Publicado por: tornar en 28 de Enero de 2005, 05:58:00
juicio es de los mas interesantes que se pueden hacer con los PIC"s,
un robot, empezando haciendo un robot basico que simplemente se
mueva hacia delante, y poco a poco ir añadiendole mas y mas mejoras,
hasta conseguir hacer que sea lo mas autonomo posible, y que tenga cierta IA.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
El objetivo FINAL que me he planteado es conseguir un robot basado en el comportamiento, que sea capaz de autoalimentarse
cuando empiece a ver que tiene bateria baja, que se ponga en modo SLEEP cuando ste a oscuras, y que sea capaz de aprender
(aunke sea de forma limitada) y autoprogramarse cuando aprenda algo nuevo.
Aunke este objetivo podria variar segun vayamos avanzando en el proyecto hacia metas más o menos exigentes.
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Me gustaria que entre todos fueramos explicando los materiales basicos que necesitamos,
ver en que fallan los programas que vamos haciendo, y todo esto de manera conjunta, puesto
que este es mi primer robot
Me gustaria saber si hay suficiente gente interesada en esto, como para crear una tira de posts,
o si no interesa a nadie, le hare yo solo y os ire comentando mis progresos, y mis dudas... :P
Algunos datos clave sobre lo que me gustaria emplear a la hora de crear este robot:
- Lenguaje C (compilador CCS v.3.212)
- Estructura metalica formada con piezas de mecano (Evolution 1,2,3, etc.), faltaria decidir entre
todos que mecano es el mas apropiado, los precios aproximados van desde los 20 euros del Evolution 1,
hasta los 100 euros del maletin de mecano 6.
- PIC 16F87x (en futuras mejoras podriamos plantearnos usar la serie 18Fxxx, si la cosa evoluciona bien)
- 2 motores S3003 de FUTABA (que posteriormente modificaremos para eliminar topes de giro)
- Tarjeta microcontroladora (aki necesito que planteemos varios tipos de tarjetas y ver cual es la mas apropiada)
Publicado por: Nocturno en 28 de Enero de 2005, 06:22:00
Por cierto, con todas las funciones que quieres que tenga el robot, si le añades el gusto por las chucherías y por la tele, sería igualito a mi hijo
Publicado por: MGLSOFT en 28 de Enero de 2005, 07:25:00
Ademas por ahi es un proyecto que puedo utilizar para empezar a participar a mi hijo.
Publicado por: angelmoi123 en 28 de Enero de 2005, 18:36:00
ME ANOTO EN EL PROYECTO.
angelmoi123
Publicado por: Ankarius en 28 de Enero de 2005, 19:37:00
Te cuento como es mi robot:
- Chasis: como dice el dicho "la casa se empieza por los cimientos". Algunos pensarán que el chasis es lo de menos ... pero que equivocados están!!!
Para mi es importante tener un chasis funcional y que se adapte a las funciones del robot. Después, de muchos dolores de cabeza al final me he quedado con algo muy simple para empezar: una simple plancha de PVC a la que he incorporado unos soportes para los servos y una rueda loca, ambas cosas las compre en una tienda por internet (por unos 25 euros).
La solución de utilizar piezas de mecano esta muy bien pero en mi opinion es tipo de chasis muy pesado.
- Motores FUTABA S3003 modificados para giro libre. Están muy bien, son compactos y te quitas de encima la reducción del par del motor dc a la rueda. Sin embargo a mi me han decencionado un poco por la poca velocidad que imprimen al robot
- Tarjeta controladora. Se basa en un diseño modular: una placa para la alimentación, otra para el microcontrolador y otra para los dispositvos de usuario (keypad + lcd). Ahora mismo estoy intentando compactalo todo en una sola placa.
La tarjeta controladora lleva incorporado un PIC16F877 que contrala lo siguiente:
1) RS232 mediante un MAX232 (para programarlo rapidamente mediante un bootloader).
2) Un L293B para contralar los motores mediante PWM.
3) 2 entradas analogicas, en principio para sensores de luz (tipo LDR).
4) 8 entradas digitales, para sensores opticos (por ejemplo para si queremos que el robot siga una linea negra) o sensores tipo switch (para detectar obstaculos) ...
5) Un sensor de temperatura (un LM35DZ) ... una paja mental que tuve
6) Un LED.
7) Conector para una teclado de 4x4 y un LCD.
8) Un conector I2C, en principio pensado para añadir una placa con dispositivos I2C que me pudieran ampliar el robot ... más entradas/salidas digitales y analogicas, memorias ...
9) 4 conectores para entradas/salidas de uso general
- Alimentación del robot: esto me esta dando bastantes quebraderos de cabeza ... al final para la electronica voy a utilizar 2 pilas de Ion Litio de las usadas para PDAs (3.7V, 650mA, 15gr cada una, 3 euros) colocadas en serie ... más que suciciente para la electrónica.
Y para los motores estoy utilizando 4 pilas AA recargables pero estoy buscando otra solución que me convenza más ... pues solo dan 5 V que junto con la caida de voltaje en el L293B, al final tengo muy poco voltaje en los motores ... acepto cualquier sugerencia
Espero sus opiniones al respecto... a ver que les parece mi robot.
Saludos, Ank.
PD: se me ha olvidado las futuras ideas a incorporar al robot ... como por ejemplo incorporar RF para poder controlarlo manualmente o para transmitir datos, un SRF04 o SRF08 para detectar obtaculos por ultrasonios, etc
Publicado por: tornar en 30 de Enero de 2005, 05:30:00
Respecto a la tarjeta controladora que usas, habia pensado en empezar con una más sencilla y reducida, pero la tarjeta controladora que tu planteas es interesante y podria ser una buena opcion de futuro, podrias plantear como la has construido? o si la has comprado, podrias decirnos en q tienda?
Y en cuanto al chasis, me gusta más mecano, por la flexibilidad de diseño y modificación que permite, hoy mismo voy a ir a mirar todos los modelos de mecano, para ver cual se adapta mejor a nuestras necesidades, pero en principio creo que con un mecano Evolution - 1 ó 2, seria suficiente. Y su precio ronda los 20-30 euros.
Seria interesante que todos los que vamos a participar en el proyecto, fueramos dejando nuestras opiniones sobre el primer dilema a la hora de construir nuestro robot, la eleccion del chasis, que como bien dice Ankarius, yo tambien pienso que es una de las partes más importantes del robot.
Publicado por: dogflu66 en 30 de Enero de 2005, 19:34:00
Y comienzo con algunas recomendaciones...
Por ejemplo el display por propia experiencia de 2x16 no es ni muy grande ni muy pequeño y aparte de que permite mostrar muchos datos durante el funcionamiento del robot, es una buena herramienta para depurar codigo... y en segundo lugar seria interesante plantearse el hacer las entrada estandar... me explico, los sensores podian conectarse por dos hilos a la placa y por estos dos hilos se alimentarian e interactuarían con la placa... sin electrónica complicada... por lazo de corriente... y solo tendríamos que indicar por programa que tipo de sensor es el que conectamos a la entrada en cuestion (esto nos permite en el futuro diseñar cualquier tipo de sensor sin tener que modificar la placa de la cpu)... y como minimo comenzar con el 16F877, porque con solo la rutina de lcd , puerto serie, lectura de puertos y control de velocidad del motor, freno, enlace por infrarrojos o inalámbrico, etc... se consume mucha memoria...
Bueno ideas no me faltan, pero hay que ver si son acertadas...
Y como la parte mecanica la tengo resuelta me dispongo a desempolvar el “c” mientras que se apunta alguien mas o se dispone el chasis...
Publicado por: mandoa en 31 de Enero de 2005, 02:47:00
con un 16f84a.Mi idea es: una placa para la alimentación y el pic; otra placa para los sensores (unos bumper para las antenas y 4 fotocelulas para que siga una pista); el movimiento de las patas lo resuelvo con 3 servos Futaba y la programación (¡como no!) en C con alguna versión del CCS.
Publicado por: tornar en 31 de Enero de 2005, 06:55:00
- El chasis, en principio, yo creo que usare mecano, pero cada uno puede hacer uso del chasis que desee, puesto que no influira de manera decisiva en las cuestiones que tratemos aki, que se centraran mas en la mecanica, electronica e implementacion del robot en si.
- El microcontrolador, aki si creo que deberiamos ponernos de acuerdo en utilizar el mismo todos, para que no haya problemas a la hora de depurar codigo, ya que como todos sabeis a parte de la cantidad de memoria que dispone cada PIC, tb se diferencian en nº de interrupciones que admiten, IC2, etc. En principio creo que el microcontrolador que podriamos utilizar es el PIC16F877, pq como dice dogflu66, si usamos por ejemplo el PIC16F84A, pronto nos kedaremos cortos de memoria.
- La tarjeta controladora, esta es otra de las cuestiones mas importantes a resolver, aki habria que decidir que tipo de tarjeta vamos a usar, si la implementaremos nosotros, o si vamos a adkirir una tarjeta ya hecha. Asi que el siguiente punto del proyecto seria ¿QUE TARJETA CONTROLADORA USAREMOS?
Mandoa respecto al hexapodo, el movimiento del robot mediante patas es una buena opcion, que a mi por ejemplo me resulta mas atractiva que con ruedas, pero el problema es que el movimiento de las patas del robot requiere una mecanica y una implementacion algo más complicada que un robot que se mueva mediante ruedas, asi q creo que seria mas adecuado empezar con un robot que se mueva con ruedas ya que es mas simple, economico (se necesitan menos motores) y sencillo de implementar. Saludos.
Publicado por: angelmoi123 en 01 de Febrero de 2005, 09:07:00
Hace un tiempo construi un cuadrapodo utilizando solo palitos de helados, laminas delgadas de aluminio, tornillos, tuercas y ganas de hacerlo. la idea en principio fue demostrarle a mi hijo que las cosas se pueden hacer con materiales sencillos y de facil ubicacion:
Como controlador utilice el SSC pero es limitativo ya que solo puede manejar 8 servos y realmente yo queria hacer un hexapodo, si alguien ya tiene la etapa de controlador basado en pic para manejar mas de ocho servos, mucho sabria agradecerle si me lo pasa por correo o lo publica aqui.
angelmoi123
Publicado por: dogflu66 en 01 de Febrero de 2005, 18:52:00
Y ya puesto prefiero que construyamos nosotros mismos la placa con PIC, pienso que estando en el foro que estamos no habra problema, esto no quiere decir que nos basemos en cualquier placa publicada por algun compañero o nos preste, o aconsejen para basarnos y modificar a nuestras necesidades....
Y aconsejo publicar que se quiere que haga el robot inicialmente... y en el futuro para que se tengan en cuenta las posibles ampliaciones al chasis, por ejemplo si se construye un chasis muy bonito pero no permite en el futuro añadir algún tipo de base para montar mecanismos para atrapar, arrastrar o cargar cosas, pues nos limitamos mucho... recordar que un chasis muy bonito en el que se invierten muchas horas después no apetece modificarlo.... por mi parte recomiendo el clásico cuadrado o rectángulo con un par de barras o viguetas paralelas para añadir en el futuro mas sensores o mecanismos posiblemente compuestos estos tambien por mas sensores y motores....
- De todas maneras todo lo que he expuesto solo se debe de interpretar como una idea mas....
