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Bueno, por consejo de algunos compañero y para tener las cosas un poco mas ordenadas abro este hilo para todo el que necesite informacion acerca de este interesante proyecto.
Primero que nada cabe recalcar que este proyecto lo estoy realizando para la Universidad Nacional de Ingenieria, en Lima, Peru; por lo que algunas cosas no podre publicar, pero si puedo ayudar con todo lo que pueda.
Basicamente el proyecto consta de 3 partes:
- Mecanica: Comprete al diseño mecanico de la estructura, con el fin que mantenga las proporciones humanas.
- Control: Aca esta la parte mas compleja del proyecto pues la idea es hacerlo caminar y que pueda hacerlo autonomamente. Para ello se van a tener en cuenta temas relacionados a Fuzzy Logic, Redes Neuronales, Sistemas Multicuerpos, Control Moderno, Dinamica, Robotica, etc... Ademas de desarrollar el programa visual para controlar el robot.
- Electronica: Aca veremos todo lo necesario para darle vida al robot. Pues el robot cuenta con 24 grados de libertad(24 servos), manejado via radio frecuencia desde un ordenador. Ademas de contar con una camara para reconocimiento de patrones y una pantalla LCD Nokia para mostrar algunas emociones.
Como veran lo planteado en el proyecto es bastante complejo y la parte que me toca desarrollar como lo entenderan es la parte electronica, por ello solo comentare la parte electronica, ya que lo demas les compete a mis compañeros de proyecto.
Ya se ha empezado viendo lo concerniente a los servomotores y su control en el siguiente hilo:
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=11441.0
Como lenguaje de programacion de los microcontroladores utilizare el CCS por ser el lenguaje de mejores prestaciones.
Pronto les presentare un esquema de como funcionaria la parte electronica teniendo en cuenta todos los dispositivos a manejar. Por el momento dejo un esquema del robot humanoide y sus grados de libertad.
Como se podran dar cuenta aun estamos desarrollando el robot, por lo que muchas cosas aun no estan fijas, pues recien me encuentro haciendo los algoritmos para el control de servos. Esto se ira dando a un paso lento pero seguro :mrgreen:
PD: Lo mas probable es que no tenga mucho tiempo de postear, pues me encuentro trabajando y avanzo el proyecto en mi poco tiempo libre.
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Hola:
Desde la otra ves que platicamos por el msn me quede con muchas ganas de hacer algo asi, pero aun me queda grande, ahora ando con el brazo con 6 modestos servos :D, pero luego pensaba en un bipedo, para un humanoide a mas de mucho trabajo interviene tambien mucho dinero, asi que me conformare por ahora solo con seguir el hilo :D, veamos como lo vas desarrollando,
Un abrazo... :mrgreen:
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bonito proyecto! :)
ya lo estoy viendo!! como el de la imagen... saludando al entrar en casa jajaja
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Magnifica idea, por aqui estare siguiendo los avances... :-)
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Gracias por los comentarios, aca les muestro un esquema de como va a ser el funcionamiento del robot. En el podemos ver claramente que son 2 partes, el modulo de administracion de datos del robot y el otro el modulo de mando a distrancia.
- Modulo de Aministracion: Principalmente su funcion es manejar los 24 servos independientemente cada uno de ellos para lo cual se penso tener 3 pic's que controlen 8 servos cada uno. Ademas de tener memorias 24LC10025 para guardar movimientos simples. Tendra ademas una camara CMU para poder detectar colores y si se puede movimientos de alguna persona e imitarlos, para ello estan los dsPic's en los cuales se harian los calculos (aun todo esta en papel asi que no estamos seguros que se podra) Tambien podemos ver que tendra un LCD Nokia para que el bot miestre sus emociones :D
- Modulo de Mando a Distancia: Podemos notar que usaremos comunicacion via RF usando las bondades de USB para la comunicacion con la PC. Ya que contaremos con una camara se pretende ver las imagenes de la camara en la PC para hacer calculos en caso que sean necesario y para visualizar lo visto por el bot.
Como ven el reto es grande y aun estamos en pañales... pero con paciencia y dedicacion se podra llegar lejos.
Nos vemos :-/ :-/ :-/ :-/ :-/
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Hola Artifox:
Me parece genial la idea del Robot Humanoide, también seguiré de cerca el proyecto. Me alegra saber que estan trabajando en este tipo de proyecto y que las metas propuestas son altas, espero tener la oportunidad de ver el proyecto terminado en algún evento de la talla de los Robogames o la Robocup.
