configuracion obtenidos del bit time calculator movwf BRGCON1 movlw 0xBA movwf BRGCON2 movlw 0x07 movwf BRGCON3 bcf CANCON,4 ;constatamos que no halla aborto de TX movlw 0X30 movwf CIOCON ;bus con vdd en estado recesivo y activacion de TXCAN en vez de CCP1 movlw 0x00 movwf PIE3 CONFI_CAN_TX movlb .15 bcf TXB0SIDL, EXIDE,BANKED ;solo ID estandar ; ACEPTADOS 7F8 A 7FF movlw 0xFE ;ID para enviar el dato en W = 0x7F8 ; 1111 1110 000 = 7F0 movlb .15 movwf TXB0SIDH,BANKED ;solo accesible en modo banked movlw B'0001111' movlb .15 andwf TXB0SIDL,F,BANKED ;enmascarando con AND meter 000 en los 3 bits mas altos ;y asi terminar de meter el ID movlw 0x01 movlb .15 movwf TXB0DLC,BANKED ;campo de frame remoto=0 y dato = 1 byte movlb .15 bcf TXB0DLC, TXRTR,BANKED ;solo ID estandar bcf CANCON,7 ;entramos al modo normal bcf CANCON,6 ;entramos al modo normal bcf CANCON,5 ;entramos al modo normal call DEMORA call DEMORA ;Consumimos 500 mseg. en lo q se estabiliza la alimentacion call DEMORA call DEMORA call DEMORA MAIN bsf TXB0CON,TXPRI0 ;PRIORIDAD bsf TXB0CON,TXPRI1 ;ALTA call DEMORA ;bcf PORTB,6 ;RB6=0 bsf ADCON0,2 ;(GO) se habilita la conversion testeo btfsc ADCON0,2 ;conversion lista o terminada? goto testeo ;NO: entonces seguir testeando movff ADRESH,TXB0D0 ;SI: el restultado de la conversion ya esta listo movff TXB0D0,PORTD ;visualizarlo nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop bsf TXB0CON,TXREQ ;INICIANDO TRANSMISION FRAME STANDAR 55 bits= 440 uSeg. nop ;440 uSeg*256= 112 milisegundos y 640 microsegundos aprox. nop ;para desbordar contador TEC en caso de error en bus nop nop nop BUS_TRANSMITIENDO btfsc TXB0CON,TXERR ;hay un cero en TXERR goto ERROR_CAN ;NO entonces TXERR=1 ;SI entonces TXERR=0 y proseguir chekando TXREQ ya que debe regresar a 0 btfsc TXB0CON,TXREQ ;hay un cero en TXREQ? goto BUS_TRANSMITIENDO ;NO, entonces TXREQ=1 MSJCORRECTO ;SI, entonces regreso TXREQ a 0 nop nop nop nop nop nop nop nop nop nop bcf PORTB,7 bsf PORTB,6 ;RB6=1 goto MAIN ;reenviar el msj cada 100 mseg. ERROR_CAN bcf PORTB,6 bsf PORTB,7 ;RB7= 1 btfsc TXB0CON,TXLARB ;se perdio el arbitraje?? seria ilogico por que solo hay 2 nodos goto LOST_ARB ;SI, TXLARB=1, ESPERAR QUE EL BUS SE DESOCUPE ;NO, TXLARB=0, entonces intetarlo de nuevo btfss COMSTAT,TXBO ;siempre y cuando TEC<=255?? goto MAIN ;SI, TEC<=255 INTENTAR TRANSMITIR DE NUEVO bsf PORTB,4 ;NO, TEC>255 SALIR Y ENCENDER LED DE BUS INHABILIDATO AQUI goto AQUI ;GOTO INFINITO, ESPERANDO RESET LOST_ARB bsf PORTB,5 ;enmcender led de perdida de arbitraje goto MAIN ;volver a transmitir una vez que el bus este desocupado ;------------------------------------------------------------- ; Generado con PDEL ver SP r 1.0 el 09/05/2006 Hs 02:38:28 p.m. ; Descripcion: Delay 500000 ciclos ;------------------------------------------------------------- DEMORA movlw .239 ; 1 set numero de repeticion (B) movwf PDel0 ; 1 | PLoop1 movlw .232 ; 1 set numero de repeticion (A) movwf PDel1 ; 1 | PLoop2 clrwdt ; 1 clear watchdog PDelL1 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay PDelL2 goto PDelL3 ; 2 ciclos delay PDelL3 clrwdt ; 1 ciclo delay decfsz PDel1, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (A) goto PLoop2 ; 2 no, loop decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (B) goto PLoop1 ; 2 no, loop PDelL4 goto PDelL5 ; 2 ciclos delay PDelL5 goto PDelL6 ; 2 ciclos delay PDelL6 goto PDelL7 ; 2 ciclos delay PDelL7 clrwdt ; 1 ciclo delay return ; 2+2 Fin. ;------------------------------------------------------------- END