Publicado por: tornar en 02 de Febrero de 2005, 09:29:00
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
El primer objetivo, es realizar un robot que cuando incida la luz sobre el, se mueva y al detectar una pared por contacto (mediante bumpers por ejemplo) se gire 90 grados a la derecha, y cuando no incide luz sobre el, pasa a modo sleep.
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
En cuanto al objetivo final del robot, seria conseguir un robot (en principio sin brazos, aunke se podria plantear añadirle una especie de bandeja para levantar o mover objetos), y que tenga cierta IA para actuar de acuerdo al comportamiento de un animal sencillo, por la noche (cuando no incide la luz directamente sobre el) pasaria a modo sleep (minimo consumo), cuando se de cuenta que empieza a sentir hambre (nivel de bateria por debajo de 30%) empieza a buscar comida (por ejemplo una toma de corriente para recargar la bateria). Tendria cierta memoria o capacidad de aprendizaje para recordar donde consiguio comida de manera más rapida y con menos esfuerzo. Y en sus ratos libres, realizaria acciones aleatorias, como pueden ser, buscar una pared, seguir cualquier objeto que se mueva, etc.
Luego partiendo de ese mini-bot basado en el comportamiento de un animal simple, podriamos ir ampliando sus posibilidades y su IA, de tal forma que simule el comportamiento de un animal algo más complejo....
Publicado por: dogflu66 en 02 de Febrero de 2005, 18:30:00
5 entradas analógicas.
3 controladores de motores
1 display de 2x16 caracteres
5 teclas máximo o menos (arriba, abajo, izquierda, derecha y OK)
1 reloj en tiempo real I2C
1 memoria para captura de datos, o mapeados, en I2C
1 puerto serie rs232
1 puerto de infrarrojos
1 micro PIC16F877A a 20Mhz
1 micro auxiliary PIC16F876A a 20Mhz
1 alimentacion a 9VDC
e interruptor por supuesto
y un conector de programación en placa para los que trabajemos de esta forma sin usar el puerto serie.
Todo distribuido en dos placas de circuito impreso montadas unas encima de otras junto con el display
Y en sensores por lo pronto solo:
2 de infrarrojos con posibilidad de montar enfocados al suelo para seguimiento de linea
1 sensor con ldr diferencial, para seguimiento de luz
y por supuesto 4 fin de carrera.
Todo esto en este sistema solo ocuparia 4 entradas analógicas y lo mismo pero con 6 fin de carrera, seguiria ocupando 4 entras.
En el caso de que lo encontreis interesante lo desarrollo un poco mas.
Publicado por: tornar en 03 de Febrero de 2005, 05:55:00
Codigo:
En el caso de que lo encontreis interesante lo desarrollo un poco mas.
Creo que tiene bastante buena pinta esa tarjeta controladora, asi que cuando puedas dogflu, la desarrollas un poco mas y nos ponemos manos a la obra, seria interesante que pusieras una lista de materiales a adquirir para el desarrollo de la tarjeta controladora.
Saludos.
Publicado por: dogflu66 en 03 de Febrero de 2005, 20:15:00
Me gustaría que más gente diera su opinión, ya que lo ideal es que para que esto marche bien seria conveniente que la gente diera sus ideas, no importa que sean acertadas o no. Cuanto más se debata antes de empezar con el desarrollo mejor será el producto....
Este planteamiento de placa que hago para mi seria la placa ideal, pienso que es un montaje de un nivel de complejidad medio alto, tanto para desarrollo electrónico y programación... ya que para mí este montaje es una placa de adquisición de datos con ruedas...
Por ejemplo si por puro capricho quiero obtener una grafica de la distribución de temperaturas de mi casa, pues solo necesito una placa a la que conectar un sensor de temperatura, un lugar donde almacenar los datos junto con una referencia de tiempo. Por otro lado si quiero recorrer una habitación buscando algo determinado tendré que generar algún tipo de mapa electrónico y por supuesto alojarlo en algun lugar de la placa...
Creo que con estos dos ejemplos quedaria justificado el empleo del reloj y la memoria externa.
El puerto de infrarrojos entre otras aplicaciones, para controlar otros autómatas mas tontos con ruedas en red, o que el equipo aseste comandos remotos de un PC, el puerto de infrarrojos es simple y prácticamente no ocupa espacio en la placa....
El puerto serie para lo que se quiera...
El micro auxiliar principalmente para ampliar puertos, que es posible que nos falten, es algo que se puede estudiar, pero a quien no le gustaria presumir que tiene un desarrollo con dos micros, interactuando ente si.....?
Y las entradas en ves de digitales, analógicas por corriente, porque en Internet te puedes bajar el esquema o comprar el sensor, prácticamente que quieras sin problemas... por ejemplo: si te gustan los montajes de maquinaria industrial automatizada (no solo de robot con ruedas nos alimentamos) este tipo de sensores permiten cables mas largos....
Esta es y fué la justificación del tema.
Lo que si me atrevo a pedir es que la gente que tenga experiencia por ejemplo con modulos para controlar motores que exponga sus ideas y experiencia, lo mismo para el reloj, memoria, protocolo entre PIC, estructura de la tabla de entradas y salidas en memoria en definitiva recursos, infrarrojos, display, sensores, etc... no importa si después decide no llevarlo a la practica...
SEÑORES HAY QUE DARLE VIDA ENTRE TODOS.....................
y por ultimo es posible que debiéramos cambiar a un sitio del foro mas publico...
Publicado por: tornar en 04 de Febrero de 2005, 05:05:00
Yo en cuanto al tema de la electronica del bot, lo dejo en vuestras manos, puesto q como dije de electronica se mas bien poco, lo unico que si he visto que es bastante sencillo es el control de motores DC, como el que vamos a utilizar, de hecho la razon de que estos motores sean los mas utilizados hoy en dia, es su sencillez a la hora de programar. De todas formas, a mi me parece que seria una buena idea adkirir, una tarjeta base de control básica, como por ejemplo:
http://www.msebilbao.com/tienda/product_info.php?cPath=24_50&products_id=93
tiene varias de las cosas, que andamos buscando, aunke el precio kizas sea algo elevado, seria cuestion de buscar alguna tarjeta de este tipo mas barata, que se adapte a nuestro proposito, y que podamos ampliar de manera sencilla. Puesto que empezar una tarjeta controladora desde cero...casi necesitariamos un nuevo proyecto para hacerla.
Respecto a lo de cambiar de lugar, es cierto, deberiamos movernos a la seccion PROYECTOS, asi que ahora enviare un privado a todopic, a ver si nos puede hacer el favor de cambiar toda la tira que llevamos a la seccion PROYECTOS.
Publicado por: dogflu66 en 04 de Febrero de 2005, 20:50:00
Hardware dos partes:
1º Placa controladora:
Relacion de materiales:
1 MICROCONTROLADOR PIC16F877A -> 7 EUROS
1 ST232CN, +5V – POWERED, MULTICHANNEL RS-232 DRIVERS
1 PCF8583P, CLOCK/CALENDAR WITH 240X8 – BIT RAM
1 24LC64, 64K I2C SERIAL EEPROM
1 DISPLAY 2X16, AMPIRE AC162A -> 12 EUROS
1 DB9/RS232 -> 0,86 EUROS
Y VARIOS.
Lo mas caro son el pic, el display y la placa de circuito impreso, el resto de componentes no llegan al euro
Durante la semana publicare los precios exactos de todos.
Entre hoy y mañana publico el esquema (si no hay fuerza mayor que lo impida), y si no se le sacan pegas lo paso a PCB.
Y empiezo con la segunda parte.
La placa quedaria con una distribución muy parecida a esta aproximado 10x5 cm.
La imagen es de mala calidad pero creo que se aprecia el contenido, debajo del micro hay mas componentes.
Esta placa es una tercera revisión.
2ª Placa controladora + alimentacion:
de pende de la primera, me tengo que pedir los componentes y tengo que probar un prototipo (posiblemente 2 semanas)
Publicado por: dogflu66 en 04 de Febrero de 2005, 20:55:00
- no llegan al euro por cada uno (C.I.)
- 2º perifericos + alimentacion
Publicado por: tornar en 05 de Febrero de 2005, 10:53:00
Un saludo =)
Publicado por: parcs13 en 06 de Febrero de 2005, 02:57:00
Yo estoy interesado en participar en el proyecto del robot.
Bueno yo he realizado un robot que tiene las siguientes caracteristicas:
8 entradas analogicas, de las cuales tengo utilizadas 3 hasta el momento:
- 2 sensores de luz por fotoresistencias
- 1 sensor de temperatura
11 entradas digitales, de las cuales tengo utilizadas 6 hasta el momento:
- 2 sensores para el sigue lineas a traves de CNY70
- 2 sensores que tome de un viejo raton para los encoders
- 2 sensores de proximidad que construi a base de GP1U7 de sharp
2 motores de corriente continua para el movimiento controlados a PWM, son de los motores mas sencillos que hay nada en especial
2 motores a paso para controlar un pequeño brazo robot (jejeje en realidad no es un brazo), solo sube, baja, cierra y abre un gripper, bueno como todo esta construido con lo que tenia a la mano pues se ve cacharrero, pero bueno funciona
Y bueno eso es lo que tiene, ahora bien yo utilice el pic16f84 para controlarlo, y como pueden constatar pues con uno solo no me alcanzo asi que tiene 4 pics montados encima, no es algo que recomiende (ni creo que ustedes tampoco) pero si alguna ventaja tiene es la capacidad de procesamiento en paralelo.
Para controlar los motores tengo 3 CI L293 que me han trabajado muy bien.
Para los sensores analogicos tengo un ADC0804LCN que en conjunto con el circuito multiplexor MC14051 me proporcionan 8 entradas analogicas.
Para los sensores de proximidad utilice un Lm555 para generar los pulsos de 40khz en los diodos infrarrojos y bueno no tiene mucho alcance, ni puedo medir nivel de proximidad, si no solo si hay algo o no, pero bueno funciona para algo sencillo.
Para los encoders y para los CNY70 utilizo los LM358, mmmm... estos estan bien para los encoders pero como que hubiera sido mejor conectar los CNY70 a entradas analogicas, bueno cosas que debo arreglar.
Ademas utilizo 8 pilas AA para la energia, algo pesadas por cierto y estoy pensando en alimentar el robot a traves del cable que utilizo para conectarlo a la PC.
Bueno pues como reparti los micros, 1 es para el convertidor analogico digital, 1 mas para los sensores digitales, otro mas es para las comunicaciones y el manejo de los motores de CC y el ultimo es para los motores a paso, parece que me quedan libres algunas patillas en 3 de ellos.
Ahora el robot tiene 3 programas grabados que puede realizar de forma autonoma: el siguelineas, el evita-obstaculos y el sigue-luz, claro que me queda memoria para mas.
La conexion entre el micro principal y cada uno de los restantes es a travez de 2 pines con cada uno (esa es otra cosa que tengo que arreglas pues bien podria utilizar solo 4 pines para la comunicacion de estos y talves menos), la conexion con la PC es a travez de 3 hilos sin ningun tipo de protocolo solo es envio y recepcion simple.
Ahora el programa que utilizo para controlar el robot a travez de la compu esta hecho en JAVA y tengo incluso una version en Visual Basic, el programa me permite el control de cada parte mencionada y ademas me permite el hacer un programa o sea el enviarle secuencialmente instrucciones al micro principal y es un estilo como de programación en ensamblador en donde los saltos a otras partes del mismo programa estan dados por los estados de los sensores y eso.