Suerte,
bytes.
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Al fin me di tiempo de escribir algo... :mrgreen:
Control de Servomotores El primer paso, una vez que ya se tiene definido los servomotores va a ser hacer los algoritmos de control de servomotores. Las características del control de servomotores son:
- Manejo de 8 o 24 servoscon un periodo de 20ms y tiempo en alto de 500us a 2500us.
- Control de posicion independiente de cada servo.
- Comunicación por I2C para recibir los datos desde un PIC o la PC.
Como habia previsto se va a usar el protocolo de comunicacion I2C a alta velocidad (400 Kbps) ya que brinda ventajas para comunicar varios dispositivos en un par de lineas (SDA y SCL) Al tener 24 servomotores (o posiblemente mas) debemos fijar un protocolo para enviar los datos y para este caso lo hare de la sig manera:
[Start][Direccion+W][#Motor 1][Valor de la Posicion 1]...........[#Motor n][Valor de la Posicion n][Stop]
Con lo que para posicionar cada servo, es necesario enviar que servo se va a mover y un valor de posicion el cual estara en un rango de [0;250] Con lo que tendriamos una resolucion de 8us en el rango de [500; 2500]us de tiempo en alto. Por tanto si tengo una amplitud de giro en el servomotor de 180°, entonces con esta resolucion de 250 posiciones tengo una resolucion de 0.72°/posicion, que espero que sea suficiente para posicionar el robot...
Ahora si calculamos cuanto tiempo me tomaria recibir los 24 valores para una posicion tendriamos:
Total de bits= 1[Start]+ 9 [Direccion +ACK]+ 24*(9[#Motor+ACK]+9[Posicion+ACK] )+1[Stop]
Total de bits= 443 bits
Tiempo estimado= 443b/(400Kb/s)= 1107.5us o 1.1075ms
Si el tiempo que hay entre cada actualizacion de los servos es de 2500us y el tiempo de atencion a la interrupcion por I2C va a ser de 1107.5us, lo mas probable es que en algun momento deje de atender a un motor para atender la llegada de datos...
Por lo que para mejorar eso podia buscar una forma de comunicacion mas rapida (serial sincrona??) o repartir el trabajo de un pic en varios es decir, hacer que un PIC controle solamente 8 servos a la vez con lo que tendriamos una reduccion de tiempo a 387.5us lo que seria mas manejable para la actualizacion de datos en el PIC sin que varie mucho los tiempos de los servos...
Aunque aun no es definitivo... vamos a ver como va saliendo.... Ya les subire codigos y demas... a medida que me valla funcionando :2]
Bueno.... como les dije mi avance es de a pocos... Ojala y les interese... Un abrazo :-/ :-/ :-/ :-/ :-/ :-/
Nos vemos :mrgreen:
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Por cierto encontre una pagina de unos paisanos de LordLafebre por aca:
http://loslocosrh.blogspot.com/
Esta interesante para los que les gusta la parte cientifica... :-/ :-/ :-/ :-/ :-/
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Hola:
interesante informacion, a ver cuando publicas ya unas fotitos de tu bot Victor :P :D :mrgreen: :-/
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Aun estamos viendo el diseño mecanico... apenas tenga algunas diseños a la mano los pongo por aca... :-)
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Hola Artifox
Veo que las características y también los problemas con la velocidad de comunicación son casi iguales a las de mi proyecto de controladora http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=12528.0 (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=12528.0).
Si no entiendo mal, quieres atender la comunicación casi cada us. No entiendo por qué. Te comento, yo comienzo los 24 pulsos de control de los servos a la vez, lo que yo llamo en paralelo, y hasta el pulso más ancho posible transcurren 2500us, por lo que hasta que comiencen otros 24 pulsos quedan 17,5ms. En este tiempo puedo atender el i2c de sobra, mi problema es con la comunicación por puerto serie. A 115200 no sé si podré atender una orden para los 24 servos, con un protocola parecido al tuyo.
