Publicado por: DraKKaR_ en 21 de Febrero de 2004, 13:05:00
Tengo que controlar un servo desde un PIC 16F876. He probado un montaje y un programa en ASM que habia en una web pero parece no funcionar: cuando lo pruebo, el servo que tendria ke dar una vuelta entera... solo hace un pequeño ademán y se para.
¿Podriais darme alguna referencia o link a alguna página donde se mueste un diagrama de como conectar estod dispositivos y un pequeño programa en ensamblador que controle el servo?
Gracias.
Este es el código que uso pero no funciona:
LIST P=PIC16F876
w EQU 0 ;Destino W
f EQU 1 ;Destino registro
RA EQU 05h ;Puerta A
RB EQU 06h ;Puerta B
PORTA EQU 05h ;Puerta A
PORTB EQU 06h ;Puerta B
TRISA EQU 5h ;Registro triestado de Puerta A
TRISB EQU 6h ;Registro triestado de Puerta B
STATUS EQU 03h ;Registro STATUS
OPCION EQU 1h ;Registro OPCION
RBPU EQU 7h ;Bit R de polarizaci¢n
RP0 EQU 05h ;Bit 5 registro STATUS
PDel0 EQU 0Ch
PDel1 EQU 0Dh
;
;************************* Seccion Codigo de RESET **************************
;
ORG 00h ;Direccion del Vector de RESET
GOTO Inicializa ;Comienza el programa
ORG 05h ;Una posicion detras del Vector Interrupcion
;
;**************************** Seccion Inicializa ****************************
;
Inicializa BSF STATUS,5 ;Seleccion Banco 1
MOVLW b"00000000" ;Carga W
MOVWF TRISB ;Bit0 Puerta B salida
MOVLW b"00000001" ;Carga W
MOVWF TRISA ;Bit0 Puerta A entrada
BCF STATUS,5 ;Seleccion Banco 1
CLRF RB
LeerEntrada ;BTFSC RA,0 ;Comprueba estado interruptor en RA0
GOTO Servo_pos_1 ;Si ra0 = 0 salta y pone el servo en pos. 2
; GOTO Servo_pos_2 ;Si ra0 = 1 no salta y pone el servo en pos. 1
GOTO LeerEntrada ; Bucle infinito
;************* Pulso de 0,2 ms para poner el servo en 0º ********************
Servo_pos_1 BSF RB,0 ;Pone a 1 la salida Rb0
;------------------Bucle retardo duracion pulso a 1--------------
PDelay movlw .48 ; 1 set number of repetitions
movwf PDel0 ; 1 |
PLoop0 clrwdt ; 1 clear watchdog
decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) is the time over?
goto PLoop0 ; 2 no, loop
PDelL1 goto PDelL2 ; 2 cycles delay
PDelL2 clrwdt ; 1 cycle delay
;----------------------------------------------------------------
BCF RB,0 ;Pone a 0 la salida Rb0
;-------------Bucle retardo duracion resto onda hasta 20 ms--------------
PDelayR movlw .86 ; 1 set number of repetitions (B)
movwf PDel0 ; 1 |
PLoop1R movlw .45 ; 1 set number of repetitions (A)
movwf PDel1 ; 1 |
PLoop2R clrwdt ; 1 clear watchdog
PDelL1R goto PDelL2R ; 2 cycles delay
PDelL2R clrwdt ; 1 cycle delay
decfsz PDel1, 1 ; 1 + (1) is the time over? (A)
goto PLoop2R ; 2 no, loop
decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) is the time over? (B)
goto PLoop1R ; 2 no, loop
;----------------------------------------------------------------
GOTO LeerEntrada
;************* Pulso de 2,2 ms para poner el servo en 180º ********************
Servo_pos_2 BSF RB,0 ;Pone a 1 la salida Rb0
;------------------Bucle retardo duracion pulso a 1--------------
PDelay_2 movlw .4 ; 1 set number of repetitions (B)
movwf PDel0 ; 1 |
PLoop1_2 movlw .136 ; 1 set number of repetitions (A)
movwf PDel1 ; 1 |
PLoop2_2 clrwdt ; 1 clear watchdog
decfsz PDel1, 1 ; 1 + (1) is the time over? (A)
goto PLoop2_2 ; 2 no, loop
decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) is the time over? (B)
goto PLoop1_2 ; 2 no, loop
PDelL1_2 goto PDelL2_2 ; 2 cycles delay
PDelL2_2 clrwdt ; 1 cycle delay
;----------------------------------------------------------------
BCF RB,0 ;Pone a 0 la salida Rb0
;-------------Bucle retardo duracion resto onda hasta 20 ms--------------
PDelayS movlw .17 ; 1 set number of repetitions (B)
movwf PDel0 ; 1 |
PLoop1S movlw .205 ; 1 set number of repetitions (A)
movwf PDel1 ; 1 |
PLoop2S clrwdt ; 1 clear watchdog
clrwdt ; 1 cycle delay
decfsz PDel1, 1 ; 1 + (1) is the time over? (A)
goto PLoop2S ; 2 no, loop
decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) is the time over? (B)
goto PLoop1S ; 2 no, loop
PDelL1S goto PDelL2S ; 2 cycles delay
PDelL2S
;return ; 2+2 Done
;----------------------------------------------------------------
GOTO LeerEntrada
END
Publicado por: Harry32 en 22 de Febrero de 2004, 06:37:00
Solo aclararte unas ideas. Un servo a noser que este modificado no da una vuelta entera, sino que gira mas o menos 180 grados dependiendo de la anchura de pulso recibida por la entrada de señal.
Aunque suele variar de un fabricante a otro el punto central, o sea 90 grados, corresponde a 1,5 ms. de anchura de pulso, 1 ms a 0 grados y 2 ms. a 180 grados. Una cosa mas entre pulso y pulso no debe de pasar mas de 20 ms. de tiempo, sino el servo se relaja y pierde su fuerza.
Espero que esto te sirva de ayuda.
Saludos a todos
Publicado por: angelmoi123 en 22 de Febrero de 2004, 16:58:00
Totalmente de acuerdo con Harry.
angelmoi123