He estado trabajando en un modulo para hacer la comunicacion de forma inalambrica, en otro modulo para enviar informacion del robot a una TV de forma inalambrica y en un modulo de programacion evolutiva (aunque este ultimo me va a llevar mas tiempo).
Bueno ya no tiro mas rollo por aqui, creo que he dicho suficiente por esta ocasion
.Espero me puedan considerar para el proyecto.
Bueno nos vemos (Crei que nunca enviaria mi primer mensaje en este foro
)Publicado por: tornar en 06 de Febrero de 2005, 06:30:00
Respecto a lo que hablas de procesamiento paralelo, yo hice hace poco un proyecto de concurrencia simulada en c, que kizas podriamos usar, aunke el problema es que usa las rutinas de manejo de control de pila de los PIC18Fxxx,si kieres echarle un vistazo, esta aki:
http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=46840&temaid=3075377
Ahora mismo estamos empezando a ver los materiales que necesitamos, eskema electronico, etc. sobre la tarjeta microcontroladora que usaremos para el bot, todas las sugerencias son bienvenidas.
Y en cuanto al lenguaje de programacion que usaremos para programar al bot, sera el C, y el compilador el CCS PICC.
Un saludo desde Madrid (España)
Publicado por: dogflu66 en 06 de Febrero de 2005, 18:44:00
La lista de componentes, la publicare mas tarde cuando tenga el coste de todos los elementos para no repetirme...
Bienvenido Parcs13, toda las manos son pocas...
Publicado por: parcs13 en 06 de Febrero de 2005, 18:56:00
Oigan porque no mejor hacen modulos de cada parte del robot en lugar de hacer una sola placa que controle todo.
Yo pienso que eso les podria dar la libertad de modificar las interacciones entre los modulos.
y bueno en caso de tener una zona problematica se aisla el problema en cierta medida.
Bueno es mi humilde opinion
Publicado por: dogflu66 en 06 de Febrero de 2005, 20:08:00
Si quieres colaborar puedes exponer como has resuelto el control de la velocidad de los motores, en principio teniamos previsto colocar tres, pero pienso que seran pocos y hacer la ampliación a 6 salidas de motor simples...
El tema de controlar motores paso a paso y otras cosas mas complejas podemos dejarlo para una tercera placa de periféricos que llevaria lo que le echemos en falta a este montaje inicial (esto lo dira la experiencia).
por ejemplo: he llegado a detectar objetos de color blaco a mas de 1 metro de distancia con un montaje casero empleando un puntero laser y un simple fotodio...
Publicado por: tornar en 07 de Febrero de 2005, 08:34:00
http://miarroba.com/foros/ver.php?id=348538
creas un nuevo post, y abajo hay una opcion que te permite adjuntar archivos de hasta 256kb, hasta un maximo de 3 por post. Asi que cuando puedas postea los esquemas que me has enviado, pq a mi el correo arroba no me deja ni ver datos adjuntos, no se pq... Asi que mejor usemos el almacen del foro, que ademas es muy rapido y facil de usar.
Publicado por: dogflu66 en 07 de Febrero de 2005, 21:00:00
Mientras la gente le echa un vistazo me pongo con la lista de precios de los componentes... y me pido los driver de los motores...
http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=348538&temaid=2851893
Publicado por: dogflu66 en 08 de Febrero de 2005, 17:13:00
He recibido el material para montar la controladora y parte de la placa de periféricos...
Si nadie añade alguna idea, o mejora, procedo a diseñar el PCB de la controladora...
Publicado por: tornar en 09 de Febrero de 2005, 05:51:00
Si os interesa la idea de tener la placa en Proteus, decidmelo y me pongo con ello, teniendo el eskema delante no deberia ser muy dificil.
Publicado por: dogflu66 en 09 de Febrero de 2005, 08:38:00
Ya me pedi una actualización del entorno de desarrollo que uso y con toda seguridad podre exportar el esquema a un formato compatible con el Proteus, si te esperas seguramente podre pasartelo.... como tu decidas...
Publicado por: dogflu66 en 09 de Febrero de 2005, 20:38:00
Designator Component
-----------------------------------------------------------------
BAT1 NICD 3,6V PARA CIRCUITO IMPRESO
BZ1 5V BUZZER PARA CIRCUITO IMPRESO
C1, C2 15pF CERAMICO
C3, C4, C9, C11, C14, C17, C18, C22 100nF MKT, 0.1 Euros
C5, C6, C7, C8, C10, C13 10uF/25V ELECTROLITICO RADIAL, 0.072 EUROS
C12 1000uF/25V ELECTROLITICO RADIAL
C15, C23 10nF MKT
C16, C21 10pF CERAMICO
C20 1uF/TANTALO TANTALO 16V
CN1 2 PIN TONILLO 3mm CONECTOR PARA C. IMPRESO, TORNILLO, DIAMETRO 3mm
CN5 TORNILLO 3mm o JACK CONECTOR PARA C. IMPRESO 3mm o JACK DE ALIMENTAC.
CN9 DISPLAY DATOS
CN2 DISPLAY CONTROL
CN3 PROGRAMADOR TIPO HEADER ACODADO SIMPLE MACHO, 4 PIN
CN4 DB9/RS232 DB9, ACODADO HEMBRA, 0.86 EUROS
CN6 E/S TIPO HEADER ACODADO DOBLE MACHO, 8x2 PIN, FILA INFERIOR A MASA
CN7 BUS I2C TIPO HEADER ACODADO SIMPLE MACHO, 2 PIN
CN8-E/S TIPO HEADER ACODADO DOBLE MACHO, 9x2 PIN, FILA INFERIOR A MASA
D1, D2, D4 1N4148 DIODO, 0.3 EUROS
D3 1N4007 DIODO, 0.08 Euros
DP1, DP2, DP3 SW DIP-1 o JP PUENTE CIRCUITO IMPRESO
R1, R7 10K-1/4w-5% RESISTENCIA
R2 100K RESISTENCIA
R3, R4 22K RESISTENCIA
R5, R6, R9 4K7 RESISTENCIA
R8 150 oh RESISTENCIA
R10 22K RESISTENCIA
R11 330 oh RESISTENCIA
RAJ1 10K RESISTENCIA AJUSTABLE
RSIL1, RSIL2 10K RESISTENCIA EN FORMATO SIL,1+8PIN, 0.10 EUROS
SW1 RESET PULSADOR MINIATURA PARA CIRCUITO IMPRESO
TR1 BC547 TRANSISTOR NPN
U1 PIC16F877A-IP CIRCUITO INTEGRADO, 7.095 EUROS
U2 MAX232ACPE CIRCUITO INTEGRADO, 1.617 EUROS
U3 MC7805T CIRCUITO INTEGRADO
U4 24LC64 CIRCUITO INTEGRADO, 1.52 EUROS
U5 PCF8583P CIRCUITO INTEGRADO, 2.80 EUROS
XT1 20Mhz CRISTAL 20Mhz HC49, 0.376 EUROS
XT2 32.768Khz
1 ZOCALO C. I. 40 PIN TORNEADO PIN, ANCHO
1 ZOCALO C. I. 16 PIN TORNEADO PIN, ESTRECHO (NORMAL)
2 ZOCALO C. I. 8 PIN TORNEADO, ESTRECHO
DISPLAY 2x16 AMPIRE AC162A DISPLAY 2x16, AMPIRE AC162A RETRO ILUMINADO, 14.85 EUROS
VARIOS PUENTES TIPO DISCO DURO (RECOMIENDO MINIMO 10)
EL CONECTOR HEADER, LO COMPRO COMO DOBLE TIRA DE 40 PIN ACODADO PARA CIRCUITO IMPRESO, ES COMPATIBLE CON
LOS CONECTORES IDE DEL PC, 1.5 Euros
Y ALGUNA TIRA DE HEADER ACODADO SIMPLE 40 PIN MACHO
UNA TIRA DOBLE RECTA (MACHO) Y OTRA HEMBRA, PARA SOLDAR AL DISPLAY.
CN9 Y CN2 SON EL MISMO HEADER, ESTE DISPLAY UTILIZA UN CONECTOR LATERAL DOBLE RECTO COMPATIBLE CON EL HEADER,
LOS PIN PARES A UN LADO Y LOS IMPARES AL OTRO.
ESTE DISPLAY TIENE LA ALIMENTACIÓN INVERTIDA CON RESPECTO AL DATASHEET QUE TENGO, RECOMIENDO COMPROBAR
CON EL POLÍMETRO, POR SI ES ALGUN PROBLEMA DE VERSIONES DE PLACA..
LOS ZOCALOS DE LOS C.I. TIENEN QUE SER DE PIN TORNEADO PARA PODER SOLDAR A DOS CARAS.
XT2 32.768Khz, AL PEDIR ESTE COMPONENTE SIEMPRE ME LO MANDAN COMO OSCILADOR, ESPECIFICAR CLARAMENTE QUE
LO QUEREIS COMO CRISTAL, PORQUE SI LO RECIBIS COMO OSCILADOR TENDRÉIS QUE ALIMENTARLO Y POSIBLEMENTE PONER UNA
PUERTA ENTRE EL Y EL RELOJ PARA AMPLIFICAR LA CORRIENTE DEL OSCILADOR.
SI CONSIGO ALGUN PRECIO MAS LO IRE EDITANDO EN ESTE MIMO MENSAJE...
Publicado por: tornar en 11 de Febrero de 2005, 09:52:00
Otra cosa, como dije antes, yo de electronica en si, no tengo mucha idea, no he hecho mucho mas que conectar componentes, soldar, y cosas por el estilo, asi que si fuese posible me gustaria que alguien me pudiese vender esta placa ya contruida por correo, no me importa pagar tambien el tiempo que se tarda en construirla, portes del transporte, etc. pq como digo, creo q es mejor eso, que comprarme todos los materiales necesarios para construir la placa, a parte de los posibles errores que pueda cometer.
Publicado por: tornar en 16 de Febrero de 2005, 03:53:00
http://www.msebilbao.com/tienda/product_info.php?cPath=24_50&products_id=93
junto a su tarjeta de ampliacion:
http://www.msebilbao.com/tienda/product_info.php?cPath=24_50&products_id=290
Si alguien tiene alguna otra sugerencia, hacermelo saber.
Un saludo.
Publicado por: dogflu66 en 17 de Febrero de 2005, 18:28:00
Nota importante:
He recibido varios correos preguntándome cuando estaria el hardware del robot terminado... y solo puedo decir... que lo antes posible... por lo tanto, lo unico que digo a las personas que piensen o decidan presentar este proyecto para algun tipo de puntuacion o evaluación, lo hacen por cuenta y riesgo propio, “no me comprometo a dar un plazo de terminación” ya que mi intención no es la de realizar un “proyecto de grado”... lo que si puedo asegurar es mi compromiso para terminarlo (si alguna fuerza mayor no lo impide)...., espero que tod@s podamos disfrutar de una prolífica vida llena de robot....