En un rato intentaré colgar una simulación en Proteus para que hagáis pruebas y detectar errores, siempre ven 100 ojos más que 2. :)
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Como bien indicas, inicias todos los servos al mismo tiempo y después las señales de control van cayendo según el tiempo establecido para cada servo, lo que si consigue mayor rendimiento del micro, es una vez que pasaron los 2.5mSg de control, seria reprogramando el timer en tiempo de ejecución para que cuente directamente 17.5mSeg restantes de forma continua, y asi eliminar el chopeado de este para el control de la resolución del servo, que es lo que realmente ocupa tiempo de ejecución... de esta forma estuve controlando 8 servos, usando la usart a 2400b, mas un display de 2x16caracteres, y algunos otros elementos. El micro era un 16F877 a 20Mhz.
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Acabo de subir a mi espacio web http://www.ual.es/personal/salguero/control_servos/ (http://www.ual.es/personal/salguero/control_servos/) la simulación en proteus y su firmware. Si sois tan amables de probrarlo y encontrar errores para ir depurandolo, os estaré muy agradecido.
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Manofwar, aunque no biene al caso, te comento que debes de revisar los permisos de tu enlace por que permite retroceder en el arbol de directorio. NO vaya a haber algun desgraciao que le de por borrar algo. Por cierto tambien seria interesante el fuente del servo.
Un saludo.
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Gracias por el aviso jfh900, pero los permisos creo que están bien, al menos en mis directorios. Aunque si borran algo no se pierde nada, tengo copia de seguridad.
En cuanto al codigo fuente, cuando lo tenga depurado y funcionando correctamente lo colgaré. Ahora mismo me da verguenza hasta mirarlo, con comentarios hechos sobre la marcha que a veces hasta yo mismo no se lo que hace el código si le hago caso a los comentarios.
Si lo del código lo dices por la comprobación de errores, me refería al funcionamiento en general, comprobar que los servos se posicionan donde se le ordena, que no se mueven más de los que deberían, etc.
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Hola:
Solo por curiosidad y tambien para sugerir que esto se trate en un hilo nuevo que puede nombrarse controladora de servos para no desviarnos del tema original de Artifox, Manofwar en que lenguaje estas programando? y agradeceria que la respuesta me la pusieras en un nuevo hilo, o si algun moderador de robotica puede dividir este tema seria mejor aun.
Abrazos a todos :mrgreen:
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Hola:
Abierto está http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=12528.0 (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=12528.0) LordLafebre y allí contesto :)
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Hola ya deje algunos comentarios en Placa Controladora de 24 Servos (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=12528.0) Pero igual coloco aca algunas cosas.
Basicamente mi algoritmo atiende un servo a la vez, es decir haciendo el control secuencialmente con lo que puedo controlar 8 servos tranquilamente y para logra hacer 16, controlo 2 servos a la vez en paralelo obteniendo 16 en total.
(http://img50.imageshack.us/img50/7227/sealesdelosservos2el.th.jpg) (http://img50.imageshack.us/my.php?image=sealesdelosservos2el.jpg)
Aca dejo lo que he avanzado, aun no esta implementado la parte de comunicacion pues aun tengo que mejorar y probar algunas cosas... A ver que les parece...
#include <16F876A.h>
#fuses XT, NOWDT, NOLVP, NOCPD, NOWRT, NODEBUG, NOPROTECT, NOBROWNOUT
#use delay(clock=4000000)
#define Nservos 16
#define High True
#define Low False
#byte timer0 = 0x01
#byte porta = 0x05
#byte portb = 0x06
#byte portc = 0x07
#bit t0if = 0xb.2
