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Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: 5GTT en 25 de Abril de 2005, 17:58:00
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Pues me gustaria que me asesorarais en cuanto al tema de baterias, ¿cuales dan mejor relacion peso/potencia?
Estoy en proyecto de hacer un robot siguelineas para un concurso, con lo cual la velocidad es muy importante y por consiguiente el peso de la bateria y la potencia de los motores son decisivos.
He visto que las de Pb dan potencia para aguantar mucho rato y poner motores rapidos pero son pesadisimas ¿Cual me sugeris?
Seria mi primer robot, asi que tampoco espero ganr ni mucho menos, aparte eso no es lo que me motiva... pero como dispongo de casi un año hasta el concurso creo que tengo tiempo suficiente para hacer algo bastante decente.
Me gustaria que me aconsejaran tambien sobre que configuracion es la mejor para esta modalidad, yo habia pensado en un triciclo con traccion trasera y servo delante, aunque para curvas muy cerradas pienso que seria mejor que girara de atras. Y sobre los motores que me compensaria mas, si poner uno grande a 12V o uno pequeño y mas ligero de 6V.
Muchas gracias y perdon por la tira de preguntas.
Un saludo.
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Depende de la categoria del siguelineas, puedes utilizar motores de 12V y baterias de plomo para mayor velocidad. Si quieres buena respuesta en curvas cerradas, lo mejor seria que la velocidad la controles no con servo sino controlando la velocidad de cada motor (derecho-izquierdo) con pwm y un puente como el l298 o l293.
Lo otro que debes considerar, es que hay baterias de plomo desde 1Ah hasta 7Ah y mas, variando bastante el peso entre una y otra.
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Como los sigue lineas no suelen ser muy pesados y los recorridos no suelen ser muy largos te recomiendo que utilices baterias de NI-CD o NI-MH (celulas de 1.2v y llenas 1.4v, formato AA, es muy facil conseguir porta baterías prácticamente con cualquier configuración) entre 1000 y 1500 mAh, no son muy pesadas y dan un excelente rendimiento para motores, y es mas facil sobre alimentar motores de 6v con estas células, no te aconsejo que utilices servos en este caso... por que llevan electrónica que funciona normalmente entre 5 y 6v o tendrías que obtener servos especiales mas caros...
Y normalmente las ruedas motrices suelen estar en la parte delantera del robot....
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Hola 5GTT, como bien dice dogflu, si lo que kieres es usar tu robot para participar en un concurso sigue-lineas, entonces te aconsejo una bateria de 1000-1100 mA/h como mucho, que te dara una autonomia de unos 20-30 min., y con un voltaje de salida de al menos 12 v. El formato mas usado es la bateria de pilas tipo AA de Ni-Cd o Ni-MH. que no pesan demasiado. Las de plomo suelen dar algo mas de autonomia y tambien son muy usadas en robotica, pero tambien son mas pesadas...
Y en cuanto al tema de los motores, yo por ejemplo uso los futaba s3001 o s3003 modificados para giro libre, y sin la parte electronica.
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Pues muchas gracias, no habia pensado en conectar baterias AA, asi si que se reducira el peso. Como bien decis con una autonomia de 20 minutos es mas que suficiente si llevo de repuesto para cambiar y recargar entre ronda y ronda.
La configuracion que mas me gusta por el momento es como dijo dogflu66, motrices delante y una detras que sea la que haga los giros.
Ya os contare si consigo algo, saludos y muchas gracias.
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Una idea interesante la de quitar la parte electrónica a los servo motores, en el caso de volver a necesitarla se puede re-instalar, aunque como ya dije en alguna ocasione no utilizo servos, es una idea a tener muy en cuenta... ya que actualmente estoy experimentando con ellos...
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Pero los servos al quitarles la electronica para girar 360º ¿siguen siendo lentos o se comportan como un motor cc normal?
Un saludo.
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Al trucar un Servo, rompiendo el tope para que gire 360º ya no hay marcha atrás, es decir ya no se va a poder usar más como Servo.
El trucaje se puede hacer de dos formas:
- Quitándole la placa de control y el potenciómetro, con lo cual se convierte en un motor de d.c. pero de mejores prestaciones. Se quedan 2 cables al exterior (+ y -).
- Dejando la placa de control y el potenciómetro y soldando un par de resistencias al potenciómetro, con lo cual también se convierte en un motor de d.c. pero además se puede controlar su velocidad con pwm aplicada al tercer cable. Al exterior van 3 cables (+, - y pwm).
Un saludo
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Pues yo no veo la ventaja de quitar la electrónica, sinceramente.
Como bien dice Pocher, si trucas el servo y dejas la electrónica, podrás controlar la velocidad por PWM. Pero también podrás controlar el sentido de giro, lo cual es bastante cómodo.