--------------------------------------------------------------------------------------------------------
Dudas sobre el modo de programación de la controladora:
la controladora tiene el CN3 que se utiliza para conectar un programador exterior sin necesidad de extraer el micro de la placa, no es un sistema muy sofisticado, de 10 programaciones puede que falle una.... de todas maneras hay que tener en cuenta que mi programador esta construido en una placa de prototipos perforada y con cableado aereo y el bus de programación lo realizo mediante cable paralelo de discoduro de unos 25cm, en principio este pequeño fallo quadaria corregido construyendo un programador de mejor calidad y utilizando como bus un cable apantallado, es un tema que no me preocupe de verificar...
Tambien la controladora en principio se podria programar por el CN4, que es un puerto serie, pero para esto habria que dejar previamente un programa residente en la memoria del micro y supongo que para dejar este programa grabado en el micro necesitaremos de algun programador exterior, es un tema que no me he preocupado de profundizar pero imagino que en la parte de programadores estaran resueltas estas dudas....
Publicado por: Nocturno en 18 de Febrero de 2005, 06:04:00
También he probado alguna vez a programar micros vía Bootloader a través del puerto serie. También es un método muy rápido, pero como bien pronosticas, es necesario grabar previamente un programa en el micro, precisamente el programa que hace de Bootloader.
Publicado por: tornar en 18 de Febrero de 2005, 07:36:00
--- MODIFICADO PARA QUE LA RUEDA LIBRE GIRE LOCA ---
Tiene una primera planta pensada para la bateria, y la de encima para la placa controladora, ademas, con unas pocas piezas mas, se puede añadir una planta mas arriba para una segunda tarjeta controladora.
Publicado por: Nocturno en 18 de Febrero de 2005, 07:47:00
Si quieres que la dirección se consiga variando la velocidad de las ruedas traseras la rueda delantera debería ser rueda loca, ¿no?.
Quizás es que no lo veo bien en la foto...
Publicado por: tornar en 18 de Febrero de 2005, 07:52:00
Un saludo, y me alegra verte por aki
Publicado por: manex_1987 en 19 de Febrero de 2005, 06:39:00
salu2
Publicado por: Ankarius en 21 de Febrero de 2005, 10:47:00
Saludos, Ank.
Publicado por: Nocturno en 21 de Febrero de 2005, 11:09:00
Ank, ese chasis ha quedado muy bien. ¿Qué material es?
Publicado por: Ankarius en 21 de Febrero de 2005, 14:06:00
Saludos, Ank.
PD: no me he acordado de que aún conservo el embalaje. Según pone es "sheet styrene", que si no traduzco mal es "lamina de estireno". Marca: evergreen scale models.
Publicado por: tornar en 22 de Febrero de 2005, 03:08:00
Publicado por: litris en 25 de Febrero de 2005, 16:48:00
Este tema si me interesa.
Estoy al tanto y me leere todos los post, una cosa yo realizo los prototipos con las piezas de lego tecnic se montan facil, rapidamente y son robustas, luego las paso a motores mayores y carcasas de apartos.
Mirar en mi web http://www.lario.biz
Sensores, uso los sharp con este circuito http://www.dprg.org/projects/1998-08a/ o los economicos, esos negros con un circuito que me diseñe, que tambien me funcionan muy bien.
Tienen mucho alcance.
Saludos.
PD:no se si me he metido de sopeton, voy a leerme los post para ver por donde os encontrais.
Publicado por: tornar en 26 de Febrero de 2005, 04:00:00
Buscando por la red, he encontrado una controladora que parece adaptarse a la que buscamos para este proyecto, aki teneis el enlace, he rellenado un formulario para que me digan el precio que tiene, en cuanto sepa algo, os lo comento.
http://selekron.com/productos.htm#placas_pic
Publicado por: litris en 26 de Febrero de 2005, 05:12:00
Me funciona muy bien pero a mi me toco comprarla en EEUU, ya que entonces por estas tierras no se encontraba nada para robotica, y ahora te lo dan asta en fasciculos
.Y la placa principal, esta muy bien la que as realizado.
Yo vi esta http://www.hemisson.com/French/Files_Download/Manuel_En/Manual_Hemisson.pdf que podriamos usar el boot loader que trae, pero claro esta es comercial
Saludos.
Publicado por: tornar en 26 de Febrero de 2005, 10:39:00
Lo que stoy intentando saber es el precio que tiene, por los manuales y demas que he leido sobre ella tiene muy buena pinta y es ideal para este proyecto. En España no he encontrado otra mejor para microbots.
Publicado por: dogflu66 en 05 de Marzo de 2005, 18:57:00
Para paliar algo el retraso del trabajo le he incorporado el control de dos motores directamente en la placa...
Realice algunas pequeñas mejoras en general al esquema...
La placa me salio algo grande (13,5x8,5 cm), pero es algo de lo que me ocupare mas tarde, lo principal es que la placa funciona, sin problemas...
Voy a colocar un pequeño video en el almacen para que se vea un montaje simple funcionando...
Tambien colocare el esquema del circuito y mas adelante cuando cambie algunos puentes de lugar y reduzca en lo posible el tamaño de la placa publicare el PCB, pero si alguien quiere el actual formato se lo paso...
A continuacion muestro unas fotos de la controladora montada en un soporte movil que contiene dos motores y dos finales de carrera en la parte delantera:
Publicado por: dogflu66 en 05 de Marzo de 2005, 19:07:00
Y sobre la bases publicadas las veo magnificas, lo unico que puedo añadir es que la rueda loca suele ser la parte trasera de la base y habria que saber las dimensiones parecen pequeñas...
Ya coloque el esquema y un pequeño video... en el almacen...
Lo coloque como nuevo tema ya que no puedo editar ni responder a mis propios mensajes...
"Propuesta proyecto Robot entre todos.. y I"
http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=348538&temaid=2948136
Publicado por: tornar en 07 de Marzo de 2005, 06:09:00
http://selekron.com/productos.htm#placas_pic
Su precio es de 140 euros + IVA en su version con LCD incluido, hay q añadir que tambien incluye un grabador para ICSP, y es posible elegir entre el PIC16F877A o el PIC18F452 de serie. Ademas trae incluido en la placa el driver de control para 4 motores. Si bien kizas esta placa pueda kedar algo grande para este proyecto, creo que dependiendo de las mejoras que vayamos realizando a nuestro bot podemos llegar a explotarla de veras.
Ahora el siguiente punto a tratar creo q deberia ser los sensores que le vamos a incorporar en un principio, podriamos empezar con sensores de posicion.
Un par de bumpers mecanicos creo que son indispensables tanto por su reducido precio (2euros aprox) como por su gran utilidad para detectar choques contra obstaculos. Luego necesitariamos otro sensor para detectar obstaculos sin llegar a chocar contra ellos, aki hay varias alternativas como por ejemplo un sensor de ultrasonidos (aunke sea la opcion mas cara), por infrarrojos (que parece la solucion mas economica), en fin, os invito a que expongais vuestra opinion sobre que sensores de posicion deberiamos usar.
Un saludo.
// Dogflu ya hacia tiempo que no se te veia por aki, me alegro de volverte a ver
Publicado por: dogflu66 en 08 de Marzo de 2005, 19:04:00
Publicado por: litris en 09 de Marzo de 2005, 06:05:00
Pero solo como contacto de emergencia ya que los IR lo detectan antes.
Saludos
Publicado por: tornar en 09 de Marzo de 2005, 10:10:00
Ya podriamos empezar a ir poniendo codigo usado para control de motores... Y tambien ir pensando como vamos a controlar los motores, yo habia pensado en usar PWM (modulacion por anchura de pulsos) para tener un control mas preciso de la direccion de movimiento de los motores.
Publicado por: dogflu66 en 09 de Marzo de 2005, 18:10:00
Aquí coloco un enlace que contiene numerosos sensores con su respectivo esquema para que te hagas una idea del grado de complejidad que pueden llegar a alcanzar... echa un vistazo con tranquilidad no tiene desperdicio...
Con esto no quiero decir que tengamos que construirlos nosotros, pero en general todos los sensores requieren de algun circuito de adaptacion o acople...
http://www.plazaearth.com/usr/gasperi/lego.htm
Publicado por: parcs13 en 10 de Marzo de 2005, 01:15:00
Ya tenia un rato sin pasarme por este foro
Bueno yo solo queria comentar algo acerca de los sensores de proximidad que utilizo
En realidad bueno yo utilizaba sensores de sharp, los GP1U7, tenia 2 que funcionaban con unos leds de ir transmitiendo los pulsos a 40khz, bueno la cosa es que decidi mejor dejarlos de utilizar, la razon fue que mis pilas de ni-cd despues de un rato caian de unos repetables 5.5volts a 4.5volts y eso evitaba que los sensores funcionaran correctamente aun cuando con ese voltaje todo lo demas seguia funcionando muy bien.
Bueno esa fue mi experiencia aunque estoy seguro que a la mayoria eso no le incomodora demasiado porque, ya sea que tengan mejores baterias o un mejor generador de pulsos a 40khz con mayor potencia o algo por el estilo.
La cosa es que mejor pase a utilizar un circuito que encontre en pablin con un lm567 que es un decodificador de tono, y bueno la cosa a ido de maravilla desde que lo estoy usando, en realidad el unico inconveniente que encontre es que tengo que utilizar un circuito de estos por cada sensor, ademas que requiere de varios otros componentes para funcionar, a cambio me otorga buena estabilidad, alcance de 20cm con buena directividad, alta inmunidad a la luz del dia aun cuando utilizo un diodo ir normal y un fototransistor sin ningun tipo de filtro de luz ni nada.
No se que les parezca este sensor a lo mejor a muchos no los convence, de todas formas les dejo el vinculo para que lo consideren
http://www.pablin.com.ar/electron/circuito/varios/proximid/
bueno pasando a otro tema me gustaria saber si (aun con lo prematura que puede sonar esta pregunta) alguien tiene idea de como hacer un enlace inalambrico para comunicar a un robot con la pc utilizando rf, y sin utlizar los circuitos de rf tsw-434 y el rsw-434 pues ya he buscado estos circuitos por aca en mexico y no los he hallado, en caso de que no me puedan facilitar el circuito completo, les pediria que me pudieran decir si han armado algun circuito de transmicion de audio que funcione casi sin distorcion, pues la conversion de datos digitales a señales de audio ya la tengo hecha tomando como base la forma de transmicion de un moden, bueno aver si alguien me puede hechar una mano con eso.
Sale me despido
Publicado por: dogflu66 en 10 de Marzo de 2005, 18:17:00
El circuito que indicas resuelve el problema de una forma muy elegante...
Y si la elección del voltaje de estos pequeños ingenios es algo critico, pero aunque no esta escrito, la mayor parte de la gente que trabaja con los robot utiliza 9v...
Se suele monitorizar la tensión de las pilas e incluso medir las rpm del motor para según se agota la energia ir compensando la velocidad de los motores u otros mecanismos... pero claro para esto necesitas trabajar con varios voltios por encima de los necesarios...
Publicado por: tornar en 11 de Marzo de 2005, 03:53:00
http://www.superrobotica.com/Sensores.htm
Publicado por: dogflu66 en 11 de Marzo de 2005, 21:05:00
A mi me gustan los sensores que dan una señal proporcional a lo que tengan que medir con lo que solo se requiere leer el puerto...
-------------------------------------------------
"El Sharp GP2Y0A02YK es un sensor de infrarrojos que proporciona una lectura continua de la distancia medida como una tensión analógica dentro de un rango de 20 a 150 cm."
