Publicado por: RaDoN en 20 de Junio de 2005, 07:19:00
* Seria de 3 ruedas (una de ellas "loca"
y las otras con servomotores que ya dispongo de ellos trucados (Hitec HS-311).* Un lcd pequeño (16x2) que tb dispongo ya para visualizar cosas (que explicacion más buena xDD).
* Sensor de temp LM35dz (una pijada mas que nada).
* TSOP17xx (receptor-demodulador-amplificador) IR para el control con el mando a distancia de la TV. Así para su manejo o desplazamientos por menús del LCD.
* Conector DB-9 para conectarlo con el PC por rs232 (kizás tb para el bootloader), por lo que usare un max232.
* Un L293B o L298 aun por decidir, (dispongo ya de los 2), espero que me aconsejen cual elegir, y el porque ... si no es mucho pedir
* Un par de botones para que se yo jeje
* Zumbador, varios bumpers, seguidor de lineas con 3 CNY70 (ya montado).
Como veis tengo muchas dudas, entre ellas el seguidor de linea no se si seria mejor que detectara la raya negra el CNY del medio y cuandop topara la curva "sentirla" con los laterales, o hacerlo con 2, que este dentro de la linea y al salir actue.
Otra cosa, los servos giran a 60rpm aprox. tengo unas ruedas de unos 4.5cm de diametro, según mis calculos ira algo despacio, ¿mejor unas mayores no?.
Entre los sensore de proximidad, dudo entre por InfraRojos, o UltraSonidos, si me decantara por este ultimo sería un SRF04, por IR, algún SHARP GP2Dxx que no se que modelo, serian de esta página supongo: http://www.superrobotica.com/Sensores.htm
En cuanto se me ocurra algo mas, posteo, y seran bienvenidos todos los consejos. Gracias
Publicado por: RaDoN en 24 de Junio de 2005, 05:19:00
Publicado por: LordLafebre en 24 de Junio de 2005, 12:19:00
Estoy seguro de que todos los amigos expertos de este subforo te pueden ayudar si presentas cual es exactamente tu idea y si te desides empezar por algo...
Publicado por: RaDoN en 24 de Junio de 2005, 13:24:00
Me gustaria mucho que em aconsejaran entre los sensore de proximidad o los de ultrasonidos para elejir entre los que puse por arriba. En cuanto tenga algo mas serio posteo y unas fotillas.
Tb tengo el problema, de que no se con que y como hacer la base
Publicado por: dogflu66 en 26 de Junio de 2005, 19:43:00
Tambien te adjunto la separación de los cny70 de una base comercial, funciona bien con el ancho de una marca realizada con cinta aislante de color negro...
No trabaje con IR por lo que no te puedo ayudar, actualmente estoy trabajando en RF...
Los infrarrojos como comunicación lo tengo pendiente...
El cristal del micro no menos de 20Mhz...
Yo utilizo lego como soporte...
No he llegado a utilizar ultrasonidos todavía, utilizo infrarrojos para detectar obtaculos, pero los ultrasonidos van mejor para este menester ya que no se ven afectados por la luz exterior...
si te gusta montar tus propios circuitos aqui tines un enlace...
http://www.pablin.com.ar/electron/circuito/varios/proximid/
Como driver para controlar motores hay muchos pero yo utilizo L293D, que lleva incorporados diodos para contrarrestar los picos de las bobinas...
Para que piensas orientar el funcionamiento del Robot?
Publicado por: RaDoN en 27 de Junio de 2005, 06:33:00
Mas sobre los CNY ... ehh cuantos? 2 ó 3? 2 que vean la linea negra y detecten curvas al salirse y ver blancos, ó 3, el centro ve linea negra y los demas la detectan en las curvas (los 2 laterales), que opinais?
Edito: me gustaria que me corroboraras si va bien con el 40106, puesto que yo lo tengo con un compatible, el 74LS14, y no va bien, no cambia de estado como deberia. Te dejo una foto del caxarro montado. (¿Será por ke la resistencia del transistor ke le puse es de 10k?)
Publicado por: dogflu66 en 27 de Junio de 2005, 11:32:00
Pero de todas formas a mi entender es un error utilizar este C.I. por el elevado consumo que tiene frente al 40106, para utilizar el 7414 en robotica habria que tener una razon de peso...
Yo no lo utilizaria... ya que si a un robot normal le suele durar de 20 a 30 minutos las baterias, con circuitos como este podrias acortar las a menos de la mitad...
Y con respecto a usar tres cny70 no le encuentra razon a no ser que lo utilices para competiciones que según parece...? da mejor resultado usar tres... pero a la hora de confeccionar el programa de seguimiento de linea poca gente podra ayudarte ya que el utilizar tres es un montaje raro... o por lo menos poco habitual...
Publicado por: RaDoN en 27 de Junio de 2005, 14:32:00
Ya seguire posteando avances del "caxarro" este.
Publicado por: RaDoN en 28 de Junio de 2005, 04:14:00
Aunque he usado este driver para motores PaP, empezare a cacharrear con ellos y hacer funciones (en C) para alante, girar a ambos lados y atrás. Como dije sera el tipico robot de 3 ruedas una de ellas loca. Si alguien tiene alduna experiencia en controlar el bot así, agradeceria comentarios y problemas que le surgieron
Publicado por: RaDoN en 28 de Junio de 2005, 06:57:00
Publicado por: dogflu66 en 28 de Junio de 2005, 08:45:00
Muy interesante lo del IR, si cuando tengas tiempo puedes editar un pequeño esquema y breve explicación de cómo lo has hecho, seria magnifico...
Yo por mi parte editaria la parte de rf que estoy terminando si estas interesado...
Mi intención es tambien llegar a programar el pic via IR o RF, o ambas ya que el programa de control es prácticamente el mismo...
A mi controladora le he añadido un reloj calendario y un almacenamiento de datos (memoria i2c)...
Y por ultimo si te decides a montar la estructura con lego, tengo varios esquemas de montajes muy interesantes y que pueden dar mucho de si... pero lleva mucho tiempo y dificultad montarlos con otro tipo de piezas que no sean lego... animo!!!¡¡¡¡
Publicado por: RaDoN en 28 de Junio de 2005, 09:35:00
PD.: muy interesante programar por RF
Publicado por: LordLafebre en 28 de Junio de 2005, 10:46:00
He estado leyendo sus ideas y me parece interesante, yo soy nuevo en esto de robotica y me gustaria aprender y que mejor si uds me pueden guiar un poco, esto ha stado ganando bastante fuerza aqui en mi ciudad y ya han empezado competencias y algun dia me gustaria poder llgar a estar alli, asi que estaré siguiendo lo que uds vayan haciendo...
Un Abrazo a la distancia...
Publicado por: dogflu66 en 28 de Junio de 2005, 14:52:00
El tema de la RF esta bien, pero tiene el problema que cuanto mas velocidad de transmision de datos se quiere mas caros salen los modulos de RF...
Publicado por: LordLafebre en 28 de Junio de 2005, 20:57:00
Ese ha sido uno des mis problemas. he querido hacer unas pequeñas practicas con modulos RF pero se hace un poco dificil para mi poder conseguirlos aqui en mi ciudad, y otra es que cuando traen el precio es muy elevado, cuanto puede estar costando un modulo RF? sinceramente no tengo ni idea cuanto llega a costar, pregunto para ver si aqui no esta muy caro....
Un abrazo...
Publicado por: RaDoN en 29 de Junio de 2005, 04:16:00
Publicado por: dogflu66 en 29 de Junio de 2005, 08:16:00
Yo estoy utilizando los de cebek (C-0504 y el C-0503, menos de 9 euros por modulo) y me funciona bien... solo se pueden conseguir mediante distribuidores, porque con cebek directamente somos muy poca cosa para ellos... puedes esperar sentado si quieres que te contesten... ni siquiera para indicarte cual es el distribuidor mas cercano a tu ciudad...
Publicado por: RaDoN en 29 de Junio de 2005, 10:58:00
Publicado por: LordLafebre en 29 de Junio de 2005, 12:32:00
Ahora el problema para mi es conseguirlos.... no se si haya aqui voy a ver si los consigo o sino pido que me los envien desde canada, me gustaria que me den una mano si me los consigo...
Un abrazo...
Publicado por: RaDoN en 04 de Julio de 2005, 15:53:00
Publicado por: dogflu66 en 04 de Julio de 2005, 18:36:00
Publicado por: LordLafebre en 04 de Julio de 2005, 21:34:00
Yo tambien ya probe el circuito con mi pic 16F628 y funciona OK yo utilizo un CD40106BE y va muy bien, sensa mas omenos a una altura de 1.5 cm, este circuito es mucho mas sencillo que otro que tenia que trabajaba con amplificadores operacionales uno para cada cny70 este que puso dogflu66 es mucho mas sencillo y mas rapido de armar y funciona muy bien....
Publicado por: dogflu66 en 05 de Julio de 2005, 04:13:00
Publicado por: LordLafebre en 05 de Julio de 2005, 09:19:00
si funciona ok, no habia probado con otro valor sino exactamnte todos los elementos que estan en el diseño... xq?
Publicado por: RaDoN en 06 de Julio de 2005, 07:11:00
Publicado por: LordLafebre en 06 de Julio de 2005, 12:02:00
Pues debe ser por el tipo de integrado o la resistencia de pronto, el mio es el CD40106BE y si utilizo la R de 47K y sensa a esa altura...
