;********************************** Sensor_ Ultrasonido_01.asm ************************** ; ; Programa para un medidor de distancias hasta un objeto utilizando sensor por ultrasonido SRF05. ; ; Para el control del sensor en primer lugar se genera un pulso de 10 µs a nivel alto por la ; línea RA3 que se conecta a la entrada de disparo del sensor. Seguidamente se espera a que en el ; sensor se ponga un nivel alto en la salida ECO que se conecta a la línea RA4 y se utilizan las ; interrupciones por desbordamiento del Timer 0 para medir el tiempo que está en alto el pulso. ; Seguidamente se visualiza en el módulo LCD el valor de la distancia hasta el objeto expresada en ; centímetros. ; ; Por cada centímetro de distancia al objeto el SRF05 aumenta 60 µs la anchura del pulso. ; En este programa la distancia mínima es 3 cm y la máxima 250 cm. ; ; ZONA DE DATOS ********************************************************************** __CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC LIST P=16F84A INCLUDE CBLOCK 0x0C Distancia ; Se expresará en centímetros. ENDC #DEFINE Disparo PORTA,3 ; Disparo para iniciar la medida. #DEFINE Eco PORTA,4 ; Pulso cuya anchura hay que medir. MinimaDistancia EQU .3 MaximaDistancia EQU .250 TMR0_Carga60micros EQU -d'27' ; Valor obtenido experimentalmente con la ; ventana Stopwatch para una interrupción del ; Timer 0 cada 60 µs. Si no mide correctamente por las tolerancias de los componentes habrá ; que hacer un ajuste fino de este valor, comprobándolo sobre las condiciones reales. ; ; ZONA DE CÓDIGOS ******************************************************************** ORG 0 goto Inicio ORG 4 goto ServicioInterrupcion Mensajes addwf PCL,F MensajeDistancia DT " Distancia: ", 0x00 MensajeCentimetro DT " cm", 0x00 MensajeDistanciaMenor DT "Dist. MENOR de:", 0x00 MensajeDistanciaMayor DT "Dist. MAYOR de:", 0x00 Inicio call LCD_Inicializa bsf STATUS,RP0 bcf Disparo bsf Eco movlw b'00000000' ; Prescaler de 2 para el TMR0. movwf OPTION_REG bcf STATUS,RP0 bcf Disparo ; Inicializa línea de disparo en bajo. Principal clrf Distancia ; Inicializa el registro. bsf Disparo ; Comienza el pulso de disparo. call Retardo_20micros ; Duración del pulso. bcf Disparo ; Final del pulso de disparo. Espera_Eco_1 btfss Eco ; Si ECO=0, espera el flanco de subida de la señal goto Espera_Eco_1 ; de salida del sensor. movlw TMR0_Carga60micros ; Ya se ha producido el flanco de subida. movwf TMR0 ; Carga el Timer 0. movlw b'10100000' ; Autoriza interrupción del TMR0 (T0IE). movwf INTCON Espera_Eco_0 btfsc Eco ; Espera flanco de bajada de la señal de la salida goto Espera_Eco_0 ; del SRF04. clrf INTCON ; Se ha producido el flanco de bajada. Prohíbe interrup. call Visualiza ; Visualiza la distancia. call Retardo_2s ; Espera un tiempo hasta la próxima medida. Fin goto Principal ; Subrutina "ServicioInterrupcion" ------------------------------------------------------ ; ; Se ejecuta debido a la petición de interrupción del Timer 0 cada 60 µs que es el incremento ; de la anchura de pulso por centímetro de distancia medido. La variable "Distancia" contiene el ; valor de la distancia expresada en centímetros. ; ServicioInterrupcion movlw TMR0_Carga60micros ; Carga el Timer 0. movwf TMR0 movlw .1 ; Se utiliza instrucción "addwf", en lugar de "incf" addwf Distancia,F ; para posicionar flag de Carry. movlw MaximaDistancia ; En caso de desbordamiento carga su máximo valor. btfsc STATUS,C movwf Distancia bcf INTCON,T0IF retfie ; Subrutina "Visualiza" ----------------------------------------------------------------- ; ; Visualiza la distancia expresada en centímetros. Se hace de manera que cuando haya que ; visualizar un número mayor de 99 las decenas siempre se visualicen aunque sean cero. ; Y cuando sea menor de 99 las decenas no se visualicen si es cero. ; ; Si la distancia es menor de 3 cm o mayor de 250 cm aparece un mensaje de error. ; Visualiza call LCD_Borra ; Borra la pantalla anterior. movlw MinimaDistancia ; Va a comprobar si es menor del mínimo admisible. subwf Distancia,W ; (W)=(Distancia)-MinimaDistancia btfss STATUS,C ; ¿C=1?, ¿(W) positivo?, ¿(Distancia)>=MinimaDistancia? goto DistanciaMenor ; No ha resultado menor, y salta al mensaje de error. movf Distancia,W ; Va a comprobar si es mayor del máximo admisible. sublw MaximaDistancia ; (W)=MaximaDistancia-(Distancia) btfsc STATUS,C ; ¿C=0?, ¿(W) negativo?, ¿MaximaDistancia<(Distancia)? goto DistanciaFiable ; No, la medida de la distancia entra dentro del rango. ; DistanciaMayor movlw MaximaDistancia ; La distancia es mayor que el máximo. movwf Distancia movlw MensajeDistanciaMayor goto VisualizaDistancia ; DistanciaMenor movlw MinimaDistancia ; La distancia es menor del mínimo fiable. movwf Distancia movlw MensajeDistanciaMenor goto VisualizaDistancia DistanciaFiable movlw MensajeDistancia VisualizaDistancia call LCD_Mensaje movlw .5 ; Centra la medida de la distancia en la segunda línea call LCD_PosicionLinea2 ; de la pantalla. movf Distancia,W call BIN_a_BCD ; Lo pasa a BCD. movf BCD_Centenas,W ; Primero las centenas. btfss STATUS,Z ; Si son cero no visualiza las centenas. goto VisualizaCentenas movf Distancia,W ; Vuelve a recuperar este valor. call BIN_a_BCD ; Lo pasa a BCD. call LCD_Byte ; Visualiza las decenas y unidades. goto Visualiza_cm VisualizaCentenas call LCD_Nibble ; Visualiza las centenas. movf Distancia,W ; Vuelve a recuperar este valor. call BIN_a_BCD ; Lo pasa a BCD. call LCD_ByteCompleto ; Visualiza las decenas (aunque sea cero) y Visualiza_cm ; unidades. movlw MensajeCentimetro call LCD_Mensaje return INCLUDE INCLUDE INCLUDE INCLUDE END