Este es el que veo mas indicado para robotica...
en principio con uno conectado en la parte frontal serviria, todo depende del angulo de apertura del sensor, pero desconozco el resultado real...
aqui un enlace con un montaje de infra-rojos frontal y video de funcionamiento, siendo sincero desconozco las características del sensor que utiliza...
http://www.prodigyweb.net.mx/ucorozco/Lego/Videos/PrimboVideo.htm
Publicado por: dogflu66 en 15 de Marzo de 2005, 19:27:00
Es una rutina que tiene en el sistema operativo por defecto y que funciona como tarea de fondo... en mi opinión seria interesante dejar un modulo basico que siempre este operativo en los programas que se desarrollen en un futuro para poder chequear el estado de los sensores y motores... sin tener que conectar la controladora al ordenador... esto viene muy bien en las pruebas y sobre todo en las competiciones por que puedes ver si un sensor hace cosas raras rapidamente...
Yo de “C” -> “toy verde”
Publicado por: tornar en 16 de Marzo de 2005, 04:57:00
Publicado por: manex_1987 en 16 de Marzo de 2005, 12:38:00
salu2
Publicado por: tornar en 19 de Marzo de 2005, 09:55:00
X cierto, he decidido usar el PIC18F452, ya que si bien es muy parecido al 16F877, tiene algunas caracteristicas de programacion que nos podrian ser muy utiles a la hora de programar funciones complejas para nuestro bot. Ademas en coste no se diferencian mucho uno de otro.
El link donde se encuentra es el siguiente:
http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=348538&temaid=2996596
Publicado por: tornar en 23 de Marzo de 2005, 03:51:00
Publicado por: manex_1987 en 23 de Marzo de 2005, 08:04:00
Ahora mismo llevo 2 dias enteros intentando enchufarle un bootloader a mi 18f458... pero por capricho de bill gates no lo logro... paradojicamente el unico que me va es el de pbplus! (yo que lo deje hace lustros)
Mi bot por ahora consistira de un 18f458, una eeprom 24LC512, dos motores manejados por un L293B, una LCD, y dos interruptores final de carrera (atras y alante).
Pero hasta que el bootloader no funcione pueSsSsSsS...
salu2
Publicado por: dogflu66 en 24 de Marzo de 2005, 17:41:00
Dejo un enlace que describe el funcionamiento en castellano del sensor de infrarrojos de Sharp (GP2Dxx) entre otros.... espero que sea de interes...
http://www.x-robotics.com/sensores.htm
Publicado por: dogflu66 en 24 de Marzo de 2005, 18:29:00
SetPower(OUT_A+OUT_C,7); configura el motor A y el C con potencia 7, pero no los pone en marcha.
SetDirecction(OUT_A+OUT_C,OUT_FWD); configura el motor A y el C en sentido adelante pero no los pone en marcha...
SetDirecction(OUT_A+OUT_C,OUT_REV); igual que la anterior pero hacia atrás
OnFwd(OUT_A+OUT_C); motor A y C adelante y los activa.
OnREV(OUT_A+OUT_C); motor A y C atras y los activa.
Float(OUT_A+OUT_C); desconecta el voltaje a estos dos motores... seguiran girando por su propia inercia hasta que se detengan.
Off(OUT_A+OUT_B); para los motores en seco, los deja frenados o endurecidos, no las tengo todas conmigo de cómo lo logra...?
Creo que lo logra dejando los hilos del motor en cortocircuito, no he probado si con el L293D se podrá conseguir este efecto...
Hay mas pero estos son los mas representativos....
Publicado por: tornar en 25 de Marzo de 2005, 06:53:00
De todas formas, me gustaria que todos dieseis vuestra opinion al respecto. Si alguien realmente esta siguiendo el proyecto y no le conviene usar patas, decirmelo y podriamos usar ruedas como dijimos anteriormente.
Publicado por: tornar en 26 de Marzo de 2005, 07:29:00
Si alguien puede ayudar con este tema, se lo agradeceria...
Publicado por: dogflu66 en 26 de Marzo de 2005, 11:59:00
Como no habia pensado controlar motores con mi plaquita no tuve en cuenta el “PWM”, así que tengo que hacer unos puentes para poder utilizarlos... bueno todos los problemas fueran como este...
Y “PWM” no lo he utilizado nunca, pero no parece difícil... hago la modificación a la plaquita e intento configurarlo para ver que pasa...
Publicado por: tornar en 28 de Marzo de 2005, 04:43:00
dogflu, si sabes algo de ingles y necesitas un manual sobre CCS, dimelo y te le envio. Esta muy bien, es con el que me he iniciado yo en el CCS y me ha venido francamente bien.
Publicado por: dogflu66 en 28 de Marzo de 2005, 09:13:00
Ya me llego el CCS, pero no he tenido tiempo de instalarlo, cuando le eche un vistazo te cuento...
Yo no utilizo servo-motores, pero me pedi uno para hacer pruebas, lei algo en el foro sobre tus mensajes relacionados con los servos...
Esta información es seguro que la tienes pero aquí coloco un enlace que indica como
modificar y ajustar un servo Futaba S3003 para trabajar con pulsos
“PWM”, seguramente habra gente que la encuentre interesante...
http://www.x-robotics.com/montaje.htm
Publicado por: tornar en 28 de Marzo de 2005, 09:33:00
Las 2 piernas del robot se encuentran totalmente articuladas por 2 puntos, por lo que rekeriran de 2 motores cada una para un buen funcionamiento.
Publicado por: dogflu66 en 28 de Marzo de 2005, 17:22:00
Si no me equivoco la base al caminar tendra que guardar el equilibrio en un solo pie y normalmente tiende a caerse de lado... en el dibujo no se aprecia este efecto, pero yo he visto en algun sitio pies con una barra trasversal para aumentar la base de los pies y dejar el centro de gravedad en un punto estable de la base... no se si este problema sera ajeno a tu base... ya contaras...
Aqui un enlace, son maquinas muy poco finas comparadas con tu montaje...
http://technicpuppy.miguelagullo.net/lblinks.html
Me he permitido una pequeña licencia con tu foto...
Publicado por: Nocturno en 29 de Marzo de 2005, 04:35:00
Habría otra opción, un poco cutre, que sería ir arrastrando los pies, ... , aunque ahora que lo pienso también habría que cargar más una pata que la otra para que fuera avanzando...
Publicado por: tornar en 29 de Marzo de 2005, 04:50:00
Publicado por: Nocturno en 29 de Marzo de 2005, 04:57:00
Podría servir para desplazar el centro de gravedad un simple servo en posición horizontal sobre la parte superior del robot. Este servo en posición horizontal movería un peso (habría que probar cuánto) de izquierda a derecha según convenga para mantener el equilibro.
Publicado por: tornar en 29 de Marzo de 2005, 05:08:00
Publicado por: dogflu66 en 29 de Marzo de 2005, 12:42:00
"An mpeg movie of AT-ST turning (316K) "
http://www.users.qwest.net/~kclague/at-st/index.htm
Publicado por: tornar en 30 de Marzo de 2005, 04:07:00
Respecto a lo del giro, sinceramente, aun ni habia pensado en como hacerlo, lo primero que kiero hacer es un robot que ande en linea recta de forma correcta. Este fin de semana espero que ande sus primeros pasos, en cuanto tenga algo dejare algunas fotos, o si alguien me presta un poco de sitio web, podria colgar un pequeño video comprimido en divx.
Publicado por: tornar en 30 de Marzo de 2005, 04:14:00
Sera cuestion de ver como trabaja en cada caso... Las piernas con 2 articulaciones me gustaban sobre todo pq le permitian realizar movimiento curiosos como sentarse, o simular unos pasos o carreras mas realistas. Pero las piernas con 1 sola articulacion la verdad es que tampoco kedan nada mal.
Publicado por: Nocturno en 30 de Marzo de 2005, 04:44:00
)Fíjate que no tiene "rodillas" pero sí que tiene "tobillos" y una "cadera" con dos ejes de rotación:
- hacia dentro y hacia afuera, buscando el centro de gravedad
- rotacional sobre la vertical, para que la "cabeza" avance sobre la pata apoyada
Publicado por: manex_1987 en 30 de Marzo de 2005, 05:34:00
Cuando llegue a un diseño definitivo, le hare PCB, por ahora no hago mas que ponerle y quitarle cosas...
salu2
Publicado por: tornar en 30 de Marzo de 2005, 06:51:00
manex si tienes algo de codigo de tu bot en ccs, lo puedes postear para darnos ideas sobre como realizar la programacion?
Para el control del movimiento del bot, he pensado usar la rutina de interrupcion por desbordamiento del TIMER0, para cada cierto tiempo decir a los motores que se paren o se activen unos u otros, y de esta forma no entorpecer la programacion en el main().
Y ahora lo que keda por ver es si uso PWM para controlar la velocidad (que segun he leido es posible, aunke aun no lo he probado), o si uso simplemente output_bit(PIN_xx,1); Ademas el uso de PWM por hardware para el PIC18F452 o el PIC16F877 solo seria posible en 2 patitas, es decir en 2 motores....
Publicado por: manex_1987 en 30 de Marzo de 2005, 08:20:00
Por ahora el bot está en fase mecanica, pero ire añadiendole codigo estos dias. Los dos motores son manejados mediante un L293B, y por ahora tengo una subrutina a la que llamo con diferentes valores segun quiero que se mueva el robot:
Codigo:
void Giramotor(int value)
{
// VALUE=0 ADELANTE-ADELANTE
// VALUE=1 ADELANTE-ATRAS
// VALUE=2 ATRAS-ADELANTE
// VALUE=3 ATRAS-ATRAS
// VALUE=4 MOTORES PARADOS
switch (value)
{
case 0: output_high(PIN_C0);
output_low(PIN_C1);
output_high(PIN_C2);
output_low(PIN_C3);
break;
case 1: output_high(PIN_C0);
output_low(PIN_C1);
output_low(PIN_C2);
output_high(PIN_C3);
break;
case 2: output_low(PIN_C0);
output_high(PIN_C1);
output_high(PIN_C2);
output_low(PIN_C3);
break;
case 3: output_low(PIN_C0);
output_high(PIN_C1);
output_low(PIN_C2);
output_high(PIN_C3);
break;
case 4: output_float(PIN_C0);
output_float(PIN_C1);
output_float(PIN_C2);
output_float(PIN_C3);
break;
default:break;
}
}
cuando tenga mas, os cuento.
salu2
PD: Tornar, lo que dices de las interrupciones, es interesante, se me ocurre que mediante el MAIN se cambie una variable, y en la interrupcion por timer, se aplique la modificacion (lo digo de cara a mi rutina aunque abre muchas puertas la cuestion).
Publicado por: tornar en 31 de Marzo de 2005, 04:31:00
Como bien dices, podriamos usar la variable global "value", y meter la funcion que has hecho "void Giramotor(int value)" en la rutina de interrupcion del timer0, para luego modificar la variable "value" a nuestro gusto en el main() cuando lo necesitemos. A ver si este finde me pongo con ello a ver que tal funciona. Cuando tenga algo lo posteo con el codigo y su simulacion en Proteus.
