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Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: aitopes en 16 de Octubre de 2006, 09:03:27
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Hola foreros!
Sigo en los ratos libres avanzando con el diseño de mi exapodo, resolviendo cuestiones de mecanica y algunas de sentido comun, como esta:
¿Que sera mejor...una controladora que maneje los 19 servos, o 6 controladoras mas sencillas, una por pata, que maneje solo 3 servos y reciba comandos desde la central?
La segunda opcion me gusta mas (por ahora!) ya que a pesar de la dificultad de programacion, me permitiria que desde la central le envie a una para un comando tipo "avanza" o "levantar" o algo asi, y que el pic de esa pata resuelva el movimiento de los servos.
En parte me gusta este esquema por que no se muy bien como encarar la generacion de 19 trenes de pulsos simultaneos desde un solo pic....:(
Uds como lo encararian?!?!
Saludos!
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Hola Aitopes:
Yo me ví en la misma situación hace un tiempo y al final me decidí por un sólo PIC, el 16f877. Mi intención (si es que algún día saco tiempo para terminarlo) es hacer un bot humanoide, por lo que necesito controlar un número alto de servos.
En Proyectos, aquí (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=12528.0) puedes encontrar información de como lo hemos hecho Artifox y yo.
En unos días subiré una nuevo diseño de la placa y su firmware, por si te puede servir.
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Hola Aitopes, pues yo comulgo contigo, es un poco mas practico "dividir" hace algun tiempo mi hermano y yo hicimos un programa para controlar por RF un sistema de monitoreo con paneo de 16 camaras. Y para eso el decido meter un circuito maestro con un pic16F877 y a cada camara dotarla de un 16C54 para manejar su Motoreductor.
Asi pues solo direccionabamos al 877 y este mandaba la señal de "enable" a la camara que se quisera mover. Y una vez habilitado se manejaba por pwm el motoreductor y listo.
Por cierto usamos los moduloes de 433MHZ y perfecto.
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Hoy a la mañana logre hacer funcionar los mios! :)
La idea de hacer las partes del robot modulares (comunicaciones, sonar, etc) me va a dar la posibilidad de hacer cambios facilmente o de utilizar partes de este proyecto en otros....
Pero como es algo complejo, me gustaba la idea de ver otras opiniones antes de largarme a diseñar lsa placas.. :)
Saludos.
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Fotos, fotos, quiero fotos ... :D :D :D
P.D. Estoy loco por meterle mano a mi Hexápodo Estrellado Omnidireccional. Va a ser como un U.F.O. (platillo volante) con las patas a todo su alrededor. Si pones la mano elevada sobre una mesa con todos los dedos apoyados en ella y con un dedo más en el hueco que queda bajo la muñeca, entre el pulgar y el meñique, tendrás una idea clara de lo que deseo hacer. Como la mano de la película "La familia Adams" pero con un dedo más. Una locura para un loco de atar. :D :z) :D :z)
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Hola Diego!
Pues esa es mas o menos mi idea.
Me esta volviendo loco la falta de concimientos y herramientas para encarar el maquinado de las piezas necesarias.
Estoy viendo de cambiar la tapita de abajo de los servos por una de aluminio, que sirva de soporte para las articulaciones, pero me mata la mecanica...:)
Ni bien haya algo fotografiable, lo posteo en algun hilo por aqui.
Saludos!
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Aqui dejo la direccion de un articulo que me encontre por casualidad, mecanica tope simple.
http://www.robotic-lab.com/index.php?s=spider
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Hola amigos!
El martes me estan llegando los primeros servos....esto se pone bueno! ;)
Saludos.
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Aquí tienes unas direcciones que te pueden ser de interés. Dos son sobre como fabricar el segundo eje para los servos y las otras de hexapodos para que tomes ideas
http://www.webdearde.com/modules/Talleres/2ejeservo/index.html (http://www.webdearde.com/modules/Talleres/2ejeservo/index.html)
http://www.xbot.es/webs/robotika/doble_eje.htm (http://www.xbot.es/webs/robotika/doble_eje.htm)
http://www.xbot.es/webs/robotika/phobos.htm (http://www.xbot.es/webs/robotika/phobos.htm)
http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=3 (http://www.lynxmotion.com/Category.aspx?CategoryID=3)
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Gracias!!!!!