Publicado por: RaDoN en 07 de Julio de 2005, 08:58:00
puerto B
RB0,1,2 y 3 para la placa del L293 (control de motores)
RB4 TSOP1736 (control por mando IR)
RB5 a un CNY70 que hará de enconder (para saber el recorrido del robot)
RB6 y 7 para los 2 bumper frontales.
puerto D
Para el LCD
puerto A
RA0, 1 y 2 para LDR (seguimiento de una fuente de luz)
RA3 para Vref+ (2.56V, facilitar leer el valor del lm35)
RA5 para el LM35
puerto C
RC0,1 para CNY70 (seguimiento de lineas)
RC3 y 4 (para bus I2c, alguna memoria y no se que mas)
RC5 para el zumbador
RC6 y 7 para la usart (bootloader y comunicacion con un PC).
_________________________________________________________________
Tengo libre el puerto E (3 pines), RC2, RA4 y creo que no me dejo ninguno más.
Alguna sugerencia más para el bot?
Publicado por: LordLafebre en 07 de Julio de 2005, 11:32:00
HolaComo esta pensado para mi me parece muy bien....
que motores vas a utilizar?
un abrazo...
Publicado por: dogflu66 en 07 de Julio de 2005, 15:06:00
Para completarla... le puedes añadir una memoria y un reloj por I2C... para que?...
Por ejemplo si colocas la controladora en un lugar de una habitación para hacer posteriormente una grafica de temperaturas, necesitaras almacenar los datos en una memoria y para poder sacar una grafica de temperaturas necesitaras relacionar estas con una unidad de tiempo... esto solo es un ejemplo... de esta forma no solo tienes un circuito orientado a controlar robot... y por ejemplo si entras en un laberinto necesitaras guardar algunos datos... etc... te recomiendo que lo añadas a la controladora y no lo dejes como modulo exterior...
Y a nivel de deficiencias técnicas... no veo las protecciones contra parásitos tipo radio electrico en general... y si no piensas utilizar cables muy largos en el I2C (que no son recomendables) polariza el I2C con resistencias de 4K7 a positivo...
ya que este bus debe de estar polarizado en teoria mejor a fin de linea...
Mira este esquema, que esta protegido contra los parasitos mas comunes...
"Propuesta proyecto Robot entre todos.. y I"
http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=348538&temaid=2948136
Publicado por: RaDoN en 07 de Julio de 2005, 16:58:00
Ando pendiende de comprar un modulo de ultrasonidos SFR04, creo que lo conocereis (es de www.superrobotica.com) no se cuantos pines necesitara. Y a la pregunta de que motores uso, como puse en el primer post unos servos trucados hitec hs-311, creo que son los mas comunes y economicos, me salieron por unos 11 € y giran a 60rom (le tengo preparadas unas ruedas de 7.5cm de diametro).
Publicado por: LordLafebre en 07 de Julio de 2005, 19:12:00
un abrazo...
Publicado por: dogflu66 en 07 de Julio de 2005, 19:42:00
DS1307 no lo conozco...
Publicado por: LordLafebre en 07 de Julio de 2005, 19:56:00
El DS1307 es un reloj de tiempo real de dallas aqui hay un ejemplo de como funciona...
http://www.rentron.com/CCS_C/SERLED_C.htm
Un abrazo...
Publicado por: RaDoN en 08 de Julio de 2005, 02:51:00
Escrito originalmente por dogflu66
Del TSOP17xx... cual seria el que tengo que pedirme para que funcione con los mandos de casa?...
Los mandos de casa van modulados en 36-38 khz, un TSOP1736 ó 1738 vendría bien (yo no pude encontrarlos y me dieron un compatible, TFMS que demodula a 30khz pero parece tb ir bien).
Publicado por: Nocturno en 08 de Julio de 2005, 02:55:00
Yo uso el 30 en mi dimmer y va bien, aunque podría mejorar. Me han recomendado el 40 para Sony, y el 36 para el resto.
Quizás lo mejor sea probar con varios, si es que los encuentras
Publicado por: dogflu66 en 08 de Julio de 2005, 04:04:00
Esta bien tu Rebujito, espero que sigas trabajando en el... animo!!!¡¡¡...
Publicado por: dogflu66 en 08 de Julio de 2005, 04:23:00
Publicado por: RaDoN en 08 de Julio de 2005, 04:57:00
, valla mierda de ciudad la mia en cuanto a tiendas de electrónica ...Weno sigo modificando la placa de los CNY, voi a kitarle uno para usarlo de encoder y los otros 2 para seguir la linea como me dijiste
En cuanto a los servos Futaba, yo antes andaba algo vinculado al aeromodelismo, y por lo que entiendo son los mejores ...
Publicado por: RaDoN en 08 de Julio de 2005, 07:57:00
Publicado por: Nocturno en 08 de Julio de 2005, 08:07:00
Publicado por: RaDoN en 08 de Julio de 2005, 08:14:00
Que más ... tb podria controlar el giro de estas, porke lo ke gira una lo hace la otra para el lado inverso.
Si me refutais este planteamiento estare encantado, antes de que lo arme !! no valla a cagarla
Resumiendo, que pense que solo necesitaria uno
Publicado por: Nocturno en 08 de Julio de 2005, 08:19:00
Es más, es probable que si pones los dos servos a tope de potencia en la misma dirección el robot no camine en línea recta, sino que uno de los dos servos vaya adelantando al otro. Estos defectos podrías corregirlos con un enconder en cada rueda.
Publicado por: RaDoN en 08 de Julio de 2005, 08:28:00
joder!! esto se complica jeje, no keria recurrir a PWM para correjir esto y ke solo para andar hacia adelante este trabajando el PIC ... ¿alguna forma de calibrarlos por hard?O deberia poner al la placa del l293 a modulo CCP del pic en vez del puerto en el que esta?
Edito, weno me calmado un poco y antes de volverme loco hemos decidido hacer las cosas bien o no hacerlas, pondremos 2 encoder con CNY70 uno por cada rueda y que se vallan corrijiendoen vivo, antes de hacer xapuzas a ojo con el PWM.
Gracias nocturno por abrirme los ojos
(nadie me dijo que hacer un bot era tan complicado joer )
Publicado por: dogflu66 en 08 de Julio de 2005, 09:15:00
Y no te hace falta el PWM solo tienes que dar pequeños cortes por ejemplo de 20mSeg. Y seguir subiendo el tiempo según sea necesario hasta que se ajuste, ten en cuenta que a un que cortes la corriente, la inercia del motor atenua el corte, resultando el corte inferior al tiempo que has dato...
Y una solucion a la que yo recurro muy a menudo es la de utilizar una transmisión diferencial (como la delos vehículos) pero esto es difícil de fabricar o de conseguir las piezas...
Publicado por: RaDoN en 08 de Julio de 2005, 10:04:00
Si teneis otras propuestas cometadmelas! me urge, quiero hacer la placa pronto para empezar con la mecanica.
Publicado por: LordLafebre en 08 de Julio de 2005, 11:31:00
que compilador van a utilizar para programar el PIC, yo uso PBP 2.46 y tengo un ejemplo de un bot rastreador de luz y para los servos utiliza unicamente la funcion:
PULSOUT Pin,Period
" Send a pulse 1mSec long (at 4MHz) to Pin5
PULSOUT PORTB.5,100
y en la conexion lo alimenta a + y - y el otro hilo va directo al micro...
Publicado por: RaDoN en 08 de Julio de 2005, 16:09:00
Aver que opinais, y si hay alguna otra forma de hacer que siga recto cuando no tiene ninguna informacion del exterior (como el de seguir una linea). Escuchado algo de un diferencia de tracción, pero me suena a chino y si es muy complejo no se si merecera la pena.
Publicado por: dogflu66 en 08 de Julio de 2005, 16:40:00
Otro forma que es la que yo suelo utilizar (consume mas potencia de proceso del micro) esta basada en la rutina de delay (yo la llama asi) porque la utilizo para obtener distintas bases de tiempos calibradas, para que?...
Por ejemplo si tengo una rutina que me actualiza constantemente el DISPLAY, esto consume mucha potencia, con lo que le asigno un delay de 0,5 Seg, esdecir el DISPLAY se actualiza cada medio segundo, en este caso tendrías que aplicar un delay a tu rutina de lectura de puertos suficientemente rapido para que se actualicen sin perdida de datos... por su puesto esto consume los recursos de un timer... espero haber me explicado.
Publicado por: RaDoN en 08 de Julio de 2005, 17:20:00
Publicado por: dogflu66 en 08 de Julio de 2005, 18:06:00
Publicado por: Nocturno en 08 de Julio de 2005, 23:54:00
decías que tus servos van a un máximo de 60rpm. Si el disco marcado que le pones tiene, por ejemplo 20 marcas, eso serían 1200 interrupciones por minuto, o sea 20 por segundo, que es lo mismo que decir que tienes 50ms para hacer cosas entre interrupciones cuando el robot va a toda leche.
A en un micro a 20MHz, que furula a 4MIPS, le daría tiempo a ejecutar 200.000 instrucciones entre cada marca de la rueda. Sólo falta ver si serás capaz de apretar tu programa para que quepa ahí. Aunque siempre puedes poner menos marcas a las ruedas y perder un poco de precisión.
Publicado por: RaDoN en 09 de Julio de 2005, 04:17:00
Dentro de poco subire el esquematico final ...
Publicado por: dogflu66 en 09 de Julio de 2005, 10:22:00
Publicado por: RaDoN en 09 de Julio de 2005, 10:36:00
Lo que no se es como se comportara el PIC a la entrada del CNY70 (que le de un 1 ó 0) ademas de estando las resistencias pull-up de este activadas
Tengo que probarlo ...
