Publicado por: litris en 02 de Mayo de 2004, 07:40:00
En los Microbots que he realizado funciona perfectamente, pero el problema esta para usarlo con un automata ya que ha esas salidas le he intercalado un ULN2003 y dos reles de 5VDC, ¿que ocurre?, pues que cuado te acercas funciona bien pero al acercarte o alejarte como es instantaneo la entrada y salida verian(chisporrotea el rele) y tengo una salida inestable.
Como puedo hacer en este codigo para que una vez a detectado la izquierda o derecha lo deje activado por lo menos 1 s o un poco menos y luego vuelva a leer, y lo mismo si vuelve a activar que se pause un segundo.
Y asi evito ese chisporroteo de reles.
Codigo:
;
TITLE "Infra Red Proximity Detector - uses Sharp GP1U581Y"
;
; Copyright (c) 1998 Jeff Koenig
; Licensed under the GNU GPL Version 2 or later
;
LIST P = 12C509, F = INHX8M
; P12C509.INC Standard Header File, Version 1.02 Microchip Technology, Inc.
NOLIST
;==========================================================================
; Verify Processor
;==========================================================================
IFNDEF __12C509
MESSG "Processor-header file mismatch. Verify selected processor."
ENDIF
;==========================================================================
; Register Definitions
;==========================================================================
W EQU H"0000"
F EQU H"0001"
;----- Register Files -----------------------------------------------------
INDF EQU H"0000" ; Uses FSR to address data mem.
TMR0 EQU H"0001" ; 8 bit real time clock/counter
PCL EQU H"0002" ; Low order 8 bits of PC
STATUS EQU H"0003" ; STATUS
FSR EQU H"0004" ; Indirect data memory addr pointer
OSCCAL EQU H"0005" ; Calibration data for osc.
GPIO EQU H"0006" ; General Purpose I/O
;----- STATUS Bits -----------Page 14--------------------------------------
GPWUF EQU H"0007" ; GPIO reset bit
PA0 EQU H"0005" ; Program Page preselect
NOT_TO EQU H"0004" ; Time Out bit
NOT_PD EQU H"0003" ; Power Down bit
ZERO EQU H"0002" ; Zero bit
DC EQU H"0001" ; Digit carry/*borrow bit
CARRY EQU H"0000" ; carry/*borrow bit
;----- OPTION Bits -----------Page 15--------------------------------------
NOT_GPWU EQU H"0007" ; Enable wake-up on pin change
NOT_GPPU EQU H"0006" ; Enable weak pull-ups
T0CS EQU H"0005" ; Timer0 clock source select
T0SE EQU H"0004" ; Timer0 sources edge select
PSA EQU H"0003" ; Prescalar assignment bit
PS2 EQU H"0002" ;
PS1 EQU H"0001" ; > Prescalar rate select bits
PS0 EQU H"0000" ;/
;==========================================================================
; RAM Definition
;==========================================================================
__MAXRAM H"3F"
;==========================================================================
; Configuration Bits
;==========================================================================
_MCLRE_ON EQU H"0FFF"
_MCLRE_OFF EQU H"0FEF"
_CP_ON EQU H"0FF7"
_CP_OFF EQU H"0FFF"
_WDT_ON EQU H"0FFF"
_WDT_OFF EQU H"0FFB"
_LP_OSC EQU H"0FFC"
_XT_OSC EQU H"0FFD"
_IntRC_OSC EQU H"0FFE"
_ExtRC_OSC EQU H"0FFF"
__CONFIG ( _MCLRE_OFF & _CP_OFF & _WDT_OFF & _IntRC_OSC )
;==========================================================================
; Program Variables
;==========================================================================
CONSTANT DELAYTIME=D"150" ; Timer value
#define LEFTDETECT GPIO,5 ; Pin 2 = GP5 = Bit 5
#define RIGHTDETECT GPIO,4 ; Pin 3 = GP4 = Bit 4
#define INHIBIT GPIO,3 ; Pin 4 = GP3 = Bit 3 NOTE: INPUT ONLY!