Toda la informacion viene de perillas. Si haber visto todavia los links que me mandaste, te comento que entre mañana ya pasado recibo los servos, y tengo pensado cambiarles la tapita del "piso", por una de aluminio que tenga el eje y orejas para atornillar...ni bien tenga algo diseñado o armado, paso las fotos por aqui. Gracias!
Ariel.
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Noticias fresquitas del exapodo: me llegaron los primeros sevos! :-/
(compre en dos tandas para no tener que dejar de comer este mes :lol:)..
Ya arme el 80% de la primer pata, usando aluminio, algunos tornillos, cinta de doble faz y un rato de Dremel. ;)
Otra cosa que compre, y llega mañana es una camara digital (si no me fundo este mes....no me fundo mas! :lol:) asi que para mañana al mediodia prometo buenas fotos y un despiece de la pata (o sera mejor que inicie un hilo especifico para el exapodo, con indice, y un paso a paso de como voy construyendolo???)
Otro temita...tengo un lio barbaro con el soft, este bicho esta cumpliendo su objetivo sobradamente: obligarme a aprender un monton de cosas. No doy pie con bola para controlar mas de un servo :shock:.
Mañana vuelvo, con las fotitos. :D
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He aqui un par de fotos de la primer pata. Le falta la articulacion de la "cadera", que permite avanzar y retroceder la pata.
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Hola:
Que bien Ariel, ya va tomando forma...!!!! Ahora por la controladora de los servos :D
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En eso estoy! :?
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Felicitaciones por los servos y la cámara !
Me gustó mucho una cosa que pusiste :
este bicho esta cumpliendo su objetivo sobradamente: obligarme a aprender un monton de cosas.
Y eso es genial !!!
Al menos a mí me pasa eso de disfrutar y alegrarme, al ir aprendiendo cada día un poquito más, junto a todos Uds.
Saludos.
Mario
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Hola Mario!
De eso se trata...de disfrutar de lo que se hace, y hacer lo que se disfruta! (oia...me quedo lindo!)
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Bueno.....Sigo contando/preguntando cosas sobre mi proyecto del robot exapodo (sin nombre por ahora).
Tengo solucionada (al menos creo eso) el tema mecanico, que en su momento es el que mas miedo me daba.
Hoy a la noche, despues de un par de laburos que tengo que hacer, me voy a poner con el soft. Les cuento que pienso hacer, como para que me critiquen un poco si estoy equivocado:
- En cada pata, que esta "motorizada" con tres servos Hitec voy a usar un PIC de rango medio (un 16F627A o 16F628A, que tengo varios) que deberia recibir por el RS-232 mensajes de la placa central del tipo
"pata - Nro de servo - Posicion"
Donde "Nro de Servo" seria 1, 2 o 3 de acuerdo al que quiero mover, y "posicion" un numero de 0 a 255, donde 128 se corresponderia con el centro del servo, 0 un extremo, y 255 el otro. "Pata" es 1...6, y sirve para que cada PIC esclavo procese solamente los mensajes que estan dirigidos a el.
El PIC en base a esa trama ajustaria el ancho de pulso de cada servo.
Esa es la idea general. Le encuentran alguna animalada? :shock: Me gustaria leer sus comentarios. Gracias!
Por supuesto, cuando todo este termiando voy a postear un PDF con todo el proyecto (vengo documentandolo todo) para que aquel que quiera hacerse uno, lo pueda construir.
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Hola:
Utilizando un pic para cada pata, seria mucho mas facil, ya que no tendrias que lidiar con todo desde un solo pic, pero en cuanto a la electronica ya serian mas de 6 pics, contando uno para cada para y un maestro que procese sensores y demas cosas, yo tambien lo haría asi aunque no es la mejor forma obviamente, pero el control de bastantes servos y que el pic haga otras tareas no es algo facil :?