#bit Servo01 = portb.0
#bit Servo02 = portb.1
#bit Servo03 = portb.2
#bit Servo04 = portb.3
#bit Servo05 = portb.4
#bit Servo06 = portb.5
#bit Servo07 = portb.6
#bit Servo08 = portb.7
#bit Servo09 = porta.0
#bit Servo10 = porta.1
#bit Servo11 = porta.2
#bit Servo12 = porta.3
#bit Servo13 = porta.5
#bit Servo14 = portc.0
#bit Servo15 = portc.1
#bit Servo16 = portc.2
int8 Index, Angulo[Nservos], s[2], time[2];
void Servo(int n, int1 Estado);
void Ini_Ang();
void retardo(int t);
void main()
{
Index=0;
setup_timer_0(RTCC_DIV_16); // Configura el tiempo de 2.5ms entre cada Interrupcion
output_a(0);
output_b(0);
output_c(0);
Ini_Ang();
enable_interrupts( GLOBAL );
while(1)
{
set_timer0(100);
Servo(2*Index,High);
Servo(2*Index+1,High);
delay_us(300);
if (Angulo[2*Index]>=Angulo[2*Index+1])
{
if (Angulo[2*Index]=Angulo[2*Index+1])
{
Time[0] = Angulo[2*Index];
Time[1] = 0;
s[0] = 2*Index;
s[1] = 2*Index+1;
}
else
{
Time[0] = Angulo[2*Index+1];
Time[1] = Angulo[2*Index]-Angulo[2*Index+1];
s[0] = 2*Index+1;
s[1] = 2*Index;
}
}
else
{
Time[0] = Angulo[2*Index];
Time[1] = Angulo[2*Index+1]-Angulo[2*Index];
s[0] = 2*Index;
s[1] = 2*Index+1;
}
retardo(time[0]);
Servo(s[0],Low);
retardo(time[1]);
Servo(s[1],Low);
#asm // espera hasta que los 2.5ms hallan pasado
Loop:
BTFSS t0if
GOTO Loop
BCF t0if
#endasm
Index++;
if (Index>=8)
Index=0;
}
}
void retardo(int t)
{
int w;
if (t!=0)
{
for (w=0;w<8;w++)
delay_us(t);
}
}
void Ini_Ang()
{
int k;
for(k=0;k<Nservos;k++)
Angulo[k]=5*k;
}
void Servo(int n, int1 Estado)
{
n+=n;
if (Estado)
{
#asm
MOVF n,0
ADDWF 2,1
BSF Servo01
GOTO SalidaH
BSF Servo02
GOTO SalidaH
BSF Servo03
GOTO SalidaH
BSF Servo04
GOTO SalidaH
BSF Servo05
GOTO SalidaH
BSF Servo06
GOTO SalidaH
BSF Servo07
GOTO SalidaH
BSF Servo08
GOTO SalidaH
BSF Servo09
GOTO SalidaH
BSF Servo10
GOTO SalidaH
BSF Servo11
GOTO SalidaH
BSF Servo12
GOTO SalidaH
BSF Servo13
GOTO SalidaH
BSF Servo14
GOTO SalidaH
BSF Servo15
GOTO SalidaH
BSF Servo16
SalidaH:
#endasm
}
else
{
#asm
MOVF n,0
ADDWF 2,1
BCF Servo01
GOTO SalidaL
BCF Servo02
GOTO SalidaL
BCF Servo03
GOTO SalidaL
BCF Servo04
GOTO SalidaL
BCF Servo05
GOTO SalidaL
BCF Servo06
GOTO SalidaL
BCF Servo07
GOTO SalidaL
BCF Servo08
GOTO SalidaL
BCF Servo09
GOTO SalidaL
BCF Servo10
GOTO SalidaL
BCF Servo11
GOTO SalidaL
BCF Servo12
GOTO SalidaL
BCF Servo13
GOTO SalidaL
BCF Servo14
GOTO SalidaL
BCF Servo15
GOTO SalidaL
BCF Servo16
SalidaL:
#endasm
}
}
Este codigo esta hecho para un 16F876 con un cristal de 4MHz, pronto lo pondre para 20MHz(aunque no se porque razon he tenido algunos problemas con este cristal) Y como podras dar cuenta atiendo 2 servos a la vez, por esa razon debo tener cuidado con la cantidad de tiempo que utilice para la comunicacion.
Nos vemos :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen:
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Hola a todos nuevamente... he estado sin tiempo ultimamente y espero pronto liberarme para poder darle de lleno al proyecto... Bueno a lo que venia.... He estado dandole muchas vueltas al tema de la controladora de 24 servos (o mas), especialmente en el tema de COMUNICACION y CONTROL de los servos y he llegado a algunas conclusiones...
Para explicarme mejor les comento que yo anteriormente realice un proyecto de un Robot Cuadrupedo: Quadbot (http://www.youtube.com/watch?v=kKsSIaxFPwI) en el cual hice una controladora de 6 servos (utilice 2 para mis 12 servos) y la programe en PicBasic Pro, la controladora no estaba tan mal, pero no controlaba como yo queria, en especial por la impresicion que me daba el usar Basic y el hecho que recien aprendia ese lenguaje de programacion en PIC's :? Esa controladora recibia los angulos de los motores <0-250> y este valor era multiplicado por 10 con lo que tenia un tiempo util de <0-2500us> que era con lo que controlaba los motores. Lo unico malo es que mi algoritmo tenia muchos errores propios del mismo.
