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Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: LordLafebre en 22 de Agosto de 2006, 17:25:08
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Hola:
pues en estas vacaciones le ando metiendo mano a lo que aparece y trato de pelearme con todo, en paralelo ando haciendo algunas cosas, asi que me canso de algo o no me sale y voy con lo otro :D :D, este bot lo queria hacer desde hace algun tiempo, y algunos de mis amigos ya lo han podido ver, aun esta en pañales, pero la idea es hacer un bot todo terreno, el mio tiene traccion en las 4 ruedas y es controlado por RF, ademas quiero ponerle una camara para transitir video, como alguien ya lo hizo, no es envidia :D, pero esto lo teni pensado desde ya hace un tiempito y se me adelantaroon :D :D, en fin, la idea es hacer un bot parecido al Rover 4WD de Lynxmotion, asi que les pongo una foto de cual seria el ejemplo a seguir:
(http://www.lynxmotion.com/images/jpg/4wd102.jpg)
claro esta que no lo quiero hacer identico, pero si tomar la idea de ese, asi que en poco tiempo pondre el mio jeje :D :D
Hasta entonces :P
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Hola:
Bueno, aprovecho que me regresaron mi camara para mostrarles unas fotos y un video de como esta mi bot :P, espero que les guste, aunque no se parece el de la foto, todavia esta en protos para ir agregando y quitando algunas cosillas.
(http://img186.imageshack.us/img186/2926/cimg3510tw2.jpg)
(http://img178.imageshack.us/img178/1090/cimg3509ka5.jpg)
y este es un video, aparecieron unos niños por alli y me pedian que les regale :D :D :D, casi no regresa a mi casa ja ja :D
http://www.4shared.com/file/3197167/8867f4c5/cimg3507.html
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Esta quedando muy bien pero si los niños no te lo quitan yo si :D.
Muy buen video, espero ver mas. lo que llevas ya sorprende :)
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Como te decia GIO, pecas de modestia, esta super va por excelente camino, se ve muy bien y si avanza en pasto tambien en terraceria y asfalto solo te falta adaptarlo al agua jajajaja.....
Como siempre impresionante trabajo
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En dos palabras? IM-PRESIONANTE! :mrgreen:
La pinza en el extemo del brazo es de fabricacion propia o se consigue lista para usar?
Felicitaciones.
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Hola:
La pinza ya la venden hecha, es la misma que la del Rover de la foto del primer post, esa la consegui aqui en una tienda de electronica hace algun tiempo. :mrgreen:
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Ahora me doy cuenta. Cuando escribi antes, no habia bajado la imagen del bot amarillo.
ME parece que estoy muy apurado por irme a dormir un rato (son las 4AM por aca..) :mrgreen:
Saludos. Gracias por el dato.
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Hola:
je je, para la semana que viene ya podra "VER", voy a comprarme una caara inalambrica parecida a esta:
(http://www.robotshop.ca/images/rblyn74_on_robot.jpg)
Espero que no pase de la semana que viene :-/ :-/ :-/ :-/
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Que envidia yo quiero uno... :D
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HOLAAAAAAA:
Pues que ya tengo la ultima parte para armar el bot:
(http://img76.imageshack.us/img76/1025/cam1qd5.jpg)
(http://img161.imageshack.us/img161/7933/cam2bh3.jpg)
mide 23mm, transmite a 1.2 ghz, con un alcance de 50m
:-/ :-/ :-/ :-/
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Andaaaa, ya puedes hacer fotos con tu robotito.