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Hola!!
Como dice LordLafebre no es la mejor forma de controlar el robot, pero es la fácil y la que mejor sabemos hacer 8) ..
Además el control de las 6 patas es igual en cada una de ellas, por lo que hay que lograr controlar una de estas para tener las 6 en las mismas condiciones.. Creo que poner un pic en cada pata es la solución mas razonable..
Cuando termines de documentar tu trabajo compartilo por favor.. :) .. O sea, no te olvides!!! :D :D
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Hola Gio, Renga!
Ya estoy convencido totalmente de poner 7 micros: 6 pequeños 16F628A, uno por pata, y un 18F2520 o un 16F877A de 40 pines como "cerebro", que daria las ordenes a los pequeños, y leeria los varios sensores (ultrasonido, etc) que va a llevar el robot.
Lo que estoy viendo es la forma de interaccion entre ellos....el tema de enviar tramas, etc.
Saludos!
PD: Por supuesto que voy a publicar todo el trabajo!
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Hola:
Ariel, yo creo que con un 877 te basta y sobra, mas bien no has pensado en poner unos pics mas pequeños para que controlen las patas? algo asi como un 12F675?
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Hola Gio!
Si, lo pense. Estoy intentando usar lo que tengo a mano, cosa de mantener bajo el costo. Ene ste momento tengo 19 12F509, unos 25 16F627A, algunos 16F877A, y unos 10 mas, "surtidos".
El 12F809 me parece muy ajustado, si bien el numero de I/O alcanzaria, no tiene UART por hard, y la memoria es muy escasa.
Que te parece?
PD: Estoy intentando subir un video de la pata lista.
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De nuevo yo..;)
He aqui un videito de la pata ya con los tres servos, y mi panza de fondo.
www.youtube.com/v/kr3H57mdQJ0
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No puedo ver el video.. :( .. Aparece una pantalla negra con la frase "This videos no longer available".. ufaaa
---Modificacion---
Ahora si!!.. que movilidad que tiene esa pata!!.. muy bueno tu trabajo!!.. Seguí trabajando en esa panza eh!! jaja :P
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Lo pude ver ... Luce robusto y fuerte .... El conjunto de servos, no vós. :D
Queda lindo Ariel, y por lo que te digo de la robustez, tal vez hasta puedas usarlo para llevar pequeñas cargas, tipo mulita.
Que te pasó en el dedo ?
Saludos
Mario
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Ya la monte en el chassis!! Y lo conecte al equipo RC del avion de mi hijo, y es un "puema" como se mueve!
No veo la hora de terminarlo. Lamentablemente, hasta la noche no puedo volver...:(
Mario: en el dedo me clave un destornillador....no de masoca, si no por que se me zafo. Ya me puse pervinox (si es que no me lo confundi con el percloruro) y lo vende, asi que no jode.
Nos vemos en un rato.
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Hola Ariel que bueno lo de la pata de tu hexapodo!!! yo me queria meter mas adelante con los robotejos esos pero se me estan poniendo los dientes largos :mrgreen: quizas me decida a meterle mano pronto cuando tenga mas tiempo para cacharrear.
Ahora estoy un poco apretado con varias cosillas y con el trabajo que me ocupa la mayor parte del dia :x
Muy buen trabajo amigo!
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Hola:
Ariel, puedes hacer comunicacion serial por soft, no se sinceramente cuanto espacio genere todo eso el MKB, si se queda corto de memoria, pues nada se podra hacer :?
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Gracias por los elogios!
Si aguantas unas semanitas, te paso los planos, y una memoria de como lo hice. :)
Estoy (mientras le meto sierra al aluminio) pensando en el soft, hay cosas, como las interrupciones y demas que he usado muy poco, y encima estoy cambiando de Basic (y viendo si no me convendria atacar el C) por lo que es mi proximo obstaculo a vencer. Tengo claro que tengo que hacer (que ya es una ayuda) pero algunas dudas de como implementarlo.