Publicado por: dogflu66 en 09 de Julio de 2005, 11:33:00
Con solo una entrada a 1 la salida siempre sera 1... que dando el circuito inutilizado...
CNY70 directamente al Pic?... te refieres a la salida del 40106, las salidas suelen ser de muy baja impedancia... prácticamente cero... otro tema es la potencia que pueden disipar sin romperse...
Publicado por: RaDoN en 09 de Julio de 2005, 13:37:00
. Los bumpers van directos sí, (contactan haciendo corto a masa) por lo que tengo que activar las resistencias pull-up. Y a lo otro que me referia, es si no tiene ningun problema el comportamiento cuando uso las entradas con resistencias pull-up cuando estas estan conectadas al 40106 ... me explico mejor, a la salida del 40106, ¿el pic leera bien el bit (5v o 0v) aun estando activadas las resistencias pull-up?
Publicado por: dogflu66 en 11 de Julio de 2005, 08:11:00
Publicado por: LordLafebre en 12 de Julio de 2005, 10:22:00
Radon aqui hay un ejemplo de como conxionar un DS1307 http://www.rentron.com/CCS_C/SERLED_C.htm
incluye un ejemplo para PIC16F876A en C... Suerte...
Un abrazo....
Publicado por: RaDoN en 12 de Julio de 2005, 10:35:00
y respecto a la bateria y la direccion en el bus i2c? como va ... (recuerdo que tengo ya una memoria con la direccion 0 -a0,1 y 2 a masa-).Edito realmente no me entero de nada del ejemplo jajaja ... intentare verlo con calma, espero vuestra ayuda
Edito2 ya me enterao de algo ... poco, pero algo. Alguien tiene la libreria para el DS1703 de eagle please ?
Publicado por: LordLafebre en 12 de Julio de 2005, 11:48:00
La bateria es 1 pila de 3V (CR2032), y el byte de control es %11010000 propio del fabricante... tengo otro diagrama pero no se como poner una imagen en un post como hago para subirla...?
Publicado por: RaDoN en 12 de Julio de 2005, 13:54:00
Puedes subir la imagen a http://www.imageshack.us/ y luego la linkas aquí. Gracias por la velocidad en contestarme
E mirao una placa base de un 486 ke tengo aki tirada y va ser destripada, xDD tengo ke estar buscando hasta las pilas, lo que hace no tener ni un pavo
Publicado por: LordLafebre en 12 de Julio de 2005, 23:47:00
Pues esa pila esta al rededor de unos $2 dolares americanos aqui en Ecuador... encambio el ds1307 esta en $7,50...
Publicado por: dogflu66 en 13 de Julio de 2005, 02:44:00
mas pd... y estos chismes suelen tener direccion fija (I2C) que programa el fabricante...
Publicado por: RaDoN en 13 de Julio de 2005, 05:07:00
Luego edito el post y subo el esquema por si le vale a alguien.
Publicado por: RaDoN en 13 de Julio de 2005, 18:42:00
Es la placa para la alimentacion lógica del robot, como veis esta formada por una sonda de tem (lm35) y un amplificador de este (duplica la tensión) con un AO, el LM358. Ademas con un regulador de tensión para una Vref+ de 2.56V (con pote para ajustar para tal fin) conseguir una precisión de 0.5º. Todo esto alimentado con una pila de 9v regulada con un 7805 para alimentar el BOT.
Para los motores pienso usar 4 pilas AAA recargables que tengo. ¿Que os parece? Criticas constructivas por favor
(Y si veis un fallo comentarmelo por favor)
Publicado por: RaDoN en 16 de Julio de 2005, 02:38:00
(click para agrandar)
Se ve el regulador de tensión (7805) que alimentara la parte logica del robot, un sensor de temperatura (lm35) a la entrada de un amplificador basado en el AO LM358 que duplica la señal de esta, y un lm336 para una salida exacta de 2.56V para el conversor A/D.
Publicado por: dodin en 19 de Julio de 2005, 11:35:00
Gracias ya adios.
Publicado por: RaDoN en 20 de Julio de 2005, 04:32:00
Y el soft, el suyo propio ... EpicWin, bueno, realmente programamo todo con el bootloader (pero para este tendras que grabarlo antes en el PIC).
P.D.: ya he terminado de diseñar la placa principal de bot, ya subire unas foticos.
Publicado por: RaDoN en 20 de Julio de 2005, 08:33:00
P.D.: luego subo una fotico de la pcb ... por cierto la placa principal tb la he terminado de diseñar, ahora mismo estoi imprimiendo el fotolito ...
Publicado por: LordLafebre en 20 de Julio de 2005, 10:32:00
Un abrazo...
Publicado por: RaDoN en 21 de Julio de 2005, 15:46:00
Publicado por: RaDoN en 23 de Julio de 2005, 18:01:00
Esto va tomando color, creo que pronto lo acabare de montar y ya "solo" quedara programarlo
Publicado por: RaDoN en 25 de Julio de 2005, 07:16:00
Aspecto del Bot por delante:
Por detras, con la rueda loca:
Aquí se ve bien el par de "pisos" del bot, los bumper frontales y el seguimiento de lineas con CNY70 a ras de suelo:
Por debajo (se observa el CNY70 actuando de encoder en la rueda, que ira con un disco a rayas blancas/negras):
Espero que os guste :cool: ¡¡ Que ganas de que de ya algunos "pasitos" !!
Publicado por: LordLafebre en 25 de Julio de 2005, 11:37:00
Se ve bien radon, yo tambien ya tengo el chasis de mi bot, ya le puse la rueda loca, solo me falta colocar los servos, como puedo trucar unos Futaba S3003...?
Un gran Abrazo...
Publicado por: dogflu66 en 25 de Julio de 2005, 16:07:00
http://www.x-robotics.com/
Publicado por: RaDoN en 25 de Julio de 2005, 17:44:00
Publicado por: LordLafebre en 26 de Julio de 2005, 01:53:00
Radon como ajustaste los servos al chasis...???
Un abrazo...
Publicado por: LordLafebre en 26 de Julio de 2005, 01:56:00
Nuevamente yo, alguien me puede explicar para que sirve el potenciometro de 5K que tiene el servp...? y que pasa si no lo cambio y le dejo tal como esta y solo corto esa parte del engrane del cual habla en el link que puso dogflu..."
Un abrazo...
Publicado por: I3iT en 26 de Julio de 2005, 05:40:00
El potenciometro lo tiene para saber en que posicion se encuentra el servo en cada instante, es la realimentación.
La parte que hay que cortar es un tope mecánico, si lo quitas no tendrás tope mecánico y el motor podrá girar libremente, mas de ¿180º? que es lo que gira el servo.
El modificar el potenciometro es para hacer creer a la lógica que lleva el servo que este no se ha movido, se queda en un valor fijo de resistencia que se suelda en vez del potenciometro o como el caso del enlace se modifica el potenciometro dado que es el eje del mismo. Esto para obtener un motor DC, si no modificas el potenciometro seguiras teniendo un servo "normal".
Salu2.
Publicado por: dogflu66 en 26 de Julio de 2005, 06:58:00
Publicado por: LordLafebre en 26 de Julio de 2005, 10:46:00
Gracias compañeron por la informacion, lo que pasa es que es la primera ves que voy a trabajar con un servo... y ahora que los consegui quiero utilizarlos para construir este bot, que me recomiendan, que cambie el potenciometro o lo deje como esta? voy a ver si lo pruebo a ver que tan rapido o que tan lento se mueve, espero hacerlos funcionar, estan "virgenes"....
Gracias a todos...
Un gran abrazo...
Publicado por: RaDoN en 26 de Julio de 2005, 18:02:00
Publicado por: LordLafebre en 28 de Julio de 2005, 13:42:00
Como puedo hacerlos girar 360º solamente sin el tope en PBP...? alguien puede darme una mano...?
Un abrazo...
Publicado por: RaDoN en 28 de Julio de 2005, 17:00:00
Te ahorras el driver de motores (tipico l293b) pero te mete en enbrollos de soft con modulaciones por ancho de pulso. Veo más facil dejar el motor solo y utilizar el puente.
Publicado por: LordLafebre en 28 de Julio de 2005, 17:24:00
Radon sabes el valor de esas resistencias que muncionas...?
Un abrazo...
Publicado por: RaDoN en 29 de Julio de 2005, 05:08:00
Publicado por: dogflu66 en 29 de Julio de 2005, 05:48:00
Publicado por: RaDoN en 29 de Julio de 2005, 06:50:00
Publicado por: LordLafebre en 29 de Julio de 2005, 08:34:00
Gracias a los dos, lo hice funcionar con ayuda del pana Gesteva, solamente hundi al poteciometro para que no haga contacto con el engrane que funciona como eje y listo, funciona muy bien...
Gracias...
Publicado por: RaDoN en 29 de Julio de 2005, 10:07:00
(haz click para agrandar las fotos)
Detalle del bot sin la LCD (queda oculta la pila del RTC y del zumb):
El bot de frente:
Los "bajos" del bot:
Detalle de la electronica:
Vista "general"
Le deje el puerto E libre para futuras ampliaciones!
Espero CRITICAS CONSTRUCTIVAS Y OPINIONES
Ahora necesitare ayuda con el soft jejeje
Publicado por: Nocturno en 29 de Julio de 2005, 10:15:00
Publicado por: LordLafebre en 29 de Julio de 2005, 10:20:00
Que bien, eso me anima aun mas para apresurarme a construir el mio...