Principalmente como lo pensamos en esa epoca la idea era recibir la posicion y actualizarlo lo mas rapido posible en el servo, de manera que se pueda hacer un barrido de posiciones con un tiempo de muestreo (por asi decirlo) de manera que los movimientos generados en la PC por medio del Matlab, los podia enviar al robot enviando apropiadamente los valores de los angulos en los que debian posicionarse los 12 servomotores. De esa manera podia controlar la velocidad del robot solo ajustando el tiempo de actualizacion de datos o interpolando algunos angulos.
Por ejemplo, en el siguiente grafico se muestra el movimiento especifico de una pata al caminar, primero en sus ejes relativos Y(t) y Z(t) y luego en los 3 angulos (una sola pata) que recorre este movimiento para lograr todo un movimiento sincronizado.
(http://img54.imageshack.us/img54/215/angulodemotores4rb.jpg) (http://imageshack.us)
Por esta razon para la forma en que voy a controlar el robot humanoide va a ser solo enviando las posiciones de los servos mas no la velocidad con la que se tienen que mover. Cabe recalcar que en el los calculos de los movimientos se tiene en cuenta la velocidad maxima de los servomotores.
Bueno, hasta aca dejo las cosas... ya les comentare como avanzo con el proyecto.
Un abrazo :-/ :-/ :-/ :-/ :-/ :-/
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Hola Artifox
Si no he entendido mal, todo el trabajo del calculo de las posiciones de los servos lo llevará el dsPic de tu esquema o ¿recibirá las posiciones desde el pc?
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Pues si... definitivamente lo primero es hacerlo directamente en la PC generando todas las trayectorias deseadas para las primeras pruebas, puego viendo al dificultad de las ecuaciones se puede implementar en el dsPic.. eso aun es dificil determinar pues el dspic tambien va a servir para trabajar con la camarita...
Nos vemos... :-/
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Aqui hos dejo dos "papers" sobre robots bipedos con algunos estudios de movimientos y aplicación de redes neuronales.
http://rapidshare.de/files/24787579/Robot_Bipedo.pdf.html
http://rapidshare.de/files/24787666/Robot_Bipedo_2.pdf.html
Un saludo
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Muchas gracias jfh900 voy a echarles un ojo :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen: :mrgreen:
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Se ha tenido que hacer modificaciones a los servos: se le ha hecho un hueco por la parte de atras a la altura del eje de la salida para que por alli salga el cable, pues se le esta montando encima una placa de aluminio con la misma forma de las orejas del servo (asi lo hacemos simetrico) y dameas se le ha puesto un tornillo para que sirva como contraeje, el cual va empernado a dicha placa. Ha sido un trabajo de relojero, pero ya estan listos casi todos los servos. La facilidad es que uno de mis amigos tiene una metalmecanica :) Te dejo unas fotos para que lo vean por tus propios ojos
(http://img281.imageshack.us/img281/669/00012635kw.jpg) (http://imageshack.us)(http://img470.imageshack.us/img470/9683/00012640te.jpg) (http://imageshack.us)(http://img470.imageshack.us/img470/2716/00012654kw.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img279.imageshack.us/img279/7384/00012661fg.jpg) (http://imageshack.us)(http://img196.imageshack.us/img196/1315/00012679ng.jpg) (http://imageshack.us)
Espero pronto tener las placas de las controladoras... Nos vemos :-/ :-/ :-/ :-/ :-/
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Hola Artifox.
Vaya eje enorme que le has puesto, desde luego a tu bot no le van a temblar las piernas con ese tamaño.
Por mi parte ya tengo algunas articulaciones hechas. A ver si le hago unas fotitos y las cuelgo.
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Hola muchachos... hace mucho que no posteo por aca y la verdad es que he estado super ocupado haciendo miles de tramites y avanzando el robot... un paisano de Chiclayo me hizo acordar de no descuidar el tema, mis disculpas a todos...