Saludos.
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Muy bien la pata, Ariel. Ya dan ganas de verla viva.
¿Son muy potentes esos servos?
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Hola:
Segun vi son los HS-311 y a juzgar por el tamaño de una sola pata, saldra grandecito el arácnido, el par de ese servo es de 3.0Kg/cm a 4.8V, sera de ver como se comportan, pero creo que sera suficiente.
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En principio, va a medir unos 60 cm de largo por unos 30 de alto (+/-10 cm de acuerdo a la pos. de los servos). Lo voy a alimentar con un par de baterias de 6V, y me da la sensacion de que el peso (por ahora) no va a ser un problema, estoy manteniendo todo lo mas liviano posible. En caso de que sea muy pesado, veria de cambiar las baterias por pilas recargables, y perforar todo lo que pueda..:)
Saludos!
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Hola:
Eso de la perforacion es buena idea, ya que al parecer lo critico estaria dado cuando la hexapodo camine, tendra que mantener su peso solamente en tres patas (en un instante, no?), no se sinceramente como vaya el peso de tu bot, pero veo que es bastante grande, con respecto al mio (SENTINEL) que tambien lo hice de aluminio, este me salio algo pesadito, pero haciendole agujeros veo que se podria solucionar, no quiero molestar tanto con esto, pero el tamaño me llama la atencion y por ende decia la fuerza de los servos no bastará, pero eso se sabrá al instante que le "des candela" la primera ves. :mrgreen:
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Hola a todos..
Cuanto sería el peso máximo que se podría poner sobre esas patas??.. O sea, en el momento que el bicho camina y se apoya sobre 3 de sus patas..
Va a ser de 60x30cm?? Wow!! Cuando termines me lo vas a tener que prestar para asustar a algunas personas :D :D
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Inicialmente, no crei que fuese a ser tan grande...pero es que el tamaño de los servos indirectamente me impuso ese tamaño. La articulacion de la cadera-pierna-rodilla tiene el largo de tres servos + los anclajes de aluminio, eso hace unos 15 o 18 centimetros. Si pensamos que cuando una pata esta 45 grados hacia adelante, la pata adyacente esta 45 grados hacia atras, hay que dejar bastante distancia (unos 25 cm) entre una y otra para que no se toquen. Eso hace que el robot sea tan largo.
En cuanto a asustar....mi mujer ya me dijo que no quiere ese bicho dando vueltas por la casa, y eso que recien vio UNA PATA! :) :) :)
Saludos.
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:D :D.. Con el tamaño de esa pata ya se debe estar imaginando a semejante bicho dando vueltas por ahí.. :mrgreen:
Y bueno.. que se le va hacer..
Con respecto al tema del tamaño del robot; no se puede hacer que las patas se muevan en un ángulo menor, como por ejemplo 30° para reducir la separacion de las patas?.. Va a perder algo de velocidad, pero con el largo de esas patas seguro que va a avanzar lo suficiente.. Es mejor así a que se quede con la panza en el piso (todo esto suponiendo que la fuerza de los servos no sea la suficiente)..
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En caso de que el peso sea excesivo, voy a hacer eso. Aunque solo estaria ahorrando el peso de un pedazo de chasis, (unos 15 cm) que es muy liviano. Pero por supuesto, el ahorro de unos gramos aqui y otros alla pueden ser la diferencia entre el exito y el fracaso. :)
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Hola!
El domingo segui trabajando en el exapodo.
Les dejo un par de fotos. Por ahora son dos patas las teminadas.
En algun momento hablamos del peso....Me puse a pesar las partes, estos son los valores:
Chassis: 325 gramos, pero lo pienso "calar" al centro, quedara en unos 210 gramos (regla de tres simple!)
Pata completa: 200 gramos.
Bateria: 310 gramos.
El peso total serian mas o menos:
Chassis : 210
Patas : 6 * 200 = 1200
Baterias: 2 * 310
cabeza: 100 (un servo de 45gramos + una placa)
Electronica: 300 (o menos!)