#define RIGHTLED GPIO,2 ; Pin 5 = GP2 = Bit 2
#define IRDETECT GPIO,1 ; Pin 6 = GP1 = Bit 1
#define LEFTLED GPIO,0 ; Pin 7 = GP0 = Bit 0
LIST
WAIT EQU 9 ; Location for counter for time delay loop
;==========================================================================
; Code Begins
;==========================================================================
start
ORG H"00"
; MOVLW H"7F" ; -- USED FOR OFFSET IN ERASABLE PARTS ---
MOVWF OSCCAL ; Store the factory osc. calibration value
MOVLW B"00001010" ; Set pins 4 as inputs, 2,3,5,6,7 as outputs
TRIS GPIO ; Configure pins as either I or O
MOVLW B"00000000" ; Set OPTION bits
OPTION ; Implement OPTION bits
BCF LEFTLED
BCF LEFTDETECT
BCF RIGHTLED
BCF RIGHTDETECT
main
noflash
BTFSC INHIBIT ; Don"t flash the IR Leds if the INHIBIT pin is low
GOTO do_left ;
BTFSC IRDETECT ; Check the IR detector
GOTO NF1
GOTO NF2
NF1 BCF LEFTDETECT ; No 38 KHz IR detected
BCF RIGHTDETECT ; So turn on off right and left LED
NF2 BSF LEFTDETECT ; 38 KHz IR detected
BSF RIGHTDETECT ; So turn on right and left LED
GOTO noflash ;
do_left
CALL pulseleft ; Pulse the left IR LED at 38 KHz for 600 microseconds
BTFSC IRDETECT ; Read the Sharp Module. Skip next inst. if detection (0=detect)
GOTO no_left ; IR detector didn"t sense reflection with Left LED on
CALL delayloop ; Wait 600 microseconds
BTFSS IRDETECT ; Read the Sharp Module. Skip next inst. if no detection (0=detect)
GOTO no_left ; Now check for an obstacle on the right side
CALL pulseleft ; Pulse the left IR LED at 38 KHz for 600 microseconds
BTFSC IRDETECT ; Read the Sharp Module. Skip next inst. if detection (0=detect)
GOTO no_left ; IR detector didn"t sense reflection with Left LED on
CALL delayloop ; Wait 600 microseconds
BTFSS IRDETECT ; Read the Sharp Module. Skip next inst. if detection (0=detect)
GOTO no_left ; Now check for an obstacle on the right side
CALL pulseleft ; Pulse the left IR LED at 38 KHz for 600 microseconds
BTFSC IRDETECT ; Read the Sharp Module. Skip next inst. if detection (0=detect)
GOTO no_left ; IR detector didn"t sense reflection with Left LED on
BSF LEFTDETECT ; Turn on the left Visible LED
GOTO do_right ;
no_left ; No obstacle to the left, so
BCF LEFTDETECT ; Turn off the left visible LED
do_right
CALL pulseright ; Pulse the right IR LED at 38 KHz for 600 microseconds
BTFSC IRDETECT ; Read the Sharp Module. Skip next inst. if detection (0=detect)
GOTO no_right ; IR detector didn"t sense reflection with Right LED on
CALL delayloop ; Wait 600 microseconds
BTFSS IRDETECT ; Read the Sharp Module. Skip next inst. if no detection (0=detect)
GOTO no_right ; Now check for an obstacle on the left side
CALL pulseright ; Pulse the right IR LED at 38 KHz for 600 microseconds
BTFSC IRDETECT ; Read the Sharp Module. Skip next inst. if detection (0=detect)
GOTO no_right ; IR detector didn"t sense reflection with Right LED on
CALL delayloop ; Wait 600 microseconds
BTFSS IRDETECT ; Read the Sharp Module. Skip next inst. if detection (0=detect)
GOTO no_right ; Now check for an obstacle on the left side
CALL pulseright ; Pulse the right IR LED at 38 KHz for 600 microseconds
BTFSC IRDETECT ; Read the Sharp Module. Skip next inst. if detection (0=detect)
GOTO no_right ; IR detector didn"t sense reflection with Right LED on
BSF RIGHTDETECT ; Turn on the left Visible LED
GOTO main
no_right ; No obstacle to the right, so
BCF RIGHTDETECT ; Turn off the right visible LED
GOTO main
delayloop ;------------------------
MOVLW D"195" ;
MOVWF WAIT ; This creates a 600 microsecond delay
loop ;
NOP ;
DECFSZ WAIT,F ;
goto loop ;
RETLW 0 ;------------------------
pulseleft ;------------------------
MOVLW D"24" ;
MOVWF WAIT ; Pulses the left IR led at 38 KHz
leloop BSF LEFTLED ; for 600 microseconds
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
BCF LEFTLED ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
DECFSZ WAIT,F ;
GOTO leloop ;
RETLW 0 ;------------------------
pulseright ;------------------------
MOVLW D"24" ;
MOVWF WAIT ; Pulses the right IR led
riloop BSF RIGHTLED ; for 600 microseconds
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
BCF RIGHTLED ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
NOP ;
DECFSZ WAIT,F ;
GOTO riloop ;
RETLW 0 ;------------------------
end
Saludos.