Publicado por: dogflu66 en 31 de Marzo de 2005, 11:00:00
LegWay Following a Line (video)
LegWay Spinning (video)
http://www.teamhassenplug.org/robots/legway/
mas de lo mismo:
, as shown in this movie (AVI, 1Mb)
http://news.lugnet.com/robotics/?n=22181
Publicado por: dogflu66 en 31 de Marzo de 2005, 11:30:00
Publicado por: Nocturno en 31 de Marzo de 2005, 12:20:00
http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=58527&temaid=2052508&marcar=autoequilibrado
Incluso publiqué el link a un vídeo que me dejó estupefacto:
http://www.geology.smu.edu/~dpa-www/robo/nbot/hill_bounce.wmv
Fíjate que el bicho incluso es capaz de superar los baches sin caerse.
Publicado por: manex_1987 en 31 de Marzo de 2005, 16:25:00
Siguiente cuestion... en un ataque de autoestima, decidí que mi BOT debia ser excesivamente complicado... luego me tranquilice un poco y me puse manos a la obra. Resultado por ahora:
El robot tiene dos modos de movimiento:
1- Rastreo normal (libre albedrio, cuando toca pared retrocede y se mueve pa otro sitio).
2- Movimiento segun patron de conducta
Es este segundo modo en el q me concentro. La cuestion es, que el robot se mueve de acuerdo a las ordenes que lleva almacenadas en un array.
Asi, al principio el programa "lee" la primera orden del array, y de ahi sacará un sentido de giro (adelante,atras,izda,dcha) y una cantidad de ciclos (0...65535). Entonces, el TMR1 se pone en marcha, de modo que cada milisegundo salte la interrupcion, y decremente el numero de ciclos.
De mientras, en el MAIN se dan ordenes al motor segun el sentido, y se sigue adelante con el asunto, hasta que ciclos=0. Entonces, un flag se activa, y en consecuencia se salta del MAIN otra vez al interprete, y se lee la siguiente orden del array.
Asi suma y sigue hasta que acaba el array, una vez finalizado volveria a empezar del principio.
Por poneros un ejemplo de array: "SFA1000L400B5000R2000A5000EF" que se traduce como "Comienza Archivo, Adelante 1000ms, Izda 400ms, Atras 5000ms, Derecha 2000ms, Adelante 5000ms, Final Archivo".
Ah, los patrones de conducta estarian almacenados en una eeprom 24LC512 (caberian bastantes), y se seleccionarian mediante el LCD y los botones.
Cuando tenga mas os cuentoooo
salu2
Publicado por: dogflu66 en 31 de Marzo de 2005, 17:44:00
¿Cuanto tiempo tardaran en sacarlo sobre una sola rueda?... se admiten apuesta...
Publicado por: tornar en 01 de Abril de 2005, 03:41:00
Aki os dejo el link al .rar que he colgado en el almacen con el codigo y su simulacion en proteus. La simulacion muestra por LCD el estado actual del robot en cada momento, y los motores reaccionan de acuerdo a dicho estado...
http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=348538&temaid=3031683
Publicado por: tornar en 01 de Abril de 2005, 07:43:00
Me he construido un simulador de PWM para probar servos de 50Hz (futaba S3003=>50Hz), y si no me fallan los calculos con el PIC16F877 a 20Mhz se queda muy por encima de los 50Hz, ¿sabeis si estoy en lo cierto?...
A q te refieres exactamente con un simulador de PWM? Un simulador por software o hardware?
Publicado por: dogflu66 en 01 de Abril de 2005, 08:45:00
y en el calculo del valor del registro estaba equivocado parcialmente, sale que tengo que cargarlo con el valor 257 = 50Hz y el maximo que permite el PIC seria 255... posiblemente funcione pero hay que probarlo primeramente... vamos si no estoy equivocado y estoy metiendo la pata con los numeros... parece que también se pude programar el post-scaler del TMR2de forma independiente pero todo esto hay que probarlo, parece que no hay mucha gente que trabaje con el modulo CCP => PWM
Publicado por: pocher en 01 de Abril de 2005, 12:19:00
El periodo máximo que admite el pwm del PIC es de 4,096ms, lo que implica una frecuencia mínima de 244Hz.
Si lo que quieres es generar un pwm mediante el módulo hardware CCP para un servo pués no hay problema puesto que este podrá variar entre 1ms y 2ms el resto del tiempo está a 0, hasta completar los 20ms de la frecuencia (f=50Hz). Una vez acabado el tiempo que está a 1, desconectaremos el módulo CCP y ajustaremos con un temporizador hasta completar los 20ms (esta última idea es gentileza de dogflu66).
Un saludo
PD. Los números anteriores son para una fosc=4MHz, para fosc=20MHz el Tmax=819,2us que no dá para controlar al servo.
Fórmula: Tmax=(255+1) · 4 · (1/fosc) · 16
Publicado por: dogflu66 en 01 de Abril de 2005, 18:30:00
Con esta formulita que has puesto de nuevo en el buen camino... gracias pocher...
Publicado por: tornar en 02 de Abril de 2005, 03:29:00
Codigo:
en un ataque de autoestima, decidí que mi BOT debia ser excesivamente complicado...
Asi que resumire el movimiento del bot con 4 mini-patas que se muevan por separado cada una, y que permiten un facil movimiento del bot a izquierda, derecha, adelante, atras, etc. Asi podre pasar antes a meterme de lleno con sensores, IA, y demas que es lo que realmente me interesa
De todas formas, lo mismo luego pruebo otras estructuras, esto es lo bueno de mecano, que tan rapido creas una estructura como la desmontas en 1 minuto y pruebas otra...
Publicado por: manex_1987 en 02 de Abril de 2005, 04:44:00
Y si conviene que sean mas secuenciales aun, podrias asignar un timer a cada sensor.
Si sigues adelante con el rtos, me gustaria tener noticias, porque ello parece prometedor (aunque poco aplicable para un pic).
salu2
Publicado por: dogflu66 en 02 de Abril de 2005, 19:52:00
En otro proyecto que estoy metido simplemente utilizo un timer que se ejecuta cada x tiempo que ejecuta una tarea de fondo que se encarga de mantener actulaizadas tanto entradas como salidas logicas, como el control de un bus de datos serie... y me funciona perfectamente...
Utilizo un sistema parecido a lo que se hablo anteriormente, simplemente actualizo posiciones de memoria y la tarea de fondo se encarga de todo lo demas...
Y en cuanto a lo de las cuatro patas, echa un vistazo en Internet y veras que no es facil mover una base con 4 patas (pasa un poco como con el bípedo tambien tiene algunos problemas de equilibrado), yo utilizaria 6, como los insectos una de las criaturas con mas éxito en la naturaleza y para nosotros mas facil de construir y de manejar...
Actualmente tengo una base de seis patas construida para su estudio, con solo dos motores se consiguen todos los movimientos de forma muy pero que muy aceptable...
Y esto nos permitiria acelerar el desarrollo del software...
Si estais de acuerdo con esto ultimo paso el montaje basico para su estudio...
Por cierto ya termine de experimentar con el PWM, mi interes en este sistema tiene una motivación especial porque me estoy construyendo una plaquita que se encargue de la lectura de entradas y el control de motores en general... para que se complemente con la que tengo actualmente... de esta manera la placa central o cerebro quedaria descargada de todas esta tareas de control y lectura que se nos estan planteando ahora...
...........
y recordar que el uso de muchos motores requiere saber cuando termina cada uno de hacer su cometido y esto conlleva el uso de sensores que determinen cuando la funcion de ese motor termino para dar la orden al siguiente, con lo que conlleva el acondicionamiento de las articulaciones a este tipo de sensores, normalmente finales de carrera...
Publicado por: dogflu66 en 02 de Abril de 2005, 21:40:00
Video_2 0,7Mb Croton8 walking with ultrasonic sensor (optional) (audio&video)(video&audio 240x120)
Video_2 2,5Mb Croton8 walking with ultrasonic sensor (optional) (audio&video)(video&audio 640x480)
http://www.rambal.com/educac/croton8.htm
Publicado por: Nocturno en 03 de Abril de 2005, 01:11:00
Por no tener, ni siquiera tiene chasis.
He buscado la foto por Internet para que entendáis cómo esta hecho, pero no la encuentro, así que a ver si soy capaz de explicarlo con palabras.
El bicho tiene dos servos unidos con la rueda mirando hacia abajo. Una rueda está en la parte delantera y la otra en la trasera. Las patas son radios de bicicleta doblados a 90º y con un pequeño tapon de goma en el extremo que toca en el suelo. Estos radios están engarzados en la rueda del servo; dos en cada una en posición opuesta.
Si los servos estuvieran alineados, las cuatro patas tocarían el suelo a la vez. Pero el truco está en que hay una pequeña inclinación entre el plano de giro de un servo y otro. De esta manera sólo tocan simultáneamente el suelo tres patas. Combinando los movimientos de ambos servos se puede "jugar" con las tres patas que uno quiera de manera que se consiguen todos los movimientos: avance, retroceso y giros.
El robot es horriblemente feo, y poco útil para hacer un desarrollo más complejo, pero demuestra cómo se puede conseguir un movimiento de cuatro patas sin pérdida de equilibrio, por si queréis investigar en esta línea.
Publicado por: dogflu66 en 03 de Abril de 2005, 17:24:00
Publicado por: tornar en 04 de Abril de 2005, 03:50:00
Codigo:
Actualmente tengo una base de seis patas construida para su estudio, con solo dos motores se consiguen todos los movimientos de forma muy pero que muy aceptable...
dogflu puedes explicar como funciona tu base con 6 patas y 2 motores, y si es posible cuelga alguna foto. Cuantos menos motores utilicemos para el movimiento mejor, asi podriamos usar otro motor para la cabeza por ejemplo, o para una pekeña pinza frontal.
Publicado por: tornar en 04 de Abril de 2005, 06:44:00
http://www.parallax.com/dl/docs/prod/robo/CrawlerKitManual.pdf
Y aki un video de como se mueve:
http://www.parallax.com/dl/mm/video/boebot/crawler.avi
Tengo que agradecer a Rav3n que colgase un enlace a este bot en otro hilo de este foro, pq la verdad es que la estructura para el movimiento del robot es simplemente fantastica.
Si no encuentro nada mejor, este mismo fin de semana me pondre manos a la obra para conseguir dicha estructura.
Publicado por: Rav3N en 04 de Abril de 2005, 07:05:00
os seguiré buscando cosillas que podais utilizar para vuestro proyecto
Publicado por: dogflu66 en 04 de Abril de 2005, 09:26:00
"La Araña" guia de montaje en version lego...
http://www.arrakis.es/~i_bilbao/
Publicado por: tornar en 05 de Abril de 2005, 06:56:00
http://www.parallax.com/detail.asp?product_id=30055
El precio es bastante bajo unos 15 euros al cambio, y te vienen todas las piezas necesarias para montar las patas que salen en el video. El problema es que los gastos de envio son excesivos, unos 70 euros... Si alguien mas estuviera interesado podriamos pedir todos los kits juntos para compartir gastos de envio.
Pq si bien las piezas que se usan en la construccion de las patas pueden parecer de facil adquisicion, no creo que sea facil encontrar todas exactamente con la misma forma. Si alguien se anima, postear aki mismo, con que fueramos 3 o 4, tocariamos a unos 30 euros cada uno. De todas formas, colgare un post en el foro principal de robotica por si hubiese mas gente interesada. El unico rekisito seria residir en España, pq de lo contrario no nos vamos a ahorrar nada.