TOTAL: 2120 gramos. Puedo usar una sola bateria y restar autonomia en caso de que el peso sea excesivo, pero lo dudo.
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Hola aitopes!
Felicitaciones por tu trabajo!.. Esta realmente espectacular! :P
Veo que te salió bastante liviano el bicho; creo que no vas a tener problemas con el peso, pero igualmente no cuesta nada probar para estar seguro..
Quien sabe, tal vez, si distribuís el peso en toda la extensión del robot puedas llegar a agregarle otra bateria :P ..
Ya te dije que estaba buenísimo tu robot no? :D :D .. Nos vemos!
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El tema de las baterias es dificil...
Yo tengo un avion RC, con 4 servos iguales a los del robot, y una bateria de 600mA. La duracion es de mas de 1 hora de vuelo, pero no se si las superficies aerodinamicas del avion haran la misma fuerza que las patas del robot.
Si sacamos la cuenta, cada servo del avion consume 150mA/h.
El exapodo tiene 19 servos, y las baterias (si uso las dos) suman 2.6 A. Asumiendo un mismo consumo, suponiendo que la electronica consuma como un servo, tengo 2600/20 = 130mA para cada servo, por lo que deberia andar casi una hora. Seguramente va a ser menos de eso (bastante menos) por que los servos van a estar actuando constantemente, y en el avion no es tan asi.
Supongo que hasta no terminarlo no lo voy a saber... :?
Saludos.
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Está complicado el tema de las baterias.. Con 19 servos no se podía esperar menos.. :?
Aunque le saques todo el material que puedas del robot, vas a tener el mismo problema con el consumo de los servos; ya que unos gramos mas o menos no van a hacer la gran diferencia, aunque claro está que unos gramos menos siempre vienen bien..
Creo que el hexápodo te salió lo bastante liviano como para poder agregarle un par de baterias más.. Cual sería el problema de hacer esto??..
Te aviso que vos sabes mas del tema que yo, así que lo que te digo "agarralo con pinzas".. :)
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Mientras que el peso no se dispare, no hay problema en sumar baterias! :)
Hoy me llegan los ultimos 12 servos, y tengo casi todo el aluminio necesario cortado, diria que solo me falta armar para terminar con la mecanica.
Despues tengo que encarar las placas.....
Seguramente el fin de semana habra fotos nuevas... :-/
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Hola amigos!
Estoy preparando las 6 placas para controlar los 3 servos de cada pata del exapodo.
Alguien tiene el dato del consumo maximo de cada servo hitec hs-311 ? Voy a usar 12V a bordo del exapodo, y LM7806 para entregar 6V a los servos, y quiero saber si necesito un 7806 o varios....
Gracias!
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Novedades...;)
Acabo de recibir los 12 servos que me faltaban. Tengo cortadas las piezas para las otras 4 patas, asi que en la semana daria por terminada esa etapa.
Tambien tengo listas las placas controladoras para cada pata (las hice para 4 servos) (ver foto).
Estoy peleandome con CCS a ver si puedo desarrollar el soft con el. Esto de que MKB ande mas o menos me ha complicado bastante, asi que de migrar a otro lenguaje, quiero que sea uno lo mas potente y versatil posible, por es el CCS...
En unos dias, se viene el video de los primeros pasos.
Saludos!
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Hola! De nuevo por aqui.
Tengo el consumo de los servos: midiendo el servo enclavado pero sin hacerle fuerza consume unos 140/150 mA (alimentado con 6V). Si lo fuerzo con la mano hasta moverlo, el consumo se eleva a 250 mA, ese es el maximo.
Ya hice las 6 plaquitas para las patas (3 servos cada una), y les puse un 7806 para obtener los 6 volts para los servos a partir de los 12 v de la bateria. El tema es que con tres servos dependiendo de un solo LM7806 este ultimo se caliente BASTANTE.
Como mis 12 V provienen de dos baterias de 6V en serie, podria evitar los 7806 si conecto los servos directamente a una de las baterias (los puedo repartir entre las dos, inclusive).