Bueno, les comento que finalmente pude concluir mi ServoControladora que puede controlar 26 servomotores, utlizando comunicacion i2c para enviar los datos... Por otro lado el robot ya esta construido al 90% es decir solo le faltan retoques a algunas cosas, aca les dejo algunas fotos de su evolucion:
(http://img387.imageshack.us/img387/1149/0001455kn9.jpg) (http://imageshack.us)(http://img187.imageshack.us/img187/3088/0001466lw6.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img387.imageshack.us/img387/6547/0001486vo9.jpg) (http://imageshack.us)(http://img387.imageshack.us/img387/8694/0001697ik9.jpg) (http://imageshack.us)
(http://img187.imageshack.us/img187/9088/1000061sf1.jpg) (http://imageshack.us)
Ya luego pondre mas fotitos.... Les comento tambien que ya tengo en mis manos la camara y los transceivers, asi que como veran me espera mucho trabajo... como por ejemplo calibrar los 26 servos, pues todos los servos no tienen la misma respuesta a la misma señal, enviar los datos via RF, etc...
http://www.acroname.com/robotics/parts/R245-CMUCAM2-PLUS.html
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=151#
Nuestra meta a corto plazo es que podamos tener implementado el RF y en control desde la PC por USB, para logra que el robot haga "algo", por lo menos que camine.... y todo esto pues hay un evento en nuestra universidad y algunos amigos quieren que lo presentemos este 15 de Setiembre...
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=13417.0
http://www.cedim.uni.edu.pe/paginas/olimpiadas.htm
Bueno, voy a tratar de estar mas pendiente del tema en el foro.... Nos vemos :-/ :-/ :-/ :-/ :-/
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Hola:
Que bien Victor, ya va tomando forma, y esta quedando estupendo, mis felicitaciones :-/ :-/ :-/
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Muy bueno el proyecto Artifox, felicitaciones.
Te falta poco para que quede como un Veritech en modo Batloid de Robotech :lol:.
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Enhorabuena, te está quedando muy bien.
A ver cuando lo vemos dando sus primeros pasitos. :lol:
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Gracias por sus comentarios... ya pronto (eso espero) lo veremos caminar, dando sus primero tropezones y sus primeras caidas como todo infante :mrgreen:
Cuannto tenga mas cosas les cuento como voy... Por ahora me encuentro haciendo que funcione el tranceiver RF... ojala y no me demore mucho...
Nos vemos :-/ :-/ :-/ :-/
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Felicidades, esto se ve muy bien pronto haras tus asimos jeje, MIL FELICITACIONES y que buena fecha escogiste para presentarlo.
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Hola Artifox!
Pues bien, me he embalado con el tema de los robots, mas despues de haber visto a tu clon de "Robonova" :)
Tengo una duda: todos los servos que he visto (tengo un avion RC) tienen el eje de "un solo lado", por lo que se me complica el diseño de la pieza que debe unir el eje de un servo con el siguiente...
Seria mas facil si el eje saliera por el otro lado del servo tambien, pero creo que no vienen asi.
He intentado dibujar algo para que entiendas lo que digo....
Como lo has solucionado tu?
Saludos!
Ariel.
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Puedes ver cómo lo resuelven aquí.
http://www.x-robotics.com/montaje.htm#Articulación para Servos
Y aquí un ejemplo de uso.
http://www.iearobotics.com/personal/juan/proyectos/cube-2.0/mecanica.html
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Gracias Nocturno!
Encontre estos servos, el costo son unos u$s 7 o 5 euros...Seran de muy baja calidad? :shock:
Servos 9 gramos en Mercado Libre (http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-23529803-servo-sub-micro-solo-9-grs-de-peso-_JM)
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Hola pues, nosotros tuvimos que hacerles algunos cambio mecanicos a los servos para solucionar el problema del doble eje, y si lo hicimos de esa manera era para intentar evitar que se enreden los cables con sus propios soportes... por eso kedaron medio feos, pero funciona....
Y yo tambien te recomiendo que uses las articulaciones descritas en la pagina de X-robotics...
http://www.x-robotics.com/montaje.htm#Articulaci%F3n%20para%20Servos
Por otro lado, los servos que pones parecen algo debiles... aunque depende de la aplicacion... Si lo que deseas es hacer un robot humanoide te recomendaria uno mas fuerte...
Bueno... hace un tiempo que no posteo por aca... y es porque el proyecto esta en para por un tiempo... Tenemos que hacer informes y mas informes de todo lo hecho hasta el momento, por eso no tengo nada como para poner:(... Espero tener mas novedades pronto.
Un abrazo :mrgreen: :mrgreen:
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Hola Artifox!
Gracias por el consejo. Voy a ver de conseguir algo mas fuerte, y lo posteo para que me aconsejes, si no es abusar de tu buena predisposicion.... :lol:
Saludos! :mrgreen: