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Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: Algec en 29 de Junio de 2006, 16:06:07
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Quiero adaptar la controladora para motores paso a paso de la pagina cucaweb ya que esta esta esta hecha para motores unipolares y hacerla funcionar con motores bipolares que dan mas par.
Usaria los mismo transistores BUZ11 y si fuese necesario el complementario de canal P.
¿alguien tiene algun esquema de puente en H que use algo similar? todo lo que encuentro es para drivers integrados de baja corriente.
Cuando este acabado se publicara como siempre con permiso de cuca claro.
Gracias
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Hola Algec. Mira rehacer la placa sería casi cambiar todo... osea, que mejor empezar un nuevo diseño.
No se si conocerás la controladora de pantano. En en foro hay quien la ha montado y funciona según me dijo bien. El enlace es:
http://www.infolaser.net/franpr/tecnica/papbip/papbip.html
Lee un poco la página y verás lo que hace para manejar el motor, sobrealimentarlo.
Yo ahora estoy también en el diseño de una controladora para bipolares, esperando que me lleguen los componentes que pedí y avanzando cuando me dejan un hueco...
Un abrazo.
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Algec: Tengo la misma inquietud, existe una pagina del Señor Fco. Pantano, en donde muestra un board, para hacerla con fets, hay que adaptar el programa ( del Sr. Cuca),para sacar las combinaciones de 8 salidas, tratare de adjuntar el dibujo
Quien lo traduce al esquematico...
saludos
Maxluis
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Si la habia visto, el programa quizas sea lo de menos, lo que no me gusta de esa controladora es usar drivers para gobernar las puertas de los transistores, la de cuca en ese aspecto me gusta mucho mas. La placa de cuca la tengo modificada (pido perdon al autor) y ademas añadi algunas cosas mias al programa y al hardware.
Si quereis la publico esta en proteus asi que es facilmente modificable.
Pero si es buen principio, pense comenzar con eso.
Probaremos, a ver si alguien se le ocurre algo mas.
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Hola Algec, si lo que no te gusta es solo el driver este de seguro es posible reemplazarlo por uno de diseño nuestro, si lo deseas te puedo hechar una mano para el diseño de la controladora bipolar enteramente a transistores si es lo que deseas.
Un saludo.
Atte. CARLOS.
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Algec, si hay un error el ic driver es un ULN2803, le adjunto el data
saludos.
Maxluis
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Me alegra que haya tanto interes en el post. Si prefiero hacer el puente sin driver solo activar los transistores al estilo del de cuca. (por cierto mi enhorabuena cuca, el diseño es muy bueno y se que lo usa mucha gente)
Quiero aprovechar tu diseño en cuanto al pic y circuiteria auxiliar etc.
Tambien me gustaria saber la causa por la usa cuca un pic para cada eje, ya que yo creo que se podria simplificar y usar solo uno para los tres, aunque fuese mayor (16F876 o 877) para los tres ejes, pero ese es otro tema.
Ahora lo que me interesa primordialmente es controlar un motor bipolar de bastante corriente, con 8 mosfets un pic y el minimo de circuiteria auxiliar.
Empezare mañana mismo. Si alguien tiene algo concreto que sugerir en cuanto a mosfets a usar etc o lo que quiera bienvenido sea. ¿diseños de el puente en H por ejemplo?
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A ver un primer inicio, parece que va pero.....
Opiniones please
Una cosa mas, añadi el ares de la controladora de cuca modificado por mi (espero que me disculpes cuca, y muchas gracias). Aun no esta testeado en real asi que no garantizo errores
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Algec le sigo dando vueltas,el puente que Ud. sugiere,trato de usar las cuatro salidas y no me da,adjunto otra idea
Saludos.
Maxluis.
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Gracias por tu aportacion maxluis.
Aqui hay uno ya que funciona. Ahora habria que adaptarlo para funcionar con mas par porque asi creo que esta con paso simple.-
El sistema es el de cuca, simple, con un 16F84 y sin driver. Al menos en Proteus va bien.
La idea es hacer la placa de potencia por un lado y la del pic por el otro, y si veis mi adaptacion de la de cuca, puse varias entradas libre para usar del pic , por ejemplo para finales de carrera, pulsadores de uso manual etc. Es muy flexible, se puede rediseñar tanto para unipolares como bipolares, que es la idea original.
A ver si se os ocurre algc o mas.
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Algec: Probare el puente este domingo (en vivo) tengo los irf540 y su complemento irf9540 (me gustan por su alta corriente) pero, parece que necesitan mas que 5V en su gate, por eso es que siempre pienso en los optoacopladores, entre pic y puente ( subo la tencion de gate , aislo, y puedo tener una fuente independiente pa los motores ) adjunto info, pa su otra idea, con un solo pic para 3 motores......sigamos dandole.
saludos.
maxluis.
http://rapidshare.de/files/24658786/ALGEC2.rar.html
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Perfecto, muchisimas gracias por tu colaboracion.
Espero tus noticias y que todo funcione bien.
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Una consulta para Cuca.
En tu software encuentro que la instruccion siguiente puede estar erronea
#use delay(clock=2660000)
Segun eso deberia funcionar a 2.66 Mhz lo que genera una salida de pulsos tan alta que ningun motor lo aceptara.
A mi me sale que en tu esquema con una resistencia de 10 K y un condensador de 22pF la frecuancia del oscilador seria de 600 Khz aproximadamente
Creo que lo normal en los paso a paso es de unas 360 RMP lo que en un motor de como maximo 1.8 grados por paso
360/1.8= 200 pulsos por vuelta
si da como maximo 360 RMP
serian 360/60=6 RPS
a 200 pulsos por vuelta serian
200*6=1200 pulsos por segundo maximo
a 2 Mhz dara tantos pulsos por seg que el motor no se movera
¿A que frecuencia funciona realmente el pic, es a 600 Khz en tu controladora con esos componentes? Si es asi habra que modificar el programa si no estoy equivocado. Por favor que alguien me corrija.
Una cosa mas ya tengo el Proteus y los programas para las controladoras Unipolares y Bipolares
Espero que Maxluis lo pruebe en real para publicarlos
Tambien los tengo hecho en Ares esperando a verificarlo todo.
Espero noticias para continuar
Gracias
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A ver.. la frecuencia que resulta del oscilador es más o menos esa que puse. Quiero recordar que lo medí en su día.
La clave está en que el micro no es el que decide cuando dar un paso, sino el soft del pc. El pic recibe la orden y simplemente la ejecuta al momento. Por tanto, la velocidad de los pulsos se configura en el PC.
Entiendes??
Un saludo y suerte!!
PD: me voy a la playita 8)
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Ok esta clarisimo cuca, gracias por responderme.
Quiere decir esto que no me serviria para probarlo de forma manual como yo pensaba ya que necesito bajar la frecuencia mucho para usar pulsadores.
Bien es poco problema asi que resuelto.
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Una consulta mas a quien pueda responderme. Cuales me recomendais como transistores complementarios al BUZ11 o bien una pareja complementaria que se encuentre en España con facilidad?
¿Que estais usando en los puentes en H que se encuentre facilmente y si es barato mejor?
Espero que con 10 Amp de corriente haya mas que sobra asi que el BUZ va sobrado pero cual seria su pareja, este si se encuentra donde resido facilmente.
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Hola Algec, yo te recomendaría el par IRF540 e IRF9540 son vastantes económicos y soportan más de 10A
Espero te sea de utilidad, un saludo.
Atte. CARLOS.
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Ok te hare caso, a ver si los encuentro por aqui y si no en la red.
Alguien ya lo probo en real? ando esperando noticias para publicar el Ares con el diseño que propongo de placa.
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Hola, yo implemente una controladora bipolar de hasta 1.5 A, pero no contransistores, sinoq ue con un integrado rescatado de las placas de control de una impresora epson Stylus 400, la cual desarme para sacarle los motores.
El integrado es el LB1845, cuanta con control de corriente por PWM (1.5 max), y hasta 45V de tencion para el motor. Esto es importante ca que al controlar la corriente que circula por las bobinas, no se estropea el motor,
Se que que ustedes estan lidiando con el tema de hacerla con transistores, solo les comento esto por si alguien tiane alguno de estos integrados. ya lleva pocos componestes mas(16f84, R, C y Diodos)
Si alguien cuanta con algun integrado de estos y quiere implementar el circuito, avísenme y publico el circuito y el prog para el pic si es que lo desean.
Exitos
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Hola esteca55,estoy muy interesado en el uso de ese integrado ya que tengo dos y no les encontre la vuelta,hoy me llegaron dos samples del lmd18245t pero no los quiero usar dado que por lo que vi solo me alcanzan para mover un solo motor,en cambio los lb1845 uno solo por cada motor bipolar.Si podes publicar todo el tema te agradeceria igual te dejo mi e-mail
lu2eqn@cotelnet.com.ar
plis mandame info el datashet lo tengo pero no se entiende mucho
Salu2 y desde ya muy agradecido
Quique
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Hola quique te cuento que el circuito anda de 10, hasta me e sorprendido, es mas, la posibilidad de trabajar con 1/4 de paso y el control de corriente
Ya publique todo lo que tengo en otro sub foro, aca va el link:
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=10705.600 (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=10705.600)
pasate por ahi, asi no reiteramos cosas jeje
Saludos
PD: quique si tenes alguna doda consultame o si qeures que te mande las cosas por mail, no creoq ue sea nesesario con lo publicado en ese subsoro deberia andar.
PD2: La verdad este foro me a ayudado vastante, asique me alegra poder ser util en algun momento jejejeje
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Ok ,oK ya me avive y baje todito asi que me pondre a experimentar y despues te digo como salio la cosa je je je.Sabes pedi 2 samples del lmd18245 y me los enviaron en una semana !!!increible!!! asi que si te interesan pedi que te los mandan sin problema desde Singapur.
Mi fresadora esta casi terminada me falta el eje Z que si la bruja no me pide nada esta semana me pongo a terminarla.La monte sobre una mesa de una vieja impresora tipo telex cuando este mas avanzada pondre fotos ,por cierto vi las tuyas y quede asombrado por la prolijidad espero que te funque bien.
Salu2 Quique
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Hola de nuevo yo esteca55 te molesto por una curiosidad,vi las fotos de tu maquina y note que usas en una parte una pequeña correa dentada con dos engranajes dentados plis de que son?pues yo vi correitas de lijadoras de banda pero no se si son de esas o de algu electrodomestico ok.
Gracias por la info
salu2 quique
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Hola quique mejor esto de la mecanica lo hablamos en el subforo de la fresadora, asi no mezclamos las cosas jeje,
Así que pasate par alla
saludos
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Algec: Si hice la prueba el domingo y funciono, no le puse los diodos, de proteccion a los fets, lo alimente con una fuente de 7,5 volts, y como que siempre queda energisado el motor,lo prove con el Kcam, y daba bien para atras y adelante
Le adjunto una foto, de lo que hice, y disculpe pero la edad y mi trabajo, no me dejan mucho tiempo pá esto que me gusta mucho, el pulso en el gate es como extrañoso, que los electronicos nos ayuden a mejorarlo, probe como 1 hora y el motor se calienta harto, tengo mas ideas..hasta aqui su puente funciona en vivo. ( y me gustaria terminarlo en pcb )
saludos.
maxluis.
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Te estoy tremendamente agradecido.
Es buena base para trabajar sobre ello.
Voy a terminar las placas a ponerles las resistencias de limitacion de I por si alguien quiere usarlas y fusibles de proteccion. Testearlas etc. y a probar.
En cuanto esten que espero sea mañana las publico
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Algec pienso que se podria usar un fet o rele? comandado por el pulso enable,se pueda bajar la corriente o voltaje que alimenta el motor( cambiar configuracion con una resistencia en serie al las bobinas o cambiarse a un punto de voltage mas bajo) para evitar que se caliente el motor cuando esta detenido.....quien mas nos puede dar otra sugerencia mas "electronica" o quizas es normal que estos motores se calienten.
Saludos.
Maxluis.
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Hola maxluis, con respecto al camentamiento de los motores cuando estan detenidos se calientan, lo que te recomiendo que hagas el control de corriente por PWM
(modulación de ancho de pulso). Esto no es muy difícil. Podrías hacer el PWM solo cuando el motor esta parado, ya que en ese momento es cuando consume mas, simplemente lo que haces es activar y desactivar a una cierta frecuencia el fet o los fet que deberían estar activos en el momento de estar detenido el motor, lo que varia como su nombre indica es el tiempo de pulso activo. Si pudiste hacer el prog para los pasos no deberias tener problema en agregarle esto. Averigua bien (eso es lo que no se) la frecuencia del PWM. aunque yo empezaría probando. Tampoco hace falta que controles precisamente la cantidad de corriente que circula y que sepas con exactitud cuanta circula, sino bajar el consumo, ya lo haría hasta probando, y midiendo la corriente que ingresa a la controladora, hasta conseguir un valor aceptable para dicho motor.
Lo de limitar la corriente con una R en una primera controladora que arme lo probé y si funciona, pero no es lo mas recomendado (creo), a mi no me quedo otra porque sino los motores se sobrecalentaban, en mi caso use una R de iguan valo que la resistencia del bobinado, pero de 20 W (ya que los motores trabajaban con 25 v), jeje quedaba mas grande la resistencia que la controladora.
