; El siguiente programa configura al PIC18F258 para operar ; en comunicacion CAN Bus con ID=0x001 para captura de datos que ; posteriormente son enviados al nodo 2. list p=18f258 #include ; oscillator selection CONFIG OSC = HS ; Secccion de Memoria Reservada #DEFINE NODO1_SOURCE #include "CAN18.inc" NODO1 UDATA W_temp res 01 Status_temp res 01 BSR_temp res 01 PRO_temp res 01 org 0x0000 goto Init org 0x0008 goto HighPINT org 0x0018 goto LowPINT NODO1_SOURCE CODE org 0x00100 Init: ; Configuracion de los Puertos del PIC initPORTA OUT & PIN_0 ;^ PIN_1 ^ OUT ; Puerto A SALIDA RA0 movlw 0x07 iorwf ADCON1,f initPORTB IN & PIN_0 ^ PIN_1 ^ PIN_3 ^ OUT ; Puerto B con entradas RB0, RB1 y RB2 ; el resto salidas initPORTC IN ; Puerto C completo como ENTRADAS ; Configurando Interrupciones bsf RCON, IPEN ; habilita prioridad de interrupcion ;bsf INTCON, GIEH ; habilita prioridad alta movlw B'11010000' movwf INTCON movlw B'01100000' ; habilita interrupcion en flanco de bajada movwf INTCON2 ; habilita interrupcion en flanco de bajada movlw B'00001000' ; habilita prioridad alta para int1 movwf INTCON3 ; tambien habilita interrupcion 1 y 2 ;movlw 0xD0 ; Habilitando las interrupciones de ;movwf INTCON ; GIEH, GIEL e INT0 (High Priority) ;movlw 0xE0 ; Configurando interrupciones en Rising Edge ;movwf INTCON2 ; para INT0 e INT1 ;movlw 0x08 ; Habilitando interrupciones por INT1 ;movwf INTCON3 ; en Low Priority SETF PIE3 ; HABILITA TODAS LAS INTERRUPCIONES DEL CAN setf IPR3 ; Interrupciones CAN todas en High Priority CLRF PIR3 ; Configuracion del Modulo CAN ; Inicializando el Modulo CANInitialize 1, 5, 7, 6, 2, CAN_CONFIG_LINE_FILTER_ON & CAN_CONFIG_VALID_STD_MSG ; Configurando los Filtros y Mascaras, Modo de Operacion en Configuracion CANSetOperationMode CAN_OP_MODE_CONFIG ; Estableciendo la Mascara del Buffer 0 CANSetReg CAN_MASK_B0, 0x00000007, CAN_CONFIG_STD_MSG ; Filtro RX0 Buffer 0 CANSetReg CAN_FILTER_B0_F1, 0x00000000, CAN_CONFIG_STD_MSG ; Filtro RX1 Buffer 0 CANSetReg CAN_FILTER_B0_F2, 0x00000002, CAN_CONFIG_STD_MSG ; Estableciendo el Modo de Operacion Normal CANSetOperationMode CAN_OP_MODE_NORMAL Main: goto Main ;************************************************************ ; ; ATENCION DE INTERRUPCIONES ; ;************************************************************ ;**********INTERRUPCIONES CON ALTA PRIORIDAD***************** HighPINT: DISABLE_GIE SAVE_STATUS_W_BSR btfss INTCON3,INT1IF ; REVISA SI FUE ESTA LA INTERRUPCION QUE SE GENERO bra OTRO goto pinb2 OTRO: btfss INTCON,INT0IF ; revisa si fue generada int0 BRA OTRO2 pinb1: ;atencion a interrupcin int0 bcf INTCON,INT0IF ;limpia bandera de interrupcion RESTORE_STATUS_W_BSR ;reestablece registros ENABLE_GIE ;habilita interrupcion global retfie pinb2: ;atencion a interrupcion int1 bcf INTCON3,INT1IF ;limpia bandera de interrupcion RESTORE_STATUS_W_BSR ;reestablece registros ENABLE_GIE ;habilita interrupcion global retfie OTRO2: ; call CANISR banksel PIR3 btfss PIR3,IRXIF goto IsWAKIF goto AbortU IsWAKIF: btfss PIR3,WAKIF goto IsERRIF goto EndHigh IsERRIF: btfss PIR3,ERRIF goto IsTXB2IF goto AbortU IsTXB2IF: btfss PIR3,TXB2IF goto IsTXB1IF goto EndHigh IsTXB1IF: btfss PIR3,TXB1IF goto IsTXB0IF goto EndHigh IsTXB0IF: btfss PIR3,TXB0IF goto IsRXB1IF goto EndHigh IsRXB1IF: btfss PIR3,RXB1IF goto IsRXB0IF call RxRou call PROCESSFun goto EndHigh IsRXB0IF: btfss PIR3,RXB1IF goto IsRXB0IF call RxRou call PROCESSFun goto EndHigh AbortU: CANAbortAll EndHigh: clrf PIR3 RESTORE_STATUS_W_BSR ENABLE_GIE retfie ;************INTERRUPCIONES CON BAJA PRIORIDAD***************** LowPINT: DISABLE_GIE SAVE_STATUS_W_BSR btfss INTCON,INT0IF bra isINT1 movff PORTC,PRO_temp ;movlw 0x00 ;cpfseq PRO_temp ;bra in1 ;try1: call CANIsTxReady bnc TxNotRdy banksel MessageData movlw 0x00 movwf MessageData,1 movlw 0x82 movwf MessageData+1,1 movlw 0x0F movwf MessageData+2,1 movlw 0x01 movwf MessageData+3,1 CANSendMessage 0x001, MessageData, 4, CAN_TX_STD_FRAME & CAN_TX_NO_RTR_FRAME bcf INTCON,INT0IF bra EndLow in1: movlw 0x01 cpfseq PRO_temp bra EndLow call CANIsTxReady bnc TxNotRdy banksel MessageData movlw 0x03 movwf MessageData,1 movlw 0x80 movwf MessageData+1,1 movlw 0x0F movwf MessageData+2,1 movlw 0x00 movwf MessageData+3,1 CANSendMessage 0x001, MessageData, 4, CAN_TX_STD_FRAME & CAN_TX_NO_RTR_FRAME bcf INTCON,INT0IF bra EndLow isINT1: btfss INTCON3,INT1IF bra EndLow try1 call CANIsTxReady bnc TxNotRdy banksel MessageData ;movlw 0x02 movff PORTC,WREG movwf MessageData,1 ;movlw 0x82 ;movlw 0x00 ;movwf MessageData+1,1 ;movlw 0x0F ;movlw 0x00 ;movwf MessageData+2,1 ;movlw 0x00 ;movlw 0x00 ;movwf MessageData+3,1 CANSendMessage 0x001, MessageData, 1, CAN_TX_STD_FRAME & CAN_TX_NO_RTR_FRAME bcf INTCON3,INT1IF bra EndLow TxNotRdy: goto try1 EndLow: RESTORE_STATUS_W_BSR ENABLE_GIE retfie RxRou call CANIsRxReady bnc RxNotRdy banksel NewMessage CANReadMessage NewMessage, NewMessageData, NewMessageLen, NewMessageFlags bra ExitRx RxNotRdy: ExitRx: return end