TODOPIC

Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: Katxo en 07 de Diciembre de 2005, 04:41:00

Título: Detectar movimiento de una bola de ping pong
Publicado por: Katxo en 07 de Diciembre de 2005, 04:41:00

Muy buenas, quería pediros ayuda, a ver si alguien sabe como detectar el movimiento de una pelota.

Estamos creando dos robots que sean capaces de jugar a pinball (mas o menos) y tienen que detectar la bola, su movimiento, trayectoria y posición, para lo cual hemos pensado usar unos sensores de infrarojos pero los sensores comerciales tienen un haz de detección bastante malo con lo que creemos que se nos superpondrán los haces (ya que tenemos que detectar la bola casi hasta 80cm).

En principio habíamos pensado detectar la bola con dos sensores de infrarojos, el problema que tenemos es que no sabemos como fabricarlos para que el haz de detección sea lineal (o que se acerque) y tampoco estamos seguros de que este sea el mejor método.

Así que estamos abiertos a cualquier sugerencia o idea.

Gracias por todo, saludos.

Título: RE: Detectar movimiento de una bola de ping pong
Publicado por: navaismo en 07 de Diciembre de 2005, 13:44:00

hola k tal, personalmente no usaria infrarojos a menos k konsiguiera uno muy bueno.
No se se me ocurre usar sensores ultrasonicos ya que ellos detectan a varios metros y ademas segun el programa y sus caracteristicas pueden describir el entorno. Es basicamente como un sonar de un barco o submarino o el principio de un radar

Título: RE: Detectar movimiento de una bola de ping pong
Publicado por: Katxo en 07 de Diciembre de 2005, 13:58:00

Hola navaismo, por eso nuestro tutor del proyecto nos comentaba que debíamos usar los sensores de ultrasonidos de una forma que usara el método Doppler, que se supone que es detectar exclusivamente la variación de frecuencia, así solo detectaría los objetos en movimiento.

La verdad es que estamos un poco estancaos, porque no sabemos hacia donde tirar.

Gracias por tu ayuda, si tienes más ideas, estaría agradecido.
Saludos.

Título: RE: Detectar movimiento de una bola de ping pong
Publicado por: jfh900 en 07 de Diciembre de 2005, 17:20:00

Bueno, la verdad es  que vuestro proyecto es muy ambicioso. Por mi experiencia os comento que los ultrasonidos son extremadamente lentos para la deteccción de una pelota en movimiento, los infrarrojos son muy cortos en su alzance y con luz visible dan problemas de ruido. ¿Cual es entonces la solución?, pues en los proyectos que yo conozco, se han utilizado camaras de video como por ejemplo webcam, con tratamirnto digital de la imagen en tiempo real, aunque la verdad es que el tema es complejo.

Título: RE: Detectar movimiento de una bola de ping pong
Publicado por: Jimmy_pop en 08 de Diciembre de 2005, 08:02:00

Hola,

hay algo que no me ha quedado muy claro en lo que hablais, ¿se trata de ping pong o de pinball?.

En ping pong puede ser muy chungo obtener datos de la posición de la pelota.

No se os ha ocurrido intentar algo mas asequible como por ejemplo intentar hacer que juguen al juego aquél del disco plano que se desliza sobre una superficie con agujeros por donde se sopla aire? No se cual es el nombre del juego pero a veces lo llaman air-hockey. La ventaja de que el movimiento sea bidimensional es muy muy grande. Por ejemplo se puede usar una matriz de fototransistores de infrarojos y leds que detecten el paso del disco para estimar la posición de éste. Usando este sistema se necesita un poder de cómputo muy pequeño y se pueden desarrollar algoritmos de control simples que permitan salir del paso con la cabeza muy alta, ¿no os parece?.

Título: RE: Detectar movimiento de una bola de ping pong
Publicado por: RaDoN en 08 de Diciembre de 2005, 15:06:00

Me cuesta creer que una camara pueda detectar la posicion de una pelota de ping-pong, yo soi aficionado al tenis de mesa (poco, pero me gusta jugarlo con los amigos) y es entre nosotros que no hay mucho nivel y desde fuera casi no te da tiempo a verla, y cuando matas no te digo xD

Título: RE: Detectar movimiento de una bola de ping pong
Publicado por: jfh900 en 08 de Diciembre de 2005, 17:15:00

Yo he visto un video de un robot bateando un pelota (que estaba pintada de naranja para que destacara) y era capaz de seguir la pelota, calcular la trayectoria,  punto de impacto, etc. en tiempo real. Una pasada.

Título: RE: Detectar movimiento de una bola de ping pong
Publicado por: patolinec en 08 de Diciembre de 2005, 19:06:00

Este tienes que considerar algo, para poder detectar una imagen hay que realizar un procesamiento digital de la imagen, ahora esto puede realizarse con programacion orientada a objetos, digamos la mayor factibilidad y recursos en la red es con un paquete que inlcuye el Matlab en el cual tu puedes adquirir una iimagen desde una webcam, hay que derivar la imagen y pudees reconocer los objetos, en escensia hay que entrenar a una red neuronal que pueda reconocer la poscicion de la pelota, desde la imagen tu podras determianr que tan lejos esta de un punto fijo ya preestablecido para todas las tomas que tu hagas

Otra opcion muy factible es usando el Labview que desde la version 7(La estudiantil) incluye un pauete de manejo de imagenes que perimte hacer procesamiento digital de cualquier imagen tomada desde una funte externa y te da conexion directa a una webcam, la version estudiantil del labview 7 es facil de conseguir y te la regalan si tu compras la DAQ USB de bajo cosot que en mi pais Ecuador cuesta 150 dolares, o si no hay muchos sitios de donde te puedes descargar

Suerte y cualquier cosa me avisan

Título: RE: Detectar movimiento de una bola de ping pong
Publicado por: Katxo en 09 de Diciembre de 2005, 07:34:00

"hacer que juguen al juego aquél del disco plano que se desliza sobre una superficie con agujeros por donde se sopla aire?"

Disculparme, se trata evidentemente de un juego de pinball, la pelota debe rodar por el suelo y los robots deben calcular la trayectoria de la bola, el terreno de juego tiene paredes en los laterales con lo que puede rebotar, y debe pegarle a la bola con unas pinzas.

En las ideas que habeis expuesto tengo que deciros que en principio no habíamos pensado que el campo llevase nada incorporado, sino que sea el robot capaz de detectar la bola, su trayectoria, y el lugar exacto donde debe desplazarse para golpearla (en principio sólo se moverá en la línea de fondo del campo, con lo que nos quitamos muchos problemas).

Muchas gracias por el interés.

Título: RE: Detectar movimiento de una bola de ping pong
Publicado por: tornar en 02 de Enero de 2006, 20:01:00

Codigo:
Otra opcion muy factible es usando el Labview que desde la version 7(La estudiantil) incluye un pauete de manejo de imagenes que perimte hacer procesamiento digital de cualquier imagen tomada desde una funte externa y te da conexion directa a una webcam, la version estudiantil del labview 7 es facil de conseguir y te la regalan si tu compras la DAQ USB de bajo cosot que en mi pais Ecuador cuesta 150 dolares, o si no hay muchos sitios de donde te puedes descargar 

El labview permite manejo de imagenes desde consola? Lo digo pq de ser asi, podria usarlo en mi proximo proyecto, que sera un robot basado en Debian, y estoy buscando un programa para tratamiento de imagenes que sea potente y se pueda manejar por consola.

Un saludo.