Para poder hacer lo mismo con un motor D.C. necesitas un puente en H en tu circuito que, además de proporcionar la potencia necesaria al motor, permitiría invertir su polaridad y por tanto su giro. Al fin y al cabo, si quieres controlar la velocidad de un motor DC lo vas a hacer enviando PWM; ¿para qué quitar la electrónica entonces?.
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Dandole vueltas a eso que dice nocturno, supongo que al quitar el potenciometro eliminaras rozamientos y cargas para moverlo y ganaras velocidad y par en el motor, de ahi puede venir la utilidad de quitar la electronica. Si no es asi corrijanme.
Pocher si se quita la electronica dices que se queda un motor dc de mejores prestaciones ¿tendre un motor dc mas rapido que un dc normal? o solo mejoro el par.
Un saludo.
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A ver... que yo tengo varios trucados.
Lo primero que hay que hacer es quitar el potenciómetro y el tope que tienes en la caja de engranajes para que gire sin fin.
Quitar el potenciómetro no significa que se tenga que quitar toda la placa de control, ni mucho menos.... Simplemente se desuelda o corta por la patas de éste.
La cosa es... se quiere controlar por PWM o a través de un puente H?
Si se quiere controlar por PWM lo que se tiene que hacer es donde estaba soldado el potenciómetro colocar dos resistencias del mismo valor ( La suma de ambas de valor igual o próximo al del potenciómetro, que suele ser de 5K). Con esto simulamos un potenciómetro en su punto medio fijo. El control del servo sería igual que antes. Si se le envía PWM para que quede en 0º quedará parado. Fuera de eso... girará sin fin hacia un lado u otro.. según sea el ancho del PWM. Si está próximo a ancho para 0º irá más lento... si está más lejos pues más rápido.
Luego está la opción de retirar toda la placa de control. Aquí necesitarás como te comentan un puente H. De este modo tendrás un motor DC corriente... con el añadido de la reducción, la caja de engranajes.
Saludos!!
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Estoy de acuerdo con lo que comentas cucaracha, pero si yo tuviera que usar el motor como un simple dc controlado por puente en H, seria para poder sobre alimentarlo (los servos tienen limitado los valores de alimentación normalmente entre 5 y 6v, en teoria principalmente por la electrónica que llevan) durante un determinado tiempo para conseguir elevar la velocidad o potencia del robot (aun que lo que yo haría seria cambiar el juego de engranajes de forma automática según la necesidad) durante un perido mas o menos largo dependiendo de la necesidad de la prueba y características del motor, y con referencia a la velocidad del servo motor esta limitada a la configuración del juego de engranajes que proporciona el servo (salvo que se puedan adquirir kit especiales de engranajes), yo en particular utilizo motores dc a los cuales les configuro la reducción prácticamente sin ninguna limitación y la que mas utilizo suele ser la transmisión por engranaje tipo tornillo a rueda dentada que solo permite ejercer la fuerza en el tornillo y si se intenta generar fuerza en la rueda dentada se produce un autobloqueo del bloque de una forma natural... es decir cuando se detiene el motor la carga, pata o rueda queda total mente bloqueada en su actual posición....
Desde luego lo mas comodo y barato son usar los servo motores, pero cuando entras en el mundo de la competición y se le añaden accesorios como pinzas y otras herramientas al robot, se generan un impresionante abanico de transmisiones mas o menos raras, una de las ultimas que estuve experimentado fue con una pinza autobloqueante con el peso del cuerpo a coger (cuanto mas pesa el cuerpo mas se agarra a el) y lo ultimo con lo que estuve experimentando con transmisiones para desplazamiento fue con un montaje diferencial como los que usan los turismos reales, impulsado por dos motores en paralelo para avance y retroceso, y un unico motor para producir los giros...
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Rescato el tema para preguntar una nueva duda: me interesa un servo que gire 360º pero no en rotación continua. Quiero que se comporte igual que los que giran 180º pero abarcando 360º.
He visto este modelo en el que pone "360 Modifiable: Yes", pero no sé cómo se hace para trucarlo: http://servocity.com/html/hs-645mg_ultra_torque.html
¿Alguien lo sabe?
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Rescato el tema para preguntar una nueva duda: me interesa un servo que gire 360º pero no en rotación continua. Quiero que se comporte igual que los que giran 180º pero abarcando 360º.
He visto este modelo en el que pone "360 Modifiable: Yes", pero no sé cómo se hace para trucarlo: http://servocity.com/html/hs-645mg_ultra_torque.html
¿Alguien lo sabe?
Pone que por defecto gira 90º, que se puede modificar para 180º y para CONTINUOUS ROTATION. Creo que a eso es a lo que se refieren con 360 modifiable. No creo que ningún servo se pueda modificar para funcionar 360º como servo porque el pot que montan no podrá girar más de los típicos 270º ¿para que se van a gastar el dinero en un pot con reductora en un servo que por defecto no pasará de 180º?