Publicado por: tornar en 06 de Abril de 2005, 03:42:00
www.microcontroladores.com, que lo vende a 20 euros mas IVA, aunke no lo he llegado a verlo en su catalogo de la web, pero me han respondido eso por e-mail, y en zeko:
http://www.zerko.ch/assets/s2dmain.html?http://www.zerko.ch/parallaxwebshop/50150395ea074cb02/50150395ea0761d2f.html
a un precio de 15 euros mas IVA... y unos portes para todo europa no demasiado caros.
Publicado por: tornar en 07 de Abril de 2005, 12:05:00
Publicado por: Nocturno en 07 de Abril de 2005, 12:22:00
Si necesitas una invitación para una cuenta de GMail yo te puedo enviar.
Publicado por: Modulay en 07 de Abril de 2005, 14:09:00
Publicado por: tornar en 08 de Abril de 2005, 04:30:00
El problema es que no kiero dar mi nick y password a todo el mundo. Kiero un dominio como dice modulay, para poner un link y que te puedas descargar el archivo sin pass ni nada.modulay podrias decirme algun dominio de estos y como funciona el tema para subir archivos a los servers estos, en algun lado te dejan espacio ftp??
Publicado por: Rav3N en 08 de Abril de 2005, 06:01:00
un saludo
Publicado por: Modulay en 08 de Abril de 2005, 10:06:00
Para gestionar los archivos,lo más práctico es usar un cliente ftp,como cuteftp o similares
Publicado por: tornar en 09 de Abril de 2005, 03:20:00
Un saludo desde Madrid.
Publicado por: Rav3N en 09 de Abril de 2005, 11:08:00
Publicado por: Rav3N en 11 de Abril de 2005, 06:07:00
Publicado por: dogflu66 en 11 de Abril de 2005, 07:03:00
Publicado por: tornar en 12 de Abril de 2005, 06:43:00
Publicado por: Rav3N en 12 de Abril de 2005, 09:01:00
, cuando lo suba ya pongo acá el enlace
Publicado por: Rav3N en 12 de Abril de 2005, 17:19:00
por cierto una maravilla de bichito, enhorawena tornar
Publicado por: tornar en 13 de Abril de 2005, 03:09:00
Gracias Rav3n
El siguiente paso en el que estoy trabajando ahora es en añadirle los sensores a una especie de cabeza que se movera de izquierda a derecha gracias a un servo. Empezare con los sensores para medir distancias y detectar obstaculos.
Por cierto, me gustaria inscribir a mi bot en la competicion de sumo fighters que organiza la seccion de robotica de la campus-party este año. Asi que si alguien tiene experiencia en este tema, puede darme algun consejo.
Publicado por: Nocturno en 13 de Abril de 2005, 03:15:00
Oye, ¿eso de levantarse cuando llega a la pared es un movimiento programado o ha sido puñetera casualidad?
Publicado por: tornar en 13 de Abril de 2005, 03:33:00
El codigo que esta ejecutando justo en ese momento es ir hacia atras, y luego cambia hacia adelante, ese cambio brusco es lo que hace que se levante, pero no lo tengo controlado, a veces se levanta como en el video, otras veces se levanta solo un poco..
Publicado por: tornar en 19 de Abril de 2005, 04:04:00
Seguramente los reciba entre hoy y mañana, en cuanto tenga algo de codigo lo colgare por aki, para que me ayudeis con dudas, mejoras, etc. como siempre haceis
Tambien estoy escribiendo notas sueltas sobre lo que a mi juicio deberia ser la IA de un robot, dichas notas tienen cierta base cientifica, y estan basadas en libros que estoy leyendo sobre las ultimas tendencias en programacion evolutiva o genetica de robots, robots basados en el comportamiento, y en otros libros como "Principios de psicologia" de Pinillos. Ahora mismo esas notas ocupan solo 5 paginas, si alguien esta interesado puedo colgar en el almacen dichas notas.
Un saludo.
Publicado por: Nocturno en 19 de Abril de 2005, 04:06:00
Publicado por: tornar en 20 de Abril de 2005, 04:05:00
Un saludo.
Publicado por: dogflu66 en 23 de Abril de 2005, 18:53:00
http://www.hispamp3.com/noticias/noticia.php?noticia=20040305123638
estara esta tecnologia disponible para experimentar nosotros...?
Publicado por: tornar en 25 de Abril de 2005, 03:17:00
Ahora mismo me estoy planteando seguir usando el CCS o pasarme al IAR EW PIC18, debido a la facilidad de programar usando tecnicas orientadas a objetos, y tambien la posibilidad de poder usar el RTOS salvo para este proyecto.
He pensado en usar una RNA (Red Neuronal Artificial) para controlar el robot, alguien sabe si las RNA"s se implementan mejor en C o C++? De momento, he visto algunos ejemplos de RNA"s en C..pero aun me kedan muchas cosas por leer.
Publicado por: tornar en 26 de Abril de 2005, 06:09:00
http://miarroba.com/foros/ver.php?foroid=348538&temaid=3096207
---------------------------------------------------------------------------------------------------------
Esta curioso el exoeskeleto dogflu, de hecho antes de comenzar con el proyecto robot, estuve pensando en hacer una especie de "robo-implante", que pudieras usar en el brazo y que te sirviera para realizar ciertas cosas, que finalmente no supe exactamente que cosas podrian ser, y por eso acabe haciendo el proyecto robot
Publicado por: Nocturno en 26 de Abril de 2005, 10:10:00
Muy curiosa la mezcla de psicología, mecánica, comportamiento animal, y algoritmos que analizas en ellos.
Publicado por: dogflu66 en 26 de Abril de 2005, 18:19:00
Y volviendo al tema del exoesqueleto es un articulo que en contre por casualidad, y que me pareció si no interesante por lo menos curioso... sobretodo porque durante un tiempo hace años medio por el tema de los musculos hidráulicos y me compre un kit con sus equivalentes neumáticos, para experimentar con ellos y teniendo en cuenta que no son mas que meros juguetes me dejaron sorprendido por su fuerza y sencillez...
En el exoesqueleto no tengo ni idea con que generaran la fuerza (musculos hidráulicos, motores eléctricos u cualquier otra cosa) pero me ha dejado intrigado...
Y volviendo a la programación algo que siempre me fascinó fueron las redes neuronales y la logica difusa para control de procesos, seria interesante conseguir algunos tutoriales para estos temas, para que podamos aprender un poco los profanos... ya sea alguna info. que compartir o algun libro que aconsejar... por supuesto a nivel basico...
Publicado por: tornar en 27 de Abril de 2005, 02:47:00
Lo tengo en formato pdf y ocupa unos 5-6mb, si alguien esta interesado que me deje su e-mail y se lo envio.
Tambien tengo otro libro en pdf que habla de la anatomia de un robot, y es del 2004, por lo que trata temas actuales sobre sensores, estructura, etc., este ocupa unos 10mb.
Publicado por: dogflu66 en 27 de Abril de 2005, 07:27:00
dogflu66@yahoo.es
Publicado por: Gabo65 en 27 de Abril de 2005, 11:02:00
gllamas@gmail.com
gracias!!!!!
Publicado por: Rav3N en 27 de Abril de 2005, 12:07:00
un saludo
Publicado por: nechevel en 27 de Abril de 2005, 13:24:00
El tema de las RNA me interesa, me gustaría que me pudieras enviar los archivos a "edwin_echeverry@yahoo.com".
De antemano muychas gracias.
Publicado por: tornar en 28 de Abril de 2005, 04:35:00
Publicado por: tornar en 29 de Abril de 2005, 05:00:00
Un saludo.
Publicado por: tornar en 03 de Mayo de 2005, 05:47:00
para aquellos que esteis interesados en descargarosle,le tendre compartido al menos
durante unas semanas, aunke ya hay mas gente que le tiene:
eBook - Artificial Intelligence - Neural Networks - Algorithms, Applications and Programming Techniques .pdf
Publicado por: tornar en 03 de Mayo de 2005, 05:47:00
esta diseñado para llevar conectado un sensor de ultrasonidos SRF08 al bus I2c,
el cual incluye un pequeño sensor LDR para medir la luz,y un sensor PIR para
detectar movimiento en la patita D7 de nuestro PIC.
#include <18F452.h>
#fuses NOWDT,HS,NOPROTECT,NOLVP
#use delay(clock=20000000)
#use I2C (master,sda=PIN_C4, scl= PIN_C3)
#include <lcd_placa.c>
typedef enum {parado, adelante, atras, derecha, izquierda} mov;
mov mov_bot=parado;
unsigned int aux;
//*************Rutina de interrupcion por desbordamiento del TIMER0*************
#INT_RTCC
void rutina_rtcc()
{
IF (mov_bot==parado)
{
output_bit(PIN_C1,0);
output_bit(PIN_C2,0);
}
ELSE
{
switch (mov_bot)
{
case adelante:
output_bit(PIN_D0,1);
output_bit(PIN_D1,1);
break;
case atras:
output_bit(PIN_D0,0);
output_bit(PIN_D1,0);
break;
case derecha:
output_bit(PIN_D0,0);
output_bit(PIN_D1,1);
break;
case izquierda:
output_bit(PIN_D0,1);
output_bit(PIN_D1,0);
break;
}
output_bit(PIN_C1,1); // enable-disable motor 1
output_bit(PIN_C2,1); // enable-disable motor 2
}
}
//******************************************************************************
void main()
{
int16 distancia,luz;
char distancia_L, distancia_H;
set_tris_a(0xFF);
set_tris_c(0b00000001);
set_tris_d(0b00000001);
set_tris_e(0b100);
lcd_init();
lcd_putc("f");
lcd_putc("Inicializando...