FELICIDADES...
Un abrazo...
Publicado por: dogflu66 en 29 de Julio de 2005, 15:19:00
Publicado por: RaDoN en 29 de Julio de 2005, 15:25:00
Ahora hay que programar !!
Publicado por: dogflu66 en 29 de Julio de 2005, 15:50:00
Publicado por: LordLafebre en 02 de Agosto de 2005, 20:33:00
Ya solucione en parte el problemas de los servos, puedo hacerlos girar para los dos lados uno solo a la ves con el siguiente codigo en PBP:
inicio:
derecha:
high portb.0
pauseus 1000
low portb.0
pause 10
goto derecha
y hasta alli bien... y ahora pensaba que era correcto hacer lo siguiente para mover los dos servos, hice esto:
TRISB=0
derecha:
for I = 1 to 255
PORTB=%00000011
pauseus 1000
PORTB=%00000000
pause 10
next
goto derecha
Con esto los motores no giran como lo hacian en el ejemplo anterior el movimento es entrecortado y debil.... a que se debe este problema....?
O como puedo hacer que giren los dos motores al mismo iempo...?
Un gran Abrazo...
Publicado por: LordLafebre en 03 de Agosto de 2005, 00:49:00
Pues definitivamente he optado por lo que dijo radon elimine toda la electronica y le deje como un motor de CC con reductora...
Todos los pasos para el trucaje lo segui aqui:
http://www.iearobotics.com/proyectos/cuadernos/ct2/ct2.html
Y aqui hay un modelo bastante parecido a lo que va a ser el mio...
http://www.iearobotics.com/proyectos/skybot/skybot.html
Publicado por: dogflu66 en 03 de Agosto de 2005, 07:42:00
Publicado por: LordLafebre en 03 de Agosto de 2005, 08:37:00
Muchas gracias Dogflu, pero los servos ya estan trucados...
Un Abrazo...
Publicado por: RaDoN en 07 de Agosto de 2005, 12:21:00
Luego subo un esquema a peticion de LordLafebre
Publicado por: LordLafebre en 08 de Agosto de 2005, 10:11:00
Pues estarè esperanda... Gracias Radon....
Un Abrazo...
Publicado por: RaDoN en 09 de Agosto de 2005, 04:46:00
http://www.archivosgrandes.com/6416678/bot-877_esquematico.zip
Hay algunos conectores que debo explicar ... la placa L293B lleba la alimentacion y las 4 entradas lógicas para gobernar en ambos sentidos los dos motores, la placa CNY70 con su alimentacion lleba tb 4 salidas lógicas provenientes de un tigger smith que las adapta desde 4 CNY70 y lo demas creo que se entiende bien
Publicado por: todopic en 10 de Agosto de 2005, 11:31:00
me llega en unas semanas....
cuando lo tenga en mis manos les cuento ok?
Norberto
Publicado por: RaDoN en 10 de Agosto de 2005, 12:21:00
Yo decidi hacerlo a mi gusto pero vamos entre todos los ke vi ese fue el que mas me gusto (entre otras cosas porque no iba entregar de proyecto algo comercial en el tuto) !! Que lo disfrutes!
Publicado por: LordLafebre en 10 de Agosto de 2005, 14:20:00
Felicidades..... tiene buena pinta, pero al igual que Radon, yo tambien opte por hacerme el mio, aunque todavia esta en pañales...
.... Y a ver cuando lo pones a Funcionar...!!!!
Publicado por: LordLafebre en 10 de Agosto de 2005, 14:25:00
Por cierto una pregunta, porque hacer el frente del robot la parte donde estan las ruedas que hacen de eje al servo y no hacer la parte delantera la de la "rueda loca"....?
Publicado por: RaDoN en 10 de Agosto de 2005, 17:36:00
Publicado por: LordLafebre en 12 de Agosto de 2005, 00:31:00
Hola Amigos:
he estado construyendo mi BOT y hoy ya lo probe, ya sigue la linea negra...!
Esta armado solamente en unos pequelos PROTOBOARDS pero funciona bien...
Como no soy bueno para rutear voy a dejarlo para el ultimo cuando haya probado todas las etapas.... ji ji ji
Publicado por: RaDoN en 12 de Agosto de 2005, 07:06:00
¿Usas servos? ¿Como los "conectaste" a las ruedas? ¿Que tipo de ruedas son?
Es lo que en el mio me convence menos ... pero en el tuyo tiene una pinta magnifica ... por cierto, si usas servos tendras el mismo problema que yo, no giran a la par, ¿que tipo de encoder as pensado?
Publicado por: Nocturno en 12 de Agosto de 2005, 10:23:00
Publicado por: LordLafebre en 12 de Agosto de 2005, 11:20:00
Si utilizo servos son los Futaba S3003, y los sujete a las ruedas con silicon en barra... al principio pense que no ivan a quedar bien, pero en realidad quedaron bien firmes y bien pegadas, las ruedas son de un juguete... son de plastico pero como "patinaba" le puse a las ruedas pedazos de globo negra y quedo bien y ya no patina, y los servos vas casi casi a la par no giran exactamente igual pero es muy poquita la diferenci utilizo el L293D y un pic 16F628 por ahora solo para que quepa en el proto y probar los servos.. este fin de semana voy a ver si hago la placa para el 877...
Hoy en la tarde o mañana a mas tardar subo el esquema y el programa en PBP pero por ahora solo para que siga la trayectoria...
Publicado por: LordLafebre en 12 de Agosto de 2005, 11:26:00
Pues no tengo ningun problema con los protos.... de hecho confio mucho en ellos... siempre antes de montar un proyecto en una placa los armo en los protos y verifico que funcionen... nunk he tenido problemas... almenos hasta ahora no... ya improvise una pequeña pista en el suelo de mi casa y voy a ver si le saco un video para subirlo...
Lo unico de armarlos en proto fue la ENSALADA de cables que me quedo, generalmente no lo ago asi pero las ganas de probarlo me ganaron...
Ya adenlante en la programacion y en otros protos ya estoy probando el CEREBRO del robot, en la una esta el reloj Ds1307, en este ultimo si hice mejor el cableado para no tener problemas...
Publicado por: RaDoN en 12 de Agosto de 2005, 11:46:00
P.D.: (edito) anda que se parece ami mesa, toda llena de porrazos y cortes juas juas
Publicado por: LordLafebre en 12 de Agosto de 2005, 11:49:00
Pues lo que se ve en la imagen ya funciona... el reloj funciona muy bien... pero segun e visto tu programas en C y yo encambio lo hago en PBP... si te sirve de algo... con gusto...
Publicado por: LordLafebre en 12 de Agosto de 2005, 13:41:00
Pues como lo habia dicho, improvise una pequeña pista en el piso de mi casa y le saque un video pero no avance a filmar la vuelta completa xq se me acabo las baterias de la camara, pero recorrio un bun trayecto y aqui esta el video...
http://rapidshare.de/files/3916752/ROBOT.rar.html
espero que en los dias venideros ya lo tenga armado al 100% para continuar con la programacion...!
Publicado por: RaDoN en 12 de Agosto de 2005, 18:33:00
te importaria postear la rutina para el RTC aunque sea en Basic, aver si tengo una idea para hacerla en C (espero que entienda algo), las que vi por aquí no van ninguna 
Publicado por: LordLafebre en 12 de Agosto de 2005, 22:33:00
Ahora que lo veo bien... menuda musica de fondo....
(Angeles del infierno - 317)... y por lo del DS1307 aqui te pongo el esquema del circuito y el codigo en PBP y si te animas a armarlo me avisas y te paso el HEX para que veas que si funciona...!Comentame que tal ta el Bot en el video...!
;Programa para escribir y leer un RTC DS1307
Define I2C_SCLOUT 1 ;No es necesario resistencia pull-up en SCL
CPIN Var Portb.7 ;pin señal de reloj I2C
DPIN Var Portb.6 ;pin de datos I2C
segu var byte ;definir tamaño de variable segundos 1 a 255
minu var byte ;variable para los minutos
hora var byte ;variable para las horas
diaS var byte ;variable día de la semana
diaF var byte ;variable día fecha del mes
mes var byte ;variable mes
anio var byte ;variable año de 2 dígitos
dato VAR BYTE ;variable para almacenar dato leído
actualizado VAR BIT ;variable para almacenar un 1 o 0
EEPROM 0,[0] ;memoria 0 con el valor inicial 0 , sirve para
;indicar que nunca ha corrido este programa
READ 0,actualizado ;carga el valor de la memoria EEPROM dirección 0
IF actualizado =0 THEN grabarRTC ;si es la 1ra vez que corre ir a grabar RTC
;caso contrario solo leer el RTC
INICIO:
I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,0,[segu] ;leer los datos de mem. 0,
I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,1,[minu] ;1,2,..y guardarlos en sus
I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,2,[hora] ;respectivas variables
I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,3,[diaS]
I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,4,[diaF]
I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,5,[mes]
I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,6,[anio]
lcdout $fe,1,hex2 hora,":",hex2 minu,":",hex2 segu ;mostrar la
;hora minuto y segundos en 2 dígitos (HEX2)
lcdout $fe,$c0 ; saltar a la 2da línea del LCD
if diaS=$1 then lcdout "Dom." ;mostrar día de la semana
if diaS=$2 then lcdout "Lun."
if diaS=$3 then lcdout "Mar."