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Manolo claro que se puede modificar, http://www.uoguelph.ca/~antoon/gadgets/servos/servomod.html
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Manolo claro que se puede modificar, http://www.uoguelph.ca/~antoon/gadgets/servos/servomod.html
Yo diría que al no haber feedback el motor girará continuamente, es decir, no funcionará como un servo.
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Tienes razón, esa modificación es para rotación continua porque se elimina el potenciómetro y se corta el tope de plástico.
No sé, quizás no se pueda conseguir un servo a 360º
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Creo recordar que alguna vez leí o me contaron o vi, que hay servos especiales que pueden girar varias vueltas, puede que uno de esos te sirva.
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Volviendo al tema principal de las baterias: Mira, si lo que quieres es crear un seguidor de lineas, y ademas muy rapido, te puedo sugerir:
Hay tres puntos importantes en cuanto a un seguidor:
Velocidad
Peso
inercia
Es un equilibrio muy muy cerrado ya que si pones por ejemplo, baterias pesadas, necesitarias motores mas potentes para mover ese peso, ademas, al poner motores mas potentes necesitarias mas energia y por lo tanto mas bateria y asi sucesivamente, ademas, otro factor muy importante es la inercia.
Veras, Yo se que los concursos de seguidores de lineas estan enfocados pues mas que nada para quienes se inician en robotica o tienen un nivel intermedio, lamentablemente, aca en Mexico, existe esa categoria desde hace 15 años, y por 15 años no ha cambiado, o sea que en lugar de poner retos con mas nivel en el concurso nacional de robotica, pues es pan de lo mismo, de manera que, despues de 15 años, pues se han hecho unos excelentes seguidores de lineas, pero no van mas alla. En fin, te menciono todo esto porque: Puedes hacer un seguidor de lineas muy basico, pero si quieres que tenga mas velocidad, veras que el factor INERCIA es el enemigo a vencer.
Asi, la idea es romper el triangulo para no caer en vicios y excesos, en lo personale te recomendaria:
1.- Usar baterias de LiPo, para mi, son las mejores en relacion voltaje-amperaje-peso, son livianas, con buen voltaje y mucha corriente, puedes usar baterias tipo celular y cargarlas con el mismo celular
2.- Usa motores de 3 o 5 voltios de DC de los que usan Algunos Cd players para mover el disco compacto, son muy livianos, y aunque son a 5 voltios, al meterles mas no se funden y soportan muy bien.
3.- usa un motoreductor con una relacion de 16:1 o en el peor de los casos, 24:1, no uses un servo truqueado, porque sera muy muy lento
4.- te recomiendo, usar traccion trasera con 2 motores en lugar de traccion delantera, esto es, porque si usas traccion delantera, y decides poner un sistema de giro en lugar de un diferencial delantero, pues no puedes acomodar bien los motores y reductores, ademas de que se creara mucho peso adelante y para girar tendras que vencer mucha inercia...
Aca en Mexico la receta que todos hacen es: hacer traccion delantera, con un solo motor, y girar usando un sistema de engrane SINFIN o gusano, relacion 40:1, usan el sinfin para girar la direccion rapido y con mucha fuerza.
En la parte delantera, ponen los sensores que giran a la par con la direccion, de manera que es muy facil seguir una linea.
Yo le veo varios inconvenientes a esta topologia:
Al tener traccion delantera, pues no puede pesar casi nada, asi que no se pueden dar el lujo de poner motor mas motoreductor, de hecho, acomplan el motor a la rueda con una banda, la relacion que usan es aproximadamente 2.5:1 esto trae el problema en que no tienen nada, pero nada de inercia, de manera que les cuesta mucho tiempo acelerar
Aunque funcional, el otro problema es la rueda delantera, como sabes, la velocidad a la que ira es la tangencial, o sea, directamente proporcional diametro de la rueda, nuevamente, al ser el sistema muy compacto, se necesitan motores muy revolucionados y con muy poco torque para hacer el trabajo
Esto lo hacen, porque a duras penas algunos saben como implementar un diferencial por software, pero bueno, no entremos en detalles, usando dos motores en la parte trasera del triciclo, pues puedes poner bien todos los elementos, y usar ruedas mas grandes, lo cual te beneficiaria
Ah, y los motores de CD, pues consumen muy poco, de hecho, antes de las baterias de LiPo use AAA recargables. espero todo esto te sea de ayuda y pues si te puedo apoyar en algo mas avisame
Te dejo un video del concurso de mexico hace unos años, el robot que usa lasers es el mio :-/
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De acuerdo con el post anterior, las mejores baterías son sin duda las Lipo, son las que mejor relación tienen amperios/peso.
Respecto a la configuración para un seguidor de línea una buena configuración es el robot diferencial, dos motores dc (mejor que usar servos trucados) y una rueda loca o punto de apoyo, ésto es lo que mas se suele ver y mejor suele funcionar.
Un saludo.