Con el control de corriente que comenté podes alimentar los motores con una gran tensión sin que les pase nada o tanto (creo), en mi caso los alimento con 42 v, de esta manera trabajaban dos de los motores que saque en una epson, pero otros motores que en las impresoras trabajaban a 5 o 24v los e probado y por largo tiempo a ese voltaje con el control de corriente y no pasa nada, fresquitos fresquitos. Con esa tensión, principalmente lo que logro es una gran velocidad de los motores, cosa que necesito ya que cuento con reducciones ya que como verán utilizo motores de impresora que no soy muy potentes.
Ese es uno de los motivos por el cual yo me desidi a usar ese integrado como comente, ya que cuento con unos cuantos de esos y tienen el PWM incorporado.
Saludos, esteban
PD: A ver cuando publican esos circuitos jejejeje, muy buen trabajo
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Gracias Esteca55: Segui sus consejos y si pude, espero que Aljec este por ahi,les adjunto la modificacion al proteus de el crto. de Aljec con optoacopladores, y los pdfs. de los fets y del opto que tengo en vivo, para que me ayuden y aclaremos con que voltages se manejan los gates de los fets, y con que tencion y valor de resistencia podemos cuidar el opto, para que no se me queme, esta facil controlar la corriente por pwm (hay que meterse dentro de las llaves del while(1){ port_A=paso_completo[ULTIMO_ESTADO];
delay_us(10);
port_A=0;
delay_ms(10);}, del programa del Sr. Cuca, yo probe por ahora con esos valores, y no se calienta (el motor) y queda trabado en el stop.
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Os habeis adelantado en lo de cortar la tension al motor. Tenia previsto eso.
Gracias
Bien como lo prometido es deuda os pego los Ares, los Proteus y los fuentes y .hex de todo.
Los Ares los chequee visualmente, pero aun no estan probadas las placas por falta de tiempo.
Podeis observar que hice las placas por separado con objeto de que sean modulares y se pueda usar el control tanto para unipolar como bipolar y para un solo motor independiente o para tres controlados por PC.
Añadi resistencia de limitacion de I en los Ares, que si no se usan se pueden puentear.
No se me ocurre que mas comentaros. Si alguien monta esto antes que yo , por favor que postee resultados, y por supuesto sugerencias de todo tipo
Suerte y gracias sobre todo a maxluis que se lo ha currado mucho
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Hola gente, que bueno que el control por pwm te alla funcionado, te cuento que en mi controladora para aislar el puerto paralelo no uso optoacopladores, sino bufers los 74LS244, estos me an dadu buen resultado, e smas tengo todo funcionando de esat manera. Bueno nada mas, solo dejo esto como comentario, el oso de optos es muy bueno tambein.
saludos
Muy bueno su trabajo, felicitaciones
http://ar.pg.photos.yahoo.com/ph/esteca55/my_photos (http://ar.pg.photos.yahoo.com/ph/esteca55/my_photos)
PD: maxluis lo del prog no lo entiendo mucho ya que yo trabajo con asembler en los pic, creo que eso es c, jeje pero igual no hay problema, e trabajado en C y c++ pero en soft para la PC solamente , pero no es tan similar, Solo como comentario les cuento que e llegado a hacer un prog en builder para perforar plaquetas, no llegue a fresar jeje, espero en un futuro seguir en eso, por el momento terminar con la fresadora.
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Otra cosa, si no es molestia, no podrian poner una imagen conel pcb o el esquematico, o en pdf, ya que yo no trabajo con el proteus, o eso del ares que no se que es, gracias.
Esto solo si no es mucha molestia, no quiero ser muy pretencioso. Me interesa esto ya que cuando no cunete con mas de los Lb1845 no me va a quedar otro remedio, o cuando quira trabajar con mas corriente jeje
PD: perdon por mi ignorancia pero que es eso del ares? me suena a un prog para bajar musica jejeje
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Claro eso esta hecho
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Ahora si jeje, te a quedado muy bien, Queria consutarte porque pones el PIC y los transistores en plaquetas separadas? supongo poruqe en un futuro queres remplasar las 3 con los 16f84 por alnun unico pic mas grande.
saludos
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Hola Estaca55:
Proteus se llama el software en general, dentro de el hay modulos especificos, Isis es para las simulaciones de los componentes, luego de la simulacion puedes pasar todo esto a Ares que es para hacer el PCB.
Espero pronto armar mi controladora. :(
Un Saludo.
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Porque asi puedes usar esa placa para un bipolar o un unipolar, o para lo que quieras.
Tambien por eso que apuntas, pero sobre todo por eso, porque sea modular aunque gasten algo mas en conectores y cableado al final es mejor para averias, problemas y adaptabilidad si solo se quiere usar con 1 motor, 2, 3 o lo que quieras solo tienes que cambiar lo que te parezca.
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Comprendo el concepto y meparece muy bien.