if diaS=$4 then lcdout "Mie."
if diaS=$5 then lcdout "Jue."
if diaS=$6 then lcdout "Vie."
if diaS=$7 then lcdout "Sab."
lcdout $fe,$c5,hex2 diaF,"/" ;mostrar el día del mes /
lcdout $fe,$cB,"/20",hex2 anio ; mostrar año /20 + 04
lcdout $fe,$c8 ;pasar a la casilla 8
if mes=$1 then lcdout "ene" ;mostrar el mes
if mes=$2 then lcdout "feb"
if mes=$3 then lcdout "mar"
if mes=$4 then lcdout "abr"
if mes=$5 then lcdout "may"
if mes=$6 then lcdout "jun"
if mes=$7 then lcdout "jul"
if mes=$8 then lcdout "ago"
if mes=$9 then lcdout "sep"
if mes=$10 then lcdout "oct"
if mes=$11 then lcdout "nov"
if mes=$12 then lcdout "dic"
PAUSE 500 ;esperar 0,5 segundo
goto inicio ;volver a leer los datos
; ************************ subrutina grabar *********************
grabarRTC:
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,0,[$00] ;setear 00 segundos
Pause 10 ;retardo para finalizar grabación
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,1,[$30] ;setear 30 minutos
Pause 10
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,2,[$13] ;setear las 13 horas
Pause 10
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,3,[$2] ;setear día lunes ,D=1,L=2
Pause 10 ;M=3 , M=4, J=5, V=6, S=7
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,4,[$27] ;setear día 27 del mes
Pause 10
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,5,[$9] ;setear mes septiembre
Pause 50
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,6,[$04] ;setear año 04
Pause 10
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,7,[$10] ;control %00010000 para
Pause 10 ;encender el led cada 1 seg.
WRITE 0,1 ;escribe en la memoria 0 el valor de 1 para que no
;se vuelva a grabar otra vez estos datos en el RTC
goto inicio ;ir a presentar los datos en el LCD
end
Publicado por: LordLafebre en 13 de Agosto de 2005, 00:32:00
Amigos aqui pongo el pequeño esquema del bot de lo que tengo hasta ahora y el codigo en PBP para seguir la trayectoria de la linea negra... como no encontre libreria para el L293D tube que improvisar y puse un conector de 16 pins...
"ROBOT LINE TRAKER
TRISA=%11111111
cmcon=7
pause 2000
loop:
select case PORTA
case 0
gosub izquierda
case 1
gosub adelante
case 3
gosub derecha
end select
goto loop
adelante:
high 0:high 1: low 2
high 3:high 4: low 5
return
atras:
high 0:low 1: high 2
high 3:low 4: high 5
return
izquierda:
high 0:low 1: high 2
high 3:high 4: low 5
return
derecha:
high 0:high 1: low 2
high 3:low 4: high 5
return
end
Publicado por: Nocturno en 13 de Agosto de 2005, 01:06:00
Aunque no es mérito tuyo; la verdad es que con esa música el pobre bot iría acojonado siguiendo la línea porque le da miedo salirse
Publicado por: LordLafebre en 13 de Agosto de 2005, 01:16:00
Pos "pa que te digo que no... ese dia como que me sentia "rocker" y eso que esa cancion creo que era la mas suave... xq cuando suena du hust de Ramstein el bot no camina sino "Vuela"....
Publicado por: RaDoN en 13 de Agosto de 2005, 04:58:00
(haciendo el circuito en el suelo de casa ), puse dos cartulinas blancas y tal, así cuando entregue el proyecto me llebo el "circuito de carreras" conmigo (que por cierto es una recreacion de Montmelo ).Me gusta el comportamiento que tiene tu bot para seguir la linea, por otro lado gracias por el esquema del DS1307, la coneccion es lo de menos, porque no hay donde elejir jeje siendo i2c ... lo unico el led a la pata 7 de este (que yo no uso) supongo que sera para monitorizar los pasos de los segundos porque por esa pata se puede sacar una señal de 1Hz.
Si no te importa explicar un poco el cogido
te lo agradeceria, de basic ni dea (cuando el Spectrum un poco ). Aver si puedo poner yo un vidio tb pero la camara y el bot comparten las pilas recargables Edito: se me resiste
Publicado por: LordLafebre en 13 de Agosto de 2005, 12:13:00
Pues cosas como estas hacen que me quede con e Basic por la sensillez al programar...
El codigo que puse no creo que sea complejo ni nada por el estilo al momento el RTC empieza a contar desde un valor prefijado que esta justamente en la subrutina grabarRTC, una ves grabados los datos hace una lectura constante...
Define I2C_SCLOUT 1 ;No es necesario resistencia pull-up en SCL
"Estas variables son para las señales de los pines SCL ySDA del RTC
CPIN Var Portb.7 ;pin señal de reloj I2C
DPIN Var Portb.6 ;pin de datos I2C
"esta es una de las lineas de comandos para guardar la info en el RTC
I2CWRITE DPIN,CPIN,%11010000,0,[$00]
I2CWRITE DataPin,ClockPin,Control,{Address,}[Value{,Value...}]{,Label}
donde datapin corresponde al PORTB.7, clockpin al PORTB.g del micro, control es esl byte de control del RTC %11010000 (Propio del fabricante), el siguiente parametro es la posicion de memoria y el ultimo el valor a guardar en HEX.
"esta instruccion es para leer los datos del RTC
I2CREAD DPIN,CPIN,%11010000,0,[segu]
I2CREAD DataPin,ClockPin,Control,{Address,}[Var{,Var...}]{,Label}
los parametros son los mismos salvo el ultimo que es la variable en la cual voy a almacenar el valor leido de la posicion de memoria...
Por el resto del programa no creo que haya inconvenientes porque son solo condicionales para visualizar el valor de los dias meses o años correspondientes al valor leido del RTC....
Publicado por: RaDoN en 13 de Agosto de 2005, 15:34:00
programo en C mas que nada porque es lo que me toco aprender en la escuela ...Por cierto, yo lo hice andar
por aca esta la solucion en C:http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=6510&temaid=4059999
Publicado por: LordLafebre en 14 de Agosto de 2005, 00:06:00
Me alegro que ya te funcione el RTC, pos yo en el cole y la U aprendi C pero en programacion... aprendi C++ y ahora estoy recibiendo un curcillo de C#.... pero con respecto a micros nada de C solo Basic... xq el assembler me da dolor de cabeza...
Publicado por: RaDoN en 15 de Agosto de 2005, 11:53:00
Pero con un solo diodo IR el comportamiento es bastante malo, su rago lateral es muy limitado y los obstaculos a los lados no son detectables y tiene que recurrir mucho a los bumpers (interruptores final de recorrido) para "sortear" los obstaculos. Así que me propongo a mejorar la exploración de bot usando 3, con el mismo esquema (pues que va bastante bien).
Como explica pablin el 567 es un decoder de tono, es decir, a la entrada le llega un tono (señal de una frecuencia determinada) y la compara con su circuito oscilador (RC) y activa la señal de salida conforme el resultado de la compararion. Yo he pensado multiplexar la señal de reloj y así emitir con diodos distintos y saber de donde proviene el obstaculo. Aver que os parece el esquema
Multiplexando usamos un solo receptor IR, el BPW96 ...
Publicado por: Nocturno en 15 de Agosto de 2005, 13:35:00
Publicado por: RaDoN en 15 de Agosto de 2005, 15:06:00
Ahi las dao
entonces tendre que poner 3 receptores alineados con los emisores en paralelo, la idea es tener una unica salida con 3 emisores, da = cual reciba, por que se cual es el que ha emitido y su señal a rebotado o no, no cambia nada las E/S.
Publicado por: Nocturno en 15 de Agosto de 2005, 15:51:00
También podrías poner espejos
Publicado por: RaDoN en 15 de Agosto de 2005, 15:58:00
,cuanto mas ando con mi bot, mas fallos le encuentro, al final lo tiro a la basura y hago otro xD
Publicado por: dogflu66 en 16 de Agosto de 2005, 03:23:00
Publicado por: RaDoN en 16 de Agosto de 2005, 04:33:00
). Tenia entendido que era mejor usar un cmos que un ttl (la serie 74xx) porque consumian menos ... Pero ya me dejas con la duda, de todas formas como lo pondre en zócalo siempre lo puedo sustituir por el equivalente en ttl.Voi a buscar los datasheet y ahora edito el post, aver que dicen
Juerrrr!!! El data sheet de un emisor IR http://www.vishay.com/docs/81056/81056.pdf el TSUS540, pos segun entendido (que yo de ingles corto), funciona a entre 1,3 y 1,7V. Y consume unos 100mA
(150mA max) ... ¡¡valla con el "ledecito"!!Referente a las puertas, la CMOS (4081) es de muy bajo poder para leds normales al igual que la TTL de bajo consumo 74LS08, solo quedaba la 7408 y para led normales va justita. ¿Alguna idea? ¿Un transistor a cada puerta?
Publicado por: dogflu66 en 16 de Agosto de 2005, 06:20:00
Publicado por: RaDoN en 16 de Agosto de 2005, 08:14:00
Tu dirás ... :s (si hay un 40xx de puertan AND con buffer seria lo ideal
).Edito: el datasheet del citado -> http://pdf.alldatasheet.com/datasheet-pdf/view/25573/STMICROELECTRONICS/ULN2803A.html
Por ahora tengo esto otro como solución, aunque realmente no me gusta porque se añaden muchos componentes discretos y empieza a hacerse bastante grande la placa en tamaño.
Publicado por: RaDoN en 16 de Agosto de 2005, 18:31:00
Publicado por: dogflu66 en 17 de Agosto de 2005, 18:01:00
Publicado por: RaDoN en 18 de Agosto de 2005, 05:53:00
Publicado por: dogflu66 en 18 de Agosto de 2005, 10:18:00
Publicado por: RaDoN en 18 de Agosto de 2005, 10:39:00
Publicado por: RaDoN en 24 de Agosto de 2005, 09:21:00
Y la pcb, que ya esta insolada, queda taladrarla y probarla
... en cuanto valla a la tienda por los componentes 
Publicado por: LordLafebre en 27 de Agosto de 2005, 12:51:00
Despues de una semanita de vacaciones he tomado nuevamente el hilo del bot.... pero ahora estoy con una estructura diferente, a ver que les parece:
Por ahora a lo que me quiero dedicar es a hacer un bot luchador de sumo, y esta estructura me parece muchisimo mejor porque es todoterreno y tiene buena adherencia al piso... lo he probado solamente con la bateria y no hay nada que le pare.... ji ji ji
Publicado por: RaDoN en 27 de Agosto de 2005, 13:29:00
Aunque poco espacio para la futura electronica ¿no? Me gusta la "oruga", ¿de donde sacas esas cosas? jejeAnimo con el!!!
Publicado por: LordLafebre en 27 de Agosto de 2005, 13:45:00
Pues creo que hay espacio suficiente, o sino lo hago en "dos pisos"... y las piezas las compre ahora que fui de vacaciones por Quito (Capital de mi pais)... y compre un juguete de MECCANO y de ese que saque las orugas... voy a sacarle un pequeño video por unos obstaculos (Los motores estan conectados directamente a la bateria, aun no le pongo nada de electronica...
)
Publicado por: dogflu66 en 27 de Agosto de 2005, 19:38:00
Publicado por: LordLafebre en 27 de Agosto de 2005, 20:12:00
Gracias... pues la verdad es que a mi tambien me gustan mucho las orugas y ahora que las consegui voy a ver que tal me va.... quiero ponerle en la parte de adelante una pala como la de los tractores sujetada a un servo para que pueda levantar al oponente... voy a ver como me va...
Publicado por: lord_10 en 27 de Agosto de 2005, 21:33:00
y especialmente el tipo de la estructura que le estas poniendo. animo y suerte
Publicado por: LordLafebre en 27 de Agosto de 2005, 22:39:00
Gracias pana lord_10... estoy tratando de hacer una estructura firme que resista un combate... espero hacer una buena no vaya a ser que se "desvarate" mi bot con el primer choque....! ji ji ji
Publicado por: LordLafebre en 27 de Agosto de 2005, 22:51:00
Aqui esta un pequeño video del bot atravesando unos pocos obstaculos... reitero nuevamente que no hay nada de electronica sino estan conectados los motores directamente a Vcc...
http://rapidshare.de/files/4446777/Bot-Oruga.rar.html
Publicado por: RaDoN en 28 de Agosto de 2005, 05:15:00
Publicado por: J1M en 28 de Agosto de 2005, 05:23:00
enhorabuena por la estructura jejeje, siempre ha sido lo q me ha tirado patras de los robots "con ruedas".. tiene q ser gracioso verlo girar sobre si mismo... el jodio hasta salta y todo!! jejejesaludos!
Publicado por: RaDoN en 28 de Agosto de 2005, 05:33:00
Publicado por: robotinside en 28 de Agosto de 2005, 06:47:00
Las orugas son mi asignatura pendiente asi que me mirare el mecano.
Por cierto.. ¿has probado que autonomia tiene el robot con la pila de 9V?
Publicado por: LordLafebre en 28 de Agosto de 2005, 09:53:00
Radon si te fijas en el video al momento en que empieza a subir a una caja esa es presisamente la del MECCANO... me costo $17.00 dolares americanos... claro que habian otros mas caros, mientras mas grandes iva aumentando el precio... aun me falta adaptarle algunas cosas... espero para el lunes sacarle otro video con algo de electronica...
Publicado por: LordLafebre en 28 de Agosto de 2005, 10:58:00
Yo tambien lo vi barato por eso lo compre, mañana voy a comprar otros dos servos para montar otro con ruedas y hacerlos por lo menos chocar para ir viendo virtudes y defectos del uno con respecto al otro... ji ji ji
Publicado por: RaDoN en 28 de Agosto de 2005, 11:18:00
Montale mas ruedas en la oruga al estilo tanque, haciendo como un trapecio en la oruga, así no hay escalon que se le resista jejeje
Publicado por: LordLafebre en 28 de Agosto de 2005, 11:30:00
No tengo espacio para hacer lo que tu dices Radon, pero si vi mas juguetes en la forma que tu mencionas pero esos ya estaban un poco caros...
Publicado por: dogflu66 en 28 de Agosto de 2005, 16:22:00
Publicado por: LordLafebre en 28 de Agosto de 2005, 22:44:00
Tienes toda la razon dogflu66 de hecho ya lo probe y paso exactamente lo que tu dices por eso en alguno de los posts anteriores decia que estoy con ganas de ponerle una pala como la de un tractor acoplada a un servo para con algun sensor o algo detectar al oponente y levantarle... pero para eso tambien estaba pensando que mi bot debe tener peso para que al momento de levantarlo el mio no se vaya para adelante y se desbalancee...
Publicado por: RaDoN en 29 de Agosto de 2005, 04:43:00
Yo no la haria para sumo, resultan divertirdas subiendo por todas partes, unas barras antivuelco y a subirse por las paredes
Publicado por: LordLafebre en 29 de Agosto de 2005, 08:27:00
Que bien que te animes, alli podemos hacerlo "chevere" entre los dos... pero para el sumo quiero probarlo, como decia anteriormente quiero probar las orugas contra las ruedas, mas luego voy a comprar otros servos para hacerme otro... ji ji ji
Publicado por: dogflu66 en 29 de Agosto de 2005, 16:11:00
Publicado por: RaDoN en 29 de Agosto de 2005, 16:31:00
Tiene muy buena pinta.
Publicado por: dogflu66 en 29 de Agosto de 2005, 18:43:00
Publicado por: LordLafebre en 29 de Agosto de 2005, 20:11:00
Que bien dogflu es justamente lo que yo decia.... hoy ya compre yo tambien una nueva estructura esta es de aluminio... cuando la acabe de armar le saco unas fotos... tiene tambien una pala... lo que estaba buscando justamente.... aver si nos ponemos a armarlos a ver como quedan...
Publicado por: RaDoN en 30 de Agosto de 2005, 05:24:00
Y yo aquí con las planchas de metacrilato de los retail de la fabrica de rotulos de enfrente y serrucho en mano Esto no es justo
Publicado por: LordLafebre en 30 de Agosto de 2005, 09:31:00
Vamos Radon que si buscas un poco en tus juguetes de niño o de tus sobrino o primos encontraras lo que necesitas.... ji ji ji... yo he comprado algunos juguetitos para "destrozarlos" ji ji ji....
Publicado por: LordLafebre en 31 de Agosto de 2005, 19:50:00
Hola amigos... ya esta tomando forma la que va a ser la estructura final de mi bot de sumo.... aqui les paso unas fotos.... agradeceria mucho comentarios...
Como decia... esta formada de tres servos dos que son los ejes de las orugas y uno que va sujetado a la pala para levantar al oponente, en la parte de atras van las baterias y donde esta el Project Board pienso poner la circuiteria...
Publicado por: RaDoN en 01 de Septiembre de 2005, 08:15:00
Publicado por: dogflu66 en 01 de Septiembre de 2005, 11:29:00
Publicado por: LordLafebre en 01 de Septiembre de 2005, 12:00:00
Pues habia pensado justamente en lo que tu dices, me descargue videos de lucha de bots y los modelos son buenos, incluso el contorno de uno de ellos es totalmente redonde, lo montaron en un recipiente de galetas por lo que hace dificil cualquier enganche... y este para arrastrar al oponente tenia una lamina de metacrilico en unangulo de unos 30º a la estructura y toto pegado totalmente al suelo... con respecto a otros encambi se ven muy sencillos... aun no pruebo la fuerza de la para... lo que tenia miedo es que al levantar al oponente mi bot se vaya de "CARA"... por eso quiero ir haciendo pruebas o si alguien tiene alguna idea de como irlo haciendo pues acepto todas las sujerecias... y el tuyo DOGFLU cuando lo pones en marcha....? Se ve muy bien en esas fotos... vamos a ver si sacamos algo interesante....! En estos dias voy a construir otro pero sin orugas, voy a hacerlo con ruedas y probarlos uno con respecto al otro para ver errores... el que es de orugas tiene tres servos Futaba S3003 y el otro lo voy a hacer con 2 servos Hitec HS-311... a ver que sale de todo esto....
Publicado por: Nocturno en 01 de Septiembre de 2005, 12:48:00
Publicado por: LordLafebre en 01 de Septiembre de 2005, 12:55:00
Perdon nocturno pero no entiendo bien como tendria que ponerlas... unas barras mas pesadas..? y como irian sujetadas...?
Publicado por: LordLafebre en 01 de Septiembre de 2005, 13:40:00
Publicado por: RaDoN en 02 de Septiembre de 2005, 07:05:00
Ahora voi a trastear con el y os cuento....
Publicado por: J1M en 02 de Septiembre de 2005, 07:09:00
Publicado por: RaDoN en 02 de Septiembre de 2005, 07:15:00
Luego subire un organigrama y tal
Publicado por: dogflu66 en 02 de Septiembre de 2005, 20:01:00
y aqui detector de tacto o presion...
Publicado por: LordLafebre en 02 de Septiembre de 2005, 22:30:00
Se ve muy bien... ese es de Lego mind storm?... yo he buscado esos kits por aqui pero no hay... lo unico que encontre fue meccano, pero ni punto de comparacion con el tuyo... y tu cuando te animas a armarlo..?
Voy a ver si puedo hacer algo parecido...
Publicado por: dogflu66 en 03 de Septiembre de 2005, 05:37:00
PD. La serie MindStorms para robotica (Robotics Invention Syntem + algunos mas) y la serie Technic como relleno de piezas.
Publicado por: RaDoN en 03 de Septiembre de 2005, 09:15:00
P.D.: ami me esta pasando eso, queria un bot muy completo y parece que nunca lo voi a terminar jeje, por cierto el sensor IR no va bien
Publicado por: dogflu66 en 03 de Septiembre de 2005, 10:14:00
Publicado por: LordLafebre en 03 de Septiembre de 2005, 10:58:00
Estoy con nuevo "LOOK"... no entiendo como no le intereso a la gente antes la idea de dogflu... yo estoy interesado en hacer algo complejo, seria bueno hacer lo que tu propones... ponernos de acuerdo los que queramos en hacer algo definido xq tienes razon asi vamos cada quien por un lado, luego aparece otra idea y fin...! a cambiar lo que se tenia pensado, creo que es mejor saber "hacia donde vamos"... QUIEN SE APUNTA?
Publicado por: RaDoN en 03 de Septiembre de 2005, 11:16:00
).Tb se podria hacer un explorer, y montar un laberinto y tal, creo que es lo más llamativo, pero tb lo más complejo
Publicado por: LordLafebre en 03 de Septiembre de 2005, 11:22:00
Asi es Radon no es sencillo lo de seguir la "linea" he visto en internet circuitos muy complejos que necesitan algunos sensores xq de pronto dos (como los que yo lo habia puesto y lo probe en el video que subi al foro) no bastan... seria bueno conseguir o hacer algun tipo de circuito un poco complejo para hacer el rastreador....!
Publicado por: RaDoN en 03 de Septiembre de 2005, 11:42:00
), luego es cuento que veo
Publicado por: LordLafebre en 03 de Septiembre de 2005, 11:45:00
Yo aye me fui a JUGUETON y me encontre con nuevos modelos de MECCANO mejores que los que habia visto pero ahora los presios estan un poco altos xq ya se acerca la temporada navideña....
Publicado por: dogflu66 en 03 de Septiembre de 2005, 12:04:00
Reconozco que no tengo el problema que indicais ya que empece con los ladrillitos desde los 8 años y de forma seria a partir de los 16... a si que tengo algunas piececitas...
Y el tema de las linea no me referia al software me refiero a la estructura ya que solo necesitas controlar los motores de una forma mas o menos compleja y la parte optica pero con un montaje por ejemplo el de las pelotitas necesitas bumpers, infrarrojos, algun tipo de recipiente para transportar la pelota, algo que detecte que la pelota es negra o blanca, algo que detecte que la depositas en el lugar adecuado, algo para expulsarla, etc.. las rutinas que saldrian de aquí la mayoria serian aprovechables para otros montajes...
Creo que el problema podria estar aquí, prueba esto a ver si te funciona de esta otra forma...
PD. En definitiva con la experiencia adquirida seria la de crear un o unos robot autónomos y utiles (trabajando en red) que a la larga pienso que nos daran mas satisfacción... pero esto no es mas que una idea... de todas formas me apunto a esta nueva linea...
Publicado por: LordLafebre en 03 de Septiembre de 2005, 12:16:00
De verdad ya me interese en esto... tenemos que ponernos de acuerdo para ver que mismo vamos ha hacer, por lo visto tu dogflu66 tienes mas experiencia asi que seria bueno que tu digas que vamos ha hacer y por donde empezar... sea lo que sea cuenta conmigo que yo me animo ha hacerlo...!
Publicado por: LordLafebre en 03 de Septiembre de 2005, 12:22:00
mmmmmm acabo de leer tu PD... te refieres a usar ethernet...? yo habia hecho uns ejemplitos con SITEPLAYER pero como no volvi a practicar le he estado buscando a mi profesor para que me de la informacion que nos dio el seminario ayer por fin lo encontreeeee..... ! se habia ido de vacaciones y ya esta de regreso en la ciudad, me prometio darme la informacion para el martes o el miercoles... y en el transcurso de esa semana quisiera probar nuevamente algun ejemplillo y les comento... me parece interesante esto... alguien de otro lado y muy lejos pueda comandar un pequeño bot conectado al ordenador..... ji ji ji...
Publicado por: dogflu66 en 03 de Septiembre de 2005, 12:41:00
Con los bot-linea ya fuera de la competición lo que armaria es un clasificador, la funcion es la de seguir una linea en el suelo que le sirve de guia y le permite recorrer un recinto el cual tiene una serie de contenedores en plano o en estanterías, la misión es la de rellenar los huecos con nuevos contenedores y a su ves suministrar los que se les pide... en realidad montajes hay para todos los gustos pero sigo prefiriendo el de las pelotitas... mas complicado mas hardware...
Publicado por: dogflu66 en 03 de Septiembre de 2005, 12:53:00
Publicado por: dogflu66 en 03 de Septiembre de 2005, 13:29:00
Publicado por: LordLafebre en 03 de Septiembre de 2005, 13:34:00
Esa controladora es hecha por ti? que nomas tiene?
Publicado por: dogflu66 en 03 de Septiembre de 2005, 17:02:00
Publicado por: dogflu66 en 03 de Septiembre de 2005, 17:40:00
17 pin I/O polarizados
conector I2C (si se cuentan como I/O pues dos a sumar a los 17)
display 2x16 caracteres + iluminación (si se utiliza la retroiluminacion resta un I/O)
el display utiliza palabras de 8bit para ir mas rapido
un L293D en placa para controlar 4 reles o 4 servos o 2 motores normales (si se utiliza resta 5 I/O)
reloj calendario I2C en placa + bateria + alarma (resta un I/O si seutiliza la alarma)
memoria I2C en placa
zumbador en placa (resta un I/O si se utiliza)
pic 16F877 a 20Mhz
puerto RS232 en placa
puede monitorizar la alimentación (resta un un I/O si se utiliza)
protección contra inversión de polaridad
conector para programar en placa
conectores de potencia para la entrada de alimentación, salida de 5v y las 4
salidas de potencia.
y creo que no se me olvida nada
Publicado por: RaDoN en 03 de Septiembre de 2005, 17:43:00
Y respecto al esquema, si invierto la pull-down, por la pull-up, invierto la señal de reloj que sale por la pata, es decir, cuando haya un "1" saliendo, el transitor satura y da como respuesta un "0", y así nunca se excitara el lm567. Creo que voi a parar de este integrado, porque no me gusta demasiado, y a usar el mismo TSOP1738 de los televisores como receptor, y modular con un 555 los emisores a 40khz. Todo es probar
Publicado por: dogflu66 en 03 de Septiembre de 2005, 17:50:00
Es posible que el C.I. que utilizas tenga el opuesto, es decir el mismo pero con las salidas invertidas? funcionaria?...
Publicado por: dogflu66 en 03 de Septiembre de 2005, 18:52:00
Publicado por: LordLafebre en 03 de Septiembre de 2005, 19:12:00
Esta"guapo" tu bot... y uds. ya estan avanzados yo no tengo hecha aun la PCB... yo la voy a hacer con bootloader, un DS1307, una 24LC04B, display, L293D, eso por ahora y dejar todas las salidas que no utilizo, estoy viendo la posibilidad de comprar la camara y el sensor SRF04... estan un poco caros... entre las dos cosas creo que llega a unos USD$ 180 mi problema es que no soy bueno para hacer las placas por lo que me toca mandarlas a hacer... en estos dias voy ha hacer eso...
Publicado por: RaDoN en 04 de Septiembre de 2005, 04:17:00
Publicado por: dogflu66 en 04 de Septiembre de 2005, 04:59:00
Publicado por: RaDoN en 04 de Septiembre de 2005, 11:35:00
Si lo vas a montar, la parte del emisor verás que lleba puertas AND, y luego transistores para soportar la carga del del diodo IR (que consumo unos 100mA). Ahora creo que te puedes ahorrar la puerta AND, y pones los transistores sólos tal y como estan, y el transistor de la señal de reloj (el que hace la modulación) ponerlo comun a todos ellos. Y se queda exactamente igual en el funcionamiento solo que nos ahorramos el integrado (más que por el precio que vale una miseria por el tamaño de la pcb).
Espero que tengas mas suerte que yo, en mi caso, voi a probar como receptores el mismo TSOP1738 que uso para recibir del mando a distancia ordenes, como receptor para estos menesteres, y modular a los 38khz los diodos IR con un 555.
Aver que nos contamos en los proximos post
Publicado por: dogflu66 en 04 de Septiembre de 2005, 16:28:00
Publicado por: RaDoN en 04 de Septiembre de 2005, 16:35:00
Creo que la referencia de los que uso es BPW96.
Publicado por: dogflu66 en 04 de Septiembre de 2005, 19:21:00
Publicado por: RaDoN en 05 de Septiembre de 2005, 04:12:00
P.D.: aver si encuentro los fototransistores
Edito: no necesitas multiplexar los receptores, con saber cual emitió cada vez, te da igual el que reciba.
Publicado por: dogflu66 en 05 de Septiembre de 2005, 12:40:00
Publicado por: dogflu66 en 05 de Septiembre de 2005, 18:02:00
Publicado por: Nocturno en 05 de Septiembre de 2005, 23:37:00
Escrito originalmente por dogflu66
pero cuando pongo el medidor de logica en el pin de salida me da oscilaciones...
¿eso es un osciloscopio o es otro tipo de instrumental?
Publicado por: RaDoN en 06 de Septiembre de 2005, 04:03:00
Yo decidido no montar el radar hasta que tenga al menos un frecuencimetro o un scope
Publicado por: RaDoN en 06 de Septiembre de 2005, 11:46:00
Punta lógica TTL de tres estados
Aqui esta la url: http://www.pablin.com.ar/electron/circuito/instlab/ptalogic/index.htm
Debe estar bien montarla en una especie de boli-punta de prueba como la de los osciloscopio, y con una pinza de cocodrilo para cojerla a masa. Pero aver quien lo mete dentro
Publicado por: LordLafebre en 06 de Septiembre de 2005, 12:44:00
Dogflu es FLUKE tu instrumento....? Aqui tenemos uno muy similar y creo que son buenos... aun sobreviven... solo que cuando lo adquirieron costo como unos USD$500...
Publicado por: dogflu66 en 06 de Septiembre de 2005, 14:07:00
Publicado por: LordLafebre en 06 de Septiembre de 2005, 14:18:00
Bueno el equipo no es mio, es de la Universidad... eso es lo que escogieron mis profesores...
, es muy util...
Publicado por: dogflu66 en 07 de Septiembre de 2005, 07:12:00
Publicado por: LordLafebre en 07 de Septiembre de 2005, 08:25:00
Que hay que hacer? tienes una trayectoria en mente?
Publicado por: RaDoN en 11 de Noviembre de 2005, 13:21:00
Publicado por: LordLafebre en 11 de Noviembre de 2005, 13:53:00
Ya veo radon, ese debe ser el mecano flex del que comentabas, aver cuando montas la estructura para el que va a ser tu bot
Publicado por: dogflu66 en 11 de Noviembre de 2005, 14:07:00
Publicado por: s1k3 en 22 de Noviembre de 2005, 14:37:00
FROM MEXICO!
Publicado por: LordLafebre en 22 de Noviembre de 2005, 15:24:00
Pues en los dos hilos donde posteaste yo creo que tienes la informacion suficiente...
Hay esquemas y codigos en diferentes compiladores si mal no recuerdo, yo postie todo el esquema y el codigo en PBP, dogflu hizo lo mismo pero en C, Radon tambien puso esquemas y codigos... alli tienes todo lo que necesitas, incluso hay videos de como funcionan los robots con el codigo que se a utilizado para el pic.
Publicado por: RaDoN en 24 de Noviembre de 2005, 09:19:00
Este es el esquemático que realizado para la placa que llebara la nueva versión jeje del bot 877 (con base de meccano). ¿Que os parece?
PIC16F877A - corriendo a 20Mhz
Comunicación RS-232 con Max232 para el volcado de info al PC
RTC (Real Time Clock) DS1307 + Bateria 3V
Sensor de temp digital por i2c DS1624
Memoria externa i2c 24LC256
Conector para expandir bus i2c
Puente en H para el control de 2 motores en ambos sentidos (o 4 réles) con control de veloc de giro por modulo PWM (CCP)
Sentor IR para mando a distancia TSOP1738
LCD 2x16 con retroiluminación (control de luz mediante microcontrolador), potencimetros para regular contraste y luz
Zumbador
Sensor de luz ambiente mediante LDR
Conector ICSP
4 Conectores directos para servos
8 I/O para encoders, bumpers etc ...
Si encontrais algo mal (o mejorable) comuniquenmelo please, antes de hacer la placa, thanks!!!
Publicado por: Nocturno en 24 de Noviembre de 2005, 13:27:00
Le pones más de 5K a MCLR (4K7 + 470), ¿funciona bien el micro con tanta resistencia ahí?
Publicado por: RaDoN en 24 de Noviembre de 2005, 14:14:00
Publicado por: dogflu66 en 24 de Noviembre de 2005, 15:06:00
R9 si la pones a +, el display aguanta sin R limitadora?
Joer, es que si no me unen los pin no me entero…..
Publicado por: RaDoN en 24 de Noviembre de 2005, 16:08:00
Con R9 no se a que te refieres, es un pote para regular la luz del display, pienso que dices de poner una resistencia como precaución al girar todo el pote, pero hay LCDs (de hecho el mio, que ya tienen la resistencia en la placa, y con que le pongas otra mas aunque sea de muuyyy bajo valor, apenas arde).
Por cierto, la parafernalia de los jumpers en la iluminacion del LCD tb, es como solución, a que algunos LCDs tienen en Anodo y Catodo en los pines 15 y 16 respectivamente y viceversa, es cuestión de tener una placa "adaptable"
Publicado por: Ojosdeluna en 09 de Marzo de 2006, 05:30:00
Veo que ya van muy avanzados con el diseño del bot felicidades
Yo apenas estoy iniciando con uno, y tengo unas cuantas dudas pero primero explico para que servirá, mmm basicamente es un robot promocional programable por la computadora y también que sirva deaprendisaje. Porque de aprendizaje, pues bueno, el programa con el que se va a comunicar es matlab y he visto diversos algoritmos en la net donde se citan como esquivar obstaculos y segir con el recorrido habitual lo hacen con matrices y diversos procedimientos para calcular el angulo y bueno,pero eso es a futuro primero hay que tener el bot no? Claro que = se puede hacer con labview y visual c.
El bot que tengo pensado es de las siguientes características:
a)Comunicacion half duplex por Rf a pto serie/paralelo de la pc, para programarlo
u operarlo
b)Comunicacion full duplex (posibilitando real time) via amm "por cable" jejeje
c)Una pantallita de led"s donde muestre una promocion o una carita, la pantalla
seria de 256x256 aprox no uso lcd porke esta my chikito y de plano no se ve, y
un glcd porke no se donde adkirirlo.
d)El bot se mueve por motor con engranes pareciendo un carrito +o-, pero en sus
niveles superiores (2) se mueve en su propio eje, de tal forma que sea algo asi
como un tronco y una cabeza
e)Pienso en dos o un brazos con y ahi es donde les dire mi pregunta mas
adelante, con servomotores o con motoreductor.
f)Sensores para que evite obstaculos, estos de plano no me quiero quebrar la
cabeza y los hare infrarrojos, pues no me interesa mucho la distancia a un
obstaculo solo que no lo toque.
g)Sensor en su parte inferior con un ADC no para que siga una linea, sino para
cuando se le diga ke no salga de un area determinada se pare u haga otra
cosa, y tambien que si alguien lo alza pus no se robe jejejeje.....
f)incluir un dispositivo que toque mp3, claro ... no soy tan cañon como para hacerlo
pero si para contrlar cuando se enciende y cuando no, me entienden?
Anteriormente ya habia tenido una experiencia con bot"s lo habia hecho con un 876,l293d,sensores infrarrojos etc sin embargo en esta ocasion creo ke 1 solo me keda muy corto y ademas notengo experiencia con I2C.
Mi pregunta despues de todo el rollo es en la elección del motor si es mas recomendable hacerlo con servomotores o con motoreductores? esto es porke si kiero ke el brazo se kede en una posición específica sin ke se mueva (lo ke llamo estado "trabado"
entonces que tipo de motor usar? de por si pienso acoplar un potenciometro con engranes y usar el adc del pic para saber la pocisión del brazo, o del tronco o cositas asi para poder hacer una programación real time.He intentado buscar paginas que me hablen de la diferencia entre estos dos motores pero no hallo alguna útil, se ke el motoreductor funciona si le aplico una tension y el servomotor lleva una electrónica que se controla por pulsos, pero eso es en cuanto alcontrol, mi pregunta es en cuanto al comportamiento del motor.
Ah y se me pasaba, encontre que el servomotor si funciona con pulsos pero como es en si eso? pk si le aplico pulsos de 1.5ms en ciclos de 20ms gira 90 grados a la izquierda pero a la izquierda de que? de su posicion actual o de una posicion ya determinada por el fabricante? A continuacion les doy una breve descripcion del minibot y sus partes chance y les sirva de algo o solo para discutirlas:El control de posicion por marcas, eso es de ley creo que algo asi hicieron vdd?, la matrix de led"s por un pic 877 con comuncicación a la pc, su funcionamiento es escribir en puerto a,e y b el contenido completo de dos registros temporales, y en c y d ajustar un pin a cero y los demas a 1 a la vez para crear la ilucion que todos estan encendidos, y controlar el tiempo de encendido por TMR0o u otro medio. Control de velocidad y aceleracion por pwm en el pic o con un tl494 para no desviar mucho la programacion del pic, sensores con otro pic el pic12F629 para evitarme que el infrarrojo se active cuando no, ademas dar opcion que si mando una señal dependiendo el nivel que esta tenga en retorno me dara la distancia (aun necesito investigar mas).
Y bueno, espero puedan ayudarme con los motores, nada mas aclaro no van a cargar mucho peso solo unos gramos pues com dije, es promocional nada mas y un poco didactico para ver algoritmos.
Muchas gracias