Aqui se me plantea un "dilema". Mis 5V (micro,etc) los obtengo a partir de las baterias (12V = 6V + 6V) mediante un LM7805, pero si me paso a una alimentacion de 6V, el LM7805 ya no podra regular correctamente...
Es muy arriesgado poner como alimentacion las dos baterias de 6V EN PARALELO, para obtener 6V con unos 2.6A, alimentar los servos directamente desde las baterias, y para las placas de los micros obtener 5.3V poniendo un diodo en serie con la alimentacion (en lugar del 7805). ¿Esos 0.3V de diferencia podrian ser un problema?
Espero sugerencias!
Gracias
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Hola Ariel !
Ando medio perdido, pero ya voy a volver con todo.
Yo lo que te diría es que hagas las siguientes pruebas.
Tratá de calcular a groso modo, qué consumo vas a tener en la parte de 5V. Una vez que tengas esta idea, a las dos baterías en paralelo (6V, 2,6A) le calculás una resistencia serie y le colocás un zener de 5,1V.
Es una solución rápida al problema.
Los 7806, no te van a servir a partir de 12V directamente. 250mA es mucho consumo para ellos, con 6V de diferencia entre entrada y salida.
Podías probar con un LM323 que es un regulador de 5V y te entrega 3A. Eso te vá a dar más comodidad, pero igual lo vas a perder en energía disipada en forma de calor, más en este caso, en voluminosidad por el encapsulado.
Yo creo que la mejor opción (o la menos peor) es el conjunto resistencia-zener.
Saludos.
Mario
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Me convensiste. Ahorro componentes, potencia de la bateria disipada en forma de calor, espacio, peso y complejidad....se puede pedir mas? ;)
Esperamos tu regreso, se te extraña.
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Aprovechando que estoy armando mi sitio web, he comenzado a escribir (o describir) una memoria sobre el hexapodo, ahi estan las explicaciones de como armarlo paso a paso, con abudantes fotos y graficos, como la siguiente:
(http://201.216.232.68/ucontrol.com.ar/Articulos/Exapodo/Image6.jpg)
Para ver lo que he ido publicndo hasta ahora, haz click aqui. (http://201.216.232.68/ucontrol.com.ar/Articulos/Exapodo/exapodo.htm)
Hay otro video disponible (http://www.youtube.com/watch?v=Y2yAOWI4kps)
Si tienen preguntas o sugerencias, me pueden escribir a arielpalazzesi@gmail.com y con gusto las contestare. Luego, esas respuestas formaran parte del articulo para que los demas lectores lo puedan utilizar.
Saludos!
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¡Aitopes, está quedando muy linda la página!
Tengo una duda, ¿Cuanto sale un servo en Argentina por ejemplo el que utilizas, modelo HS-311?
¡Gracias!
Martín
PD: Tengo algunas páginas en ingles que por ahí te pueden interesar para poner en la sección de enlaces:
Circuitos y proyectos:
http://ali3nworld.blogspot.com/
http://mcu-programming.blogspot.com/
http://www.guidecircuit.com/index.htm
http://www.scienceprog.com/
http://www.embeddedtronics.com/
Noticias:
http://feeds.feedburner.com/edageek
http://www.embeddedstar.com/
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Hola Zaphyrus!
1) gracias por los links! Cuando retome la pagina (mañana o pasado) los agrego.
2) Cada servo me costo unos $ 33.00 (11 u$s aprox). Mas barato que eso no consegui nada.
Saludos!
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Gracias Aitopes!
Estuve averiguando en Mar del Plata y el mismo servo sale el doble. Terrible la diferencia que hay en precios con otros lugares!
Saludos.
Martín
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Cuando quieras comprar, si son varios, te paso la direccion de una casa de aeromodelismo que esta en Chile (?!?) y me los manda contrarrembolso. Los 19 servos, envio incluido, con esa modalidad me costaron uno $ 700 en total. (menos de 180 euros).
Saludos!