Publicado por: litris en 04 de Mayo de 2004, 16:23:00
Codigo:
delayloop ;------------------------
MOVLW D"195" ;
MOVWF WAIT ; This creates a 600 microsecond delay
loop ;
NOP ;
DECFSZ WAIT,F ;
goto loop ;
RETLW 0 ;------------------------
Antes de cambiar a la lectura del siguiente sensor y sigue haciendo lo mismo, y como no funciona en el proteus, estoy usando el 12c509A y ya son tres pruebas y no quiro cargarme mas 12c509
Saludos.
Publicado por: todopic en 04 de Mayo de 2004, 21:55:00
alli hace cosas raras el pic.... prueba sin las cargas de los reles...tienen los diodos en paralelo a las bobinas?...
Norberto
Publicado por: litris en 05 de Mayo de 2004, 02:29:00
El circuito tinen dos led para representar las salidas, que hacen lo mismo, o sea se enciende al poner la mano y se apaga al acercarla pero si te acercas despacio cuando llega el umbral de detencion el led y los reles parpadean muy rapido, y el resulatado es el chiporroteo del led y rele.
Entonces yo creo que si cuando a detectado en un lado u otro y enciende el rele que ya no haga caso asta pasado un segundo y vuelta a empeza y a si se evitaria el chiporroteo, ¿no?
El circuito detector es de aqui http://www.dprg.org/projects/1998-08a/
Y la etapa de potencia para atacar el automata es mia echa en una placa pretaladrada, y es esta.
Saludos.
Publicado por: miltonmc en 05 de Mayo de 2004, 22:18:00
pienso que puede ser que al pic te falle por ruido ya que veo en la foto que el pic esta muy lejo del uln2003 y los cables que usas pueden generar ruido electrico.
en tu caso yo juntaria el pic y el uln2003 en el mismo circuito y las salidas del uln2003 las mandaria por los cables y arimentaria los relay ya que los cables pueden generar mucho ruido y los pines del pic pueden ser muy sencitivos a los ruidos electricos.
esa es mi idea. porque tuve muchos problemas con esos ruidos en muchos projectos con pic.
saludos a todos
miltonmc
Publicado por: litris en 06 de Mayo de 2004, 02:35:00
Yo creo que asi, cuando detecte presencia se quedaria fijo hasta que despues de un segundo siguiera el programa.
¿No?
Pues lo he intentado haciendo que pasara el ciclo con NOP y tampoco.
Saludos.
Publicado por: miltonmc en 06 de Mayo de 2004, 23:02:00
litris en ese caso yo pienso que puedes poner en palarelo con las bobinas de los relay un capacitor polarizado y dependiendo del valor en MF es el tiempo que permanece cerrado el relay y asi te evitas esa molestia puede ser de 4.7uF , 10uF ,22uF, 47 ect.
pruebas con diferentes valores creo que puedes resorverlo asi.
saludos a todos
miltonmc