Espero que no le pongas tanta inteligencia que pueda hacerte fotos comprometidas y posterior chantaje :D
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Hola:
je je, pues lo ultimo que me falta es darle algo de AUDIO como lo hice con el reloj parlante :P, pero dejare unos conectores para agregar ese modulo mas tarde, por ahora con todo esto ya puedo definir como seran las placas y terminar la estructura del bot, espero terminarlo en una semana mas :mrgreen:
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Hola:
Peliandome algo con los servos ya empiezan a moverse los 5, tenia algo de problemas por transmitir solo a 1200 baudios, pero parece ser que ya va mejorando :D :D
http://www.4shared.com/file/3371444/f20045a0/sentinel_pinzas.html
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un saludo al foro,menudo bot traga obstaculos,muy interesante,por cierto muy buena tu web
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Hola:
Muchas gracias, ya va tomando mas forma el bot... :mrgreen:
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ahi ahi,ya me tarda verlo acabao,pena ke sea un zokete con los pics :mrgreen:
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Hola:
Pues al parecer el tema de la estructura y demas esta definido ya, asi sera la forma en la que quedara:
(http://img317.imageshack.us/img317/764/sentinel1ns9.jpg)
Me he tomado la molestia de seguir los pasos del amigo Diego para hacer la picture, para que se entienda algo. ahora queda hacer la placa y montar la electrónica en el bot y esconder algo tanto cable je je :D :D
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Ya sólo le falta que lo mandes a desactivar bombas :D
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Impresionante....ya voy a tener tiempo de ponerme a hacer "un coso de esos"...:)
FELICITACIONES. :mrgreen:
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esta de pm,cuando lo acabes de todo y le pongas una carroceria no dejes de poner las fotos(y la info de todo el bot :mrgreen:)
un saludo a todos los foreros
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Preguntonta: Nunca se intento un proyecto para construir un robot entre todos los participantes del foro?
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Hola:
Si hay algunos, por ejemplo el de seguidor de lineas, el bot volador, pero hay poca gente que se une y de verdad se pone a armarlos, muchas veces por la dificultad de conseguir ciertas cosas.
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LordLafebre, la verdad tieme muy buena pinta, espero lo termines pronto y podamos ver todo su potencial
La idea mia es encarar algun proyecto asi, tambein estoy interesado el el tema de um bipedo, por el momento estoy termiando la fresa CNC, asique cuendo este lista, arranco nomas con algo jeje, lo bueno que con la fresa voy a poder construir varias piesas para la estructura, bueno no los aburro mas jeje
aitopes, conta con migo para un proyecto comun, seria algo bueno
exitos
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Si quieres, puedes empezar un hilo en "proyectos".
Habria que tomarselo ocn calma, comenzado por definir que debe hacer de minima el robot....incluso comenzar con uno muuuy sencillo, y luego ir encarando versiones mas complejas.
De mas esta decir que en mi vida hice nada "mecanico", pero tengo montones de motores PAP que puedo aprovechar.. :)
Seguramente muchos se van a unir a la idea, al menos para opinar. Y va a servir para aprender varias cosas.
Saludos.
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bien, ya es tiempo de ver videos... jeje
aqui esta un pedacito de mi version del bot de Lord.
el mio se llamara Explorer.
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esta es la pinza en la que estuve trabajando esta ultima semana.
(http://img409.imageshack.us/img409/5778/pinzain1.jpg)
y el video... jeje
http://www.mytempdir.com/904961
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Hola:
Como siempre maestro gran trabajo... y para cuando las fotos de la estructura del bot? :D
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Aqui con otra vista.
(http://img172.imageshack.us/img172/4409/pinza2fp2.jpg)
jeje, ya te dije que no queria mostrar hasta que no estuviera un poco mas avanzada
pero aqui la dejo...
(http://img479.imageshack.us/img479/8665/movilci4.jpg)
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En la foto se puede apreciar la distribucion de la traccion por engranajes a todas las ruedas.
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Hola:
ya va tomando forma maistro :-/ :-/ :-/
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Hola LordLaFebre dejame felicitarte pero tu bot esta increible, queria preguntarte algo en lo que estoy sufriendo muchisimo como acoplas laas llantas a los motores. No c si podrias pegar unas fotitos de tus motores y tus llantas y como se podrias acoplar estas a los motores se me hace un mundo quedan muy chuecas con solo pegamento. Gracias
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Hola:
En mi caso utilizao saervos y los he trucado, es decir le quite toda leelectronica y lo deje como un motor de DC con reduccion, y aprovecho los accesorios del servo y lo sujeto a la rueda.
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Hola de nuevo
mira, algo como esto es lo que hago:
http://www.x-robotics.com/montaje.htm
puedes tomar algunas ideas de eso.
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Hola LordLaFebre muchisimas gracias por el dato me ayudaste en mucho con eso ya tengo la idea para poder unir las llantas mas facil de veras me salvaste!!!!!!!!
No c si me podrias dar tu correo de hotmail para poder conversar mejor
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Hola:
Ya sabes, en lo que pueda ayudo, no tengo cuenta en hotmail solo en yahoo.
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oigan maestros " carlos & Gio" ustedes si que no pierden el tiempo :mrgreen:, bonitos bots 8), felicidades a ambos
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Hola:
Gracias pana, se hace lo que se puede en el tiemp libre, ahora anda algo parado el bot por falta de tiempo, pero mañana ya lo retomo :D
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Muy contento de saber que estas de nuevo por aquí maistro... a ver si organizamos una buena... pana... :mrgreen:
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Panas como es costumbre dejo unas fotitos de como esta quedando mi Bot Explorer
(http://img403.imageshack.us/img403/4510/explorer1ru5.jpg)
(http://img97.imageshack.us/img97/6967/explorer2uz3.jpg)
(http://img403.imageshack.us/img403/7691/explorer3kg7.jpg)
(http://img97.imageshack.us/img97/2861/explorer4mb0.jpg)
(http://img130.imageshack.us/img130/7720/explorer5ie9.jpg)
(http://img97.imageshack.us/img97/1278/explorer6eo8.jpg)
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Me hice de un kit de imitacion al mecano para usar las laminas metalicas
para poder unir y articular los servos para la camara y la pinza.
Lastima el servidor que las hospeda se comio la resolucion de las fotos.
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Hola:
Que bien maistro, esta quedando bien, a ver cuando lo vemos "vivo", yo espero que hasta mañana termine la placa de pruebas para subir unas fotos del bot, un poquito mas "arreglado" :D
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Oye Lord, esta una chimba ese bot, excelente men, eres un duro jodiendo con esto, de la robótica, de ahi se derivan mis ganas de aprender electrónica, ya que soy un adicto a este tema y sobre todo a la mecánica de estos, y al respecto te tengo una pregunta y a tu sistema 4WD, ¿utilizas diferenciales? o ¿cómo es que aplicas la tracción en las 4 ruedas?
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Fotos reparadas... :mrgreen:
Pues si no recuerdo mal Lord utiliza un motor independiente por cada rueda (4 motores)
Aquí dejo la imagen de un diferencial completo, con este artilugio en robótica entre otras
cosas, se consigue que el bot siga recto ya que la transmisión se realiza con un único motor,
y con la combinación de dos diferenciales y añadiendo un segundo motor se consigue el giro
izquierda/derecha, es decir, un motor para avance y el otro para los giros.
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La foto del diferencial
(http://img97.imageshack.us/img97/2092/diferencial1lu5.jpg)
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Ahora que las fotos tienen mas calidad, se puede apreciar con mas detalle
las uniones y articulaciones para fijar y mover la pinza y la cámara.
Para conseguir estas laminas opte por comprar un set imitación al
mecano, pero con una poca de maña de seguro que se pueden fabricar
por uno mismo estas laminas.
Al final de esta pagina hay algo de información de como ensamblar servos
para construí articulaciones
http://www.x-robotics.com/montaje.htm
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Oye Lord, esta una chimba ese bot, excelente men, eres un duro jodiendo con esto, de la robótica, de ahi se derivan mis ganas de aprender electrónica, ya que soy un adicto a este tema y sobre todo a la mecánica de estos, y al respecto te tengo una pregunta y a tu sistema 4WD, ¿utilizas diferenciales? o ¿cómo es que aplicas la tracción en las 4 ruedas?
Hola:
Efectivamente como te lo indics dogflu, utilizo 4 servomotores trucados que hacen de eje da cada una de las ruedas (tiene fuerza) y los controlo con un doble puente H L293D.
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Mas sobre el diferencial
Se puede observar que el eje no es continuo, esta cortado, esto proporciona dos características a las ruedas, si una rueda se traba la otra absorbe la energía de esta y gira con mas fuerza y velocidad, pero la segunda característica es una consecuencia de la primera y no es tan grata, si una rueda pierde apoyo, la otra rueda queda parada ya que toda la energía es absorbida por la rueda que perdió el agarre y por lo tanto el bot se nos para..
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Mas sobre el diferencial
Se puede observar que el eje no es continuo, esta cortado, esto proporciona dos características a las ruedas, si una rueda se traba la otra absorbe la energía de esta y gira con mas fuerza y velocidad, pero la segunda característica es una consecuencia de la primera y no es tan grata, si una rueda pierde apoyo, la otra rueda queda parada ya que toda la energía es absorbida por la rueda que perdió el agarre y por lo tanto el bot se nos para..
Mas o menos, esa era mi gran duda, en caso de que el diseño del bot fuese de ese modo, le hubiera preguntado que sistema de bloqueo de diferencial utiliza, yo cree uno hace mucho tiempo con unas cuantas piezas de LEGO Technic que tenía, realize 3 puntos de bloqueo, uno por cada tren de tracción y el tercero en la diferencial interejes, lo que me garantizaba que siempre iba a andar a no ser que sacaran la mano los 2 motores (tenía uno de repuesto en caso de fallo del otro).
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Me encantan ese tipo de mecanismos, pero los servos ya están +- baratos y con la electrónica se controlan y corrigen bien las trayectorias y ocupan poco espacio, por lo que será difícil que alguien utilice ese tipo de mecanismos.
(http://img146.imageshack.us/img146/56/diferencial2kn8.jpg)
http://www.euskalnet.net/kolaskoaga/mekanika/trasmisi_c.htm#dif
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Hola:
Estoy de acuerdo contigo carlos, el motor con el juego de engranajes en la caja que foma el servo ya es pequeño y ocupa poquisimo espacio, ademas como comento, se consigue una gran fuerza, cuando hice la primera prueba (la del video que esta sobre el cesped) pensaba que no iva a moverse, pero no presento ningun tipo de problemas y se movia con gran facilidad, asi mismo sobre terreno algo accidentado. A ver si pronto acabo esto y subo otros videitos jeje :mrgreen:
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Lo que dices dogflu66 es cierto, pero para eso hay una formula sabiendo cual será el máximo angulo de giro de las ruedas y el radio de cada una y ahi se aplican tolerancias, cuando lo hize pensé que eran 20 lineas de código si mucho y no, la verdad el programita se extendio bastante para que dejara haber diferencias cuando realmente eran necesarias y con una precisión excelente, recuerdo que al final la tolerancia que tenía antes de aplicar el bloqueo era alrededor del 0.5% que la tuve que dejar asi en caso que las llantas tuvieran alguna pequeña diferencia en el diametro.
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Oye maistro carlos hasta que le veo forma tu bot jijijiji esta quedando muy bien me ha gustado la forma de su estructura que le has dao :P.
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Primero que todo felicitarlos por los bots, están buenisimos.
Una pregunta Lord, si utilizas servos, por que usas puente h?. No le controlas el sentido de giro directo desde el micro por ancho de pulso?. Como haces?
Chau...
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Hola:
optimus, los servos estan "trucados" y les quite toda la electronica y los deje como simple motores DC, por eso los controlo con el L293D.
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Ahh le quitas la tarjetica también. Es que mi idea es hacer un robot diferencial y lo quiero mover con servos. No tengo la estructura de la plataforma pero ya controlo dos servos por un micro. Veo que gasta mucha corriente. En un principio tenia tres pilas de 1.5V y se acabaron rápido. Ahora le estoy poniendo una pila de 9V regulados con el 7805. Estoy un poco maniatado porque no he podido trabajar con un Lego que me van a prestar.
Chau...
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Hola:
yo para los 4 servos que son para mover al bot los alimento con un pack de baterias de 12V 800mah, y dura un buen rato.
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Gracias Lord.
Este foro es muy bueno, he recibido monton de información de aquí.
Chau...
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Ya tengo una primera version del bot totalmente operativa.
me queda que implementar el control de los motores de avance por pwm y colocar
el control de un foco de infrarrojos para la camara.
y aqui dejo el codigo para el que quiera curiosear/preguntar por el.
http://www.mytempdir.com/946947
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Hola:
Pues retomando el tema del bot, ya sea pohaber estado de vago :D :D , pero mas por falta de tiempo, hoy pude acabar mi mando con el que lo controlare que es este:
(http://img140.imageshack.us/img140/3033/mando1ov4.jpg)
(http://img228.imageshack.us/img228/228/mando2kg3.jpg)
Lo modifique de un mando de un juguete que lo tenia por alli, la electronica es muy sencilla, lleva un pic 16F872 y el modulo de laipac, puce adicional 10 botones para poder mover independientemente todos los servos.
No le saque fotos a la parte interior del mando porque es una ensalada de cables :D :D
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Hola:
El tiempo ahora se me ha acortado muchisimo, pero hoy en ratitos ratitos he podido ademas de acabar el mando, acabar la placa que controlará a mi bot:
(http://img135.imageshack.us/img135/558/placasentinel2zf7.jpg)
esta es la placa terminada, la bateria que se aprecia alli es para la camara, lo unico de malo que le veo a este bor es que traga "GASOLINA" que da miedooo :D :D , por lo tanto, lo que mas tiene es baterias :D :D , en total son 9 motores, 5 servos que estan en constante consumo cuando estan habilitados para mantener la posicioo, y 4 servos trucados que son los ejes del bot, y adicional de eso la electronica, aqui pongo la descripcion de la placa al puro estilo de Redpic :D
(http://img155.imageshack.us/img155/9854/placasentinel1fi3.jpg)
1.- Microcontrolador PIC 16F877A PLCC (Se lo ve genial :D) ----> Para controlar todo.
2.- Microcontrolador PIC 16F84A ---> controla exclusivamente a los 5 servos
3.- L293D ---> para los motores (ejes del bot)
4.- Modulo Recptor Lipac.
5.- Bornera para la alimentacion de la cámara.
6.- Borneras para alimentacion de motores, servos y lógica.
7.- Relé para cortar la alimentacion de los servos.
8.- Conectorers para los motores.
9.- Expansor.
10.- ICSP
11.- Conectores para los servos.
No es la gran cosa, pero me diverti mucho haciendo este robotito, ya les subire unos videos vuando le aprenda a manipular bien, ya puedo almenos recoger una pila con la pinza en otra abitacion desde la mía utilizando la camara :D :D
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Hola Lordlafebre!
Por curiosidad...mas o menos que tiempo te duran los 800mA de la bateria con esa cantidad de servos?
Yo voy a tener 1.3A, y ....19 servos! Ya veo que la autonomia no llega ni a los 2 minutos..:(
Saludos!
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Hola:
Pues aun no lo he tenido funcionano continuamente, ademas solo le alimento a los servos cuando los vaya a utilizar, por eso tengo el relé, porque no me imagino si les tengo conectados continuamente, creo que duraba mas 10 min continuamente ejerciendo fuerza, no solamente manteniendo la posicion.
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Mmm...que mal me veo!
Voy a esperar a tener la extructura armada. Si soporta mas peso, sera de baterias extra. :)
Gracias! :mrgreen:
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para cuando la video-produccion... :mrgreen:
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para cuando la video-produccion... :mrgreen:
Hola:
Aun esta cocinandose maistro :D
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Qué bien te quedó el control de RF.
Buena idea de colocar el LCD.
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maistro si no recuerdo mal poniendo todas las salidas a cero los servos dejan de consumir, los motores.
se puede implementar un comando OFF que coloque todas las salidas a cero siempre, y otro ON que active de nuevo el funcionamiento normal.... puedes hacer una prueba con un servo llevando la entrada de este a masa, y ver si realmente se queda flojo.
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A lo mejor digo una barbaridad, pero creo que en realidad, si no están ejerciendo ninguna fuerza no deberían consumir nada, aunque esté llegándole PWM y alimentación.
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Querido nocturno la fuerza de la gravedad siempre esta actuando sobre todos los accesorios que colocamos en el eje del servo, de hecho a mi bot cuando le quito la alimentación a los servos, la mayoría seden bajo el peso de los dispositivos.
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Se puede hacer una prueba muy simple, le inyectas a un servo una señal que lo posiciona en un determinado ángulo, si empujas el eje con un dedo no importa en que sentido, de inmediato notaras como el servo empuja a tu dedo para impedir que lo muevas, pues el servo tiene que estar continuamente oponiéndose al peso del artilugio que le hallamos colocado para mantener la posición.
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Claro, si el servo tiene que ejercer una fuerza para contrarrestar la fuerza de la gravedad sí que consumirá energía. Pero es que en ese caso, si lo apagas o desactivas, el cacharro se caerá.
Pensé que el diseño del robot permitía que permaneciese en posición de reposo sin aplicar energía.
Disculpad el malentendido.
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Hola:
En mi caso los servos no se mueven cuando no se les aplica energía, pero creo recordar que tenian un consumo cuando estaban energizados, por eso lo que hago con ese pequeño rele es cortar la alimentacion, asi que solo cuando quiero tomar algo con la piza o utilizar la camara lo activo, sino aun asi solo los energice consumen energía y como son 5 he notado que si hay consumo, por eso solo les doy tension cuando quiero utilizarlos.
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Olá a todos,
Alguien podria colgar un exemplo de codigo en c para controlar estos 4 servos motrizes del robot??
sulo 2
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Hola:
Pues lamentablemente yo utilizo solo basic, no se si alguien lo tenga en C.
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Hola Softjad!
El maestro redpic ha escrito este hilo
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=4629.0
que seguramente te ayudara. Y si no, algo util podes leer en
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=3839.0
Saludos!
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LordLafebre, la verdad es que está espectacular tu trabajo.. Felicitaciones!!..
La verdad es que siempre tuve muchas ganas de hacer algo así y mas ahora que veo tu trabajo :) pero por ahora estoy metido en otro proyecto asi que será para un rato mas tarde :D..
Suerte con tu proyecto y que sigas así.. Hasta luego!..
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Hola:
Muchas gracias, practicamente ta lo tengo listo, solo me faltan algunos detalles y presentare todo el trabajo. :mrgreen:
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Hola:
Bueno, a ver que les parece mi nuevo nuevo juguete :D, es un DVD portátil, pero lo mejor de todo es que tiene entrada de audio y video y he aprovechado para retomar a los tiempos a mi olvidado Bot, ya que mañana tengo que llevarlo a una Expo :D, de todos modos, me he liado mucho ya que lo desarmé para ponerle el SRF04 y hacer un pequeñoi programa para exploración, me costó dar con los Hex correspondientes de los pics, y en algunos casos me tocó hacer nuevamente el programa, pero lo mejor es que ya está "andando" de nuevo, aquí les dejo unas fotos del DVD y de lo que se ve proveniente de la cámara:
(http://img128.imageshack.us/img128/2572/cimg4285nl0.jpg)
(http://img154.imageshack.us/img154/6821/cimg4286ek8.jpg)
(http://img529.imageshack.us/img529/7482/cimg4287kj0.jpg)
(http://img115.imageshack.us/img115/5978/cimg4288fu0.jpg)
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Maistro no le quites el ojo de encima o de seguro que desaparece y no sera por que se fue a vivir la vida el solo... :mrgreen:
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Hola:
Pues le tengo puesto un ojo encima :D, aqui les dejo un video de la cámara:
PD: aun no está actualizado en youtube, suele tardar unos cuantos minutos.
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:mrgreen: buenisimo miles de felicitaciones.... :-)