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Aitopes, gracias por ayuda. Te iba a preguntar donde los comprabas pero ya lo has hecho :) La robótica siempre me atrajo pero es muy cara como hobby :( Algún día la pondré como afición.
Saludos.
Martín
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Hola amigos!
Por motivos varios vengo algo atrasado con el hexapodo, pero aca les dejo un par de fotos de la parte mecanica terminada de montar. Hay algo mas de info sobre la construccion en www.ucontrol.com.ar
Saludos!
(http://www.ucontrol.com.ar/Articulos/Exapodo/Imagex2.jpg)
(http://www.ucontrol.com.ar/Articulos/Exapodo/Imagex1.jpg)
(http://www.ucontrol.com.ar/Articulos/Exapodo/Imagex3.jpg)
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Hola atiopes, felicitaciones por el proyecto y tus aportes al foro, y animos con el exapodo, queria preguntarte acerca de ese sitio donde compras los servos, yo vivo en peru y traje algunos de USA pero fue toda una faena con las restriciones de aduanas.
Si pudieras facilitarme la direccion te lo agradeceria bastante.
Saludos
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Hola!
Los servos los compre por internet, en www.mirax.cl
Fue el lugar donde encontre mejor precio.
Saludos, y adelante con los proyectos....
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Queda impresionante, a ver cuando lo vemos caminar... :-)
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Hola, amigos.
Mis más grandes felicitaciones al compatriota Ariel, ya nos intercambiamos algún mail.
Ariel, quería decirte que el problema de los 6V a 5V se resuelve con un regulador LDO (low Dropout). Los que yo utilizo son los LM2931AT5, los tienen en Electrocomponentes, GM Electrónica y Dicomse. Creo que el lugar que están a menos precio es Electrocomponentes (como siempre). A los tres los encontrás en Internet, aunque seguro que ya los conocés.
Son un poco más caros que los 7805, pero apenas un poco más. Te salen algo así como $7 argentinos.
A mí me funcionaron muy bien en mi robot y regula perfecto aún cuando el voltaje de la batería llega a 5 V. Si el voltaje de la batería baja a menos de 5V, pongámosle 4,8 V, a la salida te da 4,8 V. Son expectaculares (deben regular con un MOSFET).
Mucha suerte, y te envidio, por estar mil veces más adelantado que yo.
Otra que te cuento es que los 16F628 de mi robot (que tiene tres) los comuniqué en anillo por los port serial. Dejé los primeros bits de la palabra para identificar a quién le corresponde el comando. Así que cada uC se fija si es para él, y si no es para él, lo pasa. Muy simple.
Un abrazo,
Edu
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Hola Eduardo!
Antes que nada, bienvenido al foro!
Y segundo...gracias por el dato! Lamentablemente el trabajo este ultimo mes me ha dejado parado con el desarrollo del "chiche", pero espero retomarlo. En el proximo pedido de componentes voy a incluir algunos reguladores de esos para experimentar.
Saludos!
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Hola!
Los servos los compre por internet, en www.mirax.cl
Fue el lugar donde encontre mejor precio.
Saludos, y adelante con los proyectos....
Con que forma de pago??
No tienen tarjetas!!!
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Contrareembolso, por Correo Argentino....
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Ahhh!!
Ok.
Quiero hacerle un brazo robotico a mis hijos, tengo dos de los servos, pero ya no estan en las ofertas y por eso no tengo forma de "plastificarles" el pago... :D :D :D
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Espera unos dias....siempre reponen este servo economico. Y conta mas sobre el brazo!
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Yo he encontrado estos siervos que son muy baratos tambien y ademas, tienen algo de fuerza.
http://articulo.mercadolibre.com.ar/MLA-25492552-servo-sub-micro-solo-9-grs-de-peso-_JM
Ramiro
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¿Los probaste? Esta bueno el tamaño! :)
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No sep, pero mas le vale que anden bien, yo me he comprado unos cuantos ayer. :)
Realmente, he probado otros sub-micro y siempre me han respondido bastante bien pero de estos exactamente no te podria asegurar mas que el haber usado otros parecidos.