");
FOR (aux=20;aux>0;aux--)
{
lcd_gotoxy(1,2);
printf(lcd_putc,"%d secs ",aux);
delay_ms(1000);
}
lcd_putc("f");
aux=0;
output_float(PIN_C3);
output_float(PIN_C4);
setup_counters(rtcc_internal,rtcc_div_2);
enable_interrupts(INT_TIMER0);
enable_interrupts(GLOBAL);
mov_bot=parado;
lcd_putc("f");
lcd_putc("SLEEPING");
WHILE(input(PIN_D7)==1) // 1 -> NO ha detectado movimiento
{
}
lcd_putc("f");
lcd_putc("MOV. DETECTADO");
delay_ms(1000);
lcd_putc("f");
WHILE (1)
{
aux=aux+1;
IF (aux==100)
{
mov_bot=parado;
lcd_putc("f");
lcd_putc("SLEEPING");
delay_ms(2000);
WHILE(input(PIN_D7)==1) // 1 -> NO ha detectado movimiento
{
}
lcd_putc("f");
lcd_putc("MOV. DETECTADO");
delay_ms(1000);
lcd_putc("f");
aux=0;
mov_bot=adelante;
}
i2c_start();
i2c_write(0xE0); //Direccion del SRF08 en escritura
i2c_write(0x00); //registro usado
i2c_write(0x51); //comando calculo distancia en centimetros
i2c_stop();
delay_ms(100);
i2c_start();
i2c_write(0xE0); //Direccion del SRF08 en escritura
i2c_write(0x01); // apunta al registro 0x01
i2c_stop();
i2c_start();
i2c_write(0xE1); //Direccion del SRF08 en lectura
luz=i2c_read(1); //lee la luminosidad
distancia_H=i2c_read(1); //lee el byte alto de la distancia
distancia_L=i2c_read(0); //lee el byte bajo de la distancia
i2c_stop();
distancia=make16(distancia_H,distancia_L);
IF (luz<15)
{
mov_bot=parado;
delay_ms(100);
lcd_putc("f");
lcd_putc("SLEEPING");
}
ELSE
{
mov_bot=adelante;
lcd_putc("f");
printf(LCD_putc,"Dist.: %lu cm
Luz: %lu lux", distancia, luz);
IF (distancia<15)
{
mov_bot=parado;
delay_ms(3000);
mov_bot=adelante;
}
IF (distancia<30)
{
mov_bot=derecha;
delay_ms(1000);
mov_bot=adelante;
delay_ms(200);
}
}
}
}
Publicado por: poochysss en 14 de Mayo de 2005, 10:46:00
pues soy un aficionado a la robotica y este prollecto me gusta, la pena es que aun no se utilizar pics, asi que voy pococ a poco
la cosa esque estoy intentando hacer un sensor se proximidad, antes habeis puesto este esquema
http://www.pablin.com.ar/electron/circuito/varios/proximid/
alguien lo ha montado? esque yo lo monte y me detecta a 5 centimetros solo y si lo ponia hacia la luz tambien se enciende
y como pone detecta asta un 1m +o- pues me parece muy raro
si lo poneis hacia la luz tambien deberia encenderse?
saludos
Publicado por: dogflu66 en 14 de Mayo de 2005, 10:59:00
Publicado por: dogflu66 en 14 de Mayo de 2005, 11:02:00
En principio es un sensor codificado y no debería tener interferencias externas...
Publicado por: poochysss en 14 de Mayo de 2005, 11:23:00
por eso me estrañaba lo de q tambien se active con la luz normal, porque al ser codificado ...
haber si alguien se anima a postear resultados
saludos y gracias
Publicado por: poochysss en 14 de Mayo de 2005, 13:19:00
creo q ya encontre el problema, q en vez de poner condensadores de 100 nf puse de 100 yf jejeje
espero q sea de eso , tendre q esperar asta el lunes pa comprarlos
saludos
Publicado por: PIC-o-matic en 15 de Mayo de 2005, 03:51:00
Lo que sí que tendreís que tener en cuenta es el filtro UV/SUNLIGHT al que se hace referencia porque la influencia de la luz visible puede ser muy notable, incluso puede llegar a hacer que no funcione el circuito.
La versión que yo monté no usa el transistor para atacar el led indicador. Como fototransistor usé el BPW77 (que incluye lente de concentración) y de fotodiodo el TSUS5400, si no recuerdo mal. Imagino que el circuito debería funcionar con cualquier pareja que utilice la misma longitud de onda. El circuito lo saqué del libro "Robots móviles: Estudio y construcción" de F. Giamarchi, lo digo como curiosidad.
Lo de las lentes que se menciona en el enlace, no lo he probado al menos con el fotodiodo emisor, pero sí que quiero hacerlo. A ver si consigo alguna de ellas.
Bueno, espero que os sirva de algo esto.
Publicado por: dogflu66 en 15 de Mayo de 2005, 07:27:00
Publicado por: poochysss en 15 de Mayo de 2005, 07:45:00
no sabia lo de esos filtros para la luz externa
el lunes contaré
saludos
Publicado por: dogflu66 en 17 de Mayo de 2005, 18:51:00
aquí esta la pequeña modificación la ganancia efectiva es aproximadamente el doble de la normal del circuito...
Publicado por: dogflu66 en 17 de Mayo de 2005, 18:54:00
Todas la pruebas a 5V...
Publicado por: poochysss en 18 de Mayo de 2005, 09:20:00
bueno ya lo he montado bien y va de fabula, con el receptor bpw77 me dectecta unos 4 metros sin filtro y lo puse cara al sol y no lo detecto
le puse un potenciometro de 10k pararlelo a la resistenci de 10 k q va al receptor parar modular la distancia de deteccion , pero no funciona mu bien
saludoss
Publicado por: dogflu66 en 18 de Mayo de 2005, 11:43:00
Esa R no se puede alterar, la forma mas fácil es colocar una ajustable (470 oh para probar) en serie con la de 68 con lo que ajustas la luminosidad del led emisor... hay otras formas pero son algo mas complicadas...
Publicado por: dogflu66 en 18 de Mayo de 2005, 12:26:00
Publicado por: dogflu66 en 18 de Mayo de 2005, 17:50:00
Y con respecto al operacional perfectamente lo puedes utilizar pero debes de usar alimentación estabilizada si no en todo el circuito por lo menos en la señal de referencia o tendrás variaciones...
Publicado por: dogflu66 en 18 de Mayo de 2005, 18:29:00
Publicado por: PIC-o-matic en 19 de Mayo de 2005, 13:15:00
¿De verdad has sacado 4 m. de ese montaje?... ¡¡Joderse!!.
¿Qué valores usas en el montaje? (me refiero a la frecuencia de trabajo y tal).
Salu2.
Publicado por: poochysss en 19 de Mayo de 2005, 14:11:00
haber si mañana os digo con seguridad cuanto alcanza, es que oi estube mu liado con los estudios.
a lo mejor despues las ago
con respecto al montage pues lo he hecho exactamente igual q el esquema , con un bpw77nb y los emisores no se cuales son
saludos
Publicado por: dogflu66 en 19 de Mayo de 2005, 17:57:00
Este componente aun que fototransistor es un autentico transistor tres pin NPN, por lo tanto si le tapamos la ventanita se comportara como un simple transistor, y al utilizarlo con la ventanita abierta la luz polariza la base, aun que esto no quita que se cambie el comportamiento polarizando la base al mismo tiempo por tensión...
Es decir ya sea polarizando la base con luz o por tensión o ambas al mismo tiempo polarizaciones producirán alteraciones a la ganancia del transistor...
Publicado por: poochysss en 20 de Mayo de 2005, 12:49:00
he llegado a la conclusion q mi circuito esta loco
me explico:
apunto el circuito al exterior y no se enciende, bien , apunto al interior y se enciende
y me detecta todo
bueno pues ahora meto los 2 leds (emisor receptor) dentro de de 2 agujeros de piezas de lego q encajan aa la perfeccion, , y me detecta solo 50 cm si lo pongo orizontal y detectando la mano
ahora lo pongo en una mesa vertical y se enciende el led!!!!, y el techo esta a 2 metros, sin ninguna luz encendida, solo con la del sol,
y si lo pongo mirando al sol no lo detecta
ahora lo pongo fuera el circuito y solo me detecta 5 cm
es como si la luz de natural le bajara distancia de deteccion
me estoy volviendo loco!!!
saludos
Publicado por: poochysss en 20 de Mayo de 2005, 12:53:00
lo de q tb puede actuar como transistor npn es bastante intesante no?
se le podria ampliar las distacia de deteccion metiendole un poco de corriente por base no?
sabeis dd se puede conseguir filtros de luz para el receptor?
Publicado por: dogflu66 en 20 de Mayo de 2005, 19:40:00
Pasa lo mismo que cuando un preamplificador funciona fuera del punto de trabajo, deja de amplificar simplemente o en el mejor de los casos distorsiona...
No he podido conseguir el BPW77, conseguí el BPW14 que es similar pero la distancia sigue siendo la misma entre 15 y 27 cm, el transistor que uso para excitar el led emisor es un BC547, no se hasta que punto esto me podría afectar a las características del circuito... asi que lo cambiare por el que indica el esquema...
Y he podido probar que la base del fototransistor afecta, aun que no se hasta que punto se podrá aprovechar esta característica... es cuestión de hacer pruebas... pero antes será mejor comprobar los circuitos hasta que todos nos den el mismo resultado...
De todas formas a mí el circuito siempre me funciona correctamente... y es normal que al colocar los tubitos de lego (que yo también utilizo) el alcance se reduzca porque al receptor no le incide luz rebotada, con lo que pierde alcance...
También la distancia se acorta cuando trabajas bajo luz exterior porque desplazas el punto de trabajo de este y haces que necesite un nivel señal de nuestro led emisor mas intensa, este efecto lo eliminan los tubitos...
Publicado por: PHLAKO en 17 de Junio de 2005, 00:32:00
Amigos, los felicito por este gran foro, en mi pais no existe tal devocion a los mPIC,
Permitanme aportar con algun granito de arena en interfaces(potencia o no) multiplexacion para ahorrar pines o en lo k les pueda ayudar de la parte electonica exepto la programacion, ya k solo manejo lenguaje ensamblador, soy muy habil con el, pero "C" ni idea, felicidades por el proyecto chaos
Publicado por: RaDoN en 08 de Julio de 2005, 07:00:00
He realizado este esquema para hacerme la pcb en eagle, e cambiado el led por un optoacoplador 4n26 con una resistencia pull-up para que de una señal de 5v y al detectar algo sea de 0 y así comunicarlo con el PIC, alguien me puede notificar que el esquema esta OK?
(pulsa en la imagen para agrandar)
El pin 7 va a masa, lo olvide, .... yas ta! aparte de eso?
Thanks you!!
Publicado por: dogflu66 en 08 de Julio de 2005, 18:18:00
Si la impedancia del transistor del 4N35 permite una R8 de 10K...
Pues parece todo correcto...
Prueba primero a montar el opto solo con la R1 y R8 y comprueba que funcione...
Publicado por: RaDoN en 09 de Julio de 2005, 08:04:00
Publicado por: RaDoN en 09 de Julio de 2005, 13:43:00
Esquema, cara de componentes y fotolito, si hubiese algun problema (que no creo) seria por la resistencia que polariza el transistor del optoacoplador, que como no lo he montado no estoi seguro 100% de que funciona correctamente, pero si no fuera así solo habria que cambiar esta resistencia por el valor adecuado
http://www.archivosgrandes.com/6137692/sensir_prox_pablin.zip
Yo lo monto el lunes sin falta cuando me haga con los componentes ...
Edito: he encontrado un optoacoplador por aquí (4n26) y e probado con la resistencia de 10k para polarizar el transistor, y la de 470 como limitadora para el led y va genial!! Mñn lo monto y pruebo que alcance tiene.
Publicado por: RaDoN en 11 de Julio de 2005, 06:10:00
¿Vosotros lo habeis probado con lentes y demás? ¿Que clase de lentes? ¿De donde la habeis sacado?
Publicado por: dogflu66 en 11 de Julio de 2005, 08:00:00
Publicado por: RaDoN en 11 de Julio de 2005, 17:56:00
Si solo me pasa amí, es porque seguramente no encontrado el 2n2222y e usado otro NPN (y el transmisor IR va por que lo veo con la camara, asi que no se que pensar...).
Publicado por: dogflu66 en 11 de Julio de 2005, 19:22:00
Publicado por: RaDoN en 12 de Julio de 2005, 03:28:00
Aqui unas fotitos del aparato armao:
Publicado por: JDT_ en 29 de Junio de 2006, 20:09:50
¿Se abrió otro siguiendo?
¿Me podeis indicar cual?. Lo he buscado a partir de esta fecha y no lo encuentro.
Gracias
Publicado por: dogflu66 en 30 de Junio de 2006, 10:43:12
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=10707.0
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=10746.0
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=11964.0