Ramiro
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Hola:
A ver si desempolvamos el tema :D, ahora que ya tengo los servos voy a ver si tambien me uno a la causa :D
(http://img232.imageshack.us/img232/2821/servosfutabapw4.jpg)
Aunque no tengo sufucuentes para el Hexápodo, pero si son suficientes para un cuadrúpedo como este:
(http://www.lynxmotion.com/images/jpg/miniq31.jpg)
Si bien le faltan dos patas para que sea parecido al bicho de Ariel :D, pero pueden tener el mismo principio de funcionamiento, por eso lo he puesto aquí, y es mejor trabajar en grupo que de forma individual :mrgreen:
Ahora solo queda sacar algo de tiempo para montar la estructura. (en mi caso, porque solo tengo los servos :D)
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Hola Gio!
Enhorabuena por los servos!
Me va a venir bien un empujon: hace 7 meses que el mecanismo del hexapodo duerme en una caja. ME falta la controladora.....
Te invito a que pensemos una juntos. Te gusta la idea?
Saludos!
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Hola:
Ariel, por eso tambien lo puse aquí :D, muchas veces me hace falta mas que un simple empujón :D :D :D, lo primero para mi será montar la estructura, y como este bicho es un tema que tenía que tener hace mucho, pero el problema en conseguir los servos hizo que me atrase muchísimo, tomaré tu idea original de tener un pic de 8 pines para controlar cada pata de un pic maestro, no es lo mejor, pero si es lo más rápido, tambien utilizaré la "probadora" de servos para ir jugano con la estructura del bicho y sus movimientos, ya que tambien me permite ver el valor en el cual se "halla" el servo, y eso puede ayudar al momento de hacer el programa para que ande el cuadrúpedo o hexápodo en tu caso.
A esta probadora me refiero, no se si la viste:
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=16951.0
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Excelente probador Gio, gracias por compartirlo, ya me "picaste" (provocar) por construir uno. :mrgreen:
Suerte con el cuadrupedo!
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Hola:
Bueno, veamos si mañana al menos tengo un pequeño avance con la estructura, y ánimo Hugo, a ver si te nos unes :D :mrgreen:
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Vamos muchachos !!!
La platea espera ansiosa los animalitos mecánicos !!! Debieran organizar una votación entre los peques de Todopic, para colocarles nombre a esos seres.
Por cierto Hugo. Y el Veguecar ? Lo imagino en boxes, depurando mecánica fina. :)
Saludos y ánimo con los caminantes !
Saludos
Mario
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Para coordinar el movimiento de cada pata e incluso de todo el conjunto, vi un proyecto bastante interesante. Se trata del controlador de servos del amigo Julio, de www.jvmbots.com
(http://www.jvmbots.com/posted_img_thumbnail.php?pic_id=http://www.jvmbots.com/proyectos/jvmservo/kit_terminado.gif)
Es capaz de controlar hasta 30 servos a través de USB, pero la principal potencia es la aplicación para PC que ha desarrollado, que permite depurar de manera gráfica y muy fina el movimiento de conjuntos de servos de forma simultánea. Os dejo una captura de pantalla y os recomiendo que veáis los vídeos:
(http://www.jvmbots.com/images/minijvmservo103.gif)
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Hola:
Es un gran proyecto la controladora de Julio, si lo había visto, pero personalmente no me gusta tener a un robot conectado al PC, me gustan sin cordón umbilical :D, si lo controlo de forma manual, lo quiero hacer mediante un mando de PS2 por RF. :mrgreen: Sería genial si fuera por Serie para poder comandarlo desde el pic.
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Sí, estoy de acuerdo contigo, Gio. No obstante, creo que una aplicación como la de Julio puede ser una magnífica herramienta para programar los movimientos de alto nivel, tipo "paso adelante", "paso atrás", "giro a la derecha", "salto :D" y que luego el PIC los reproduzca de manera autónoma.
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Hola:
Pues con ese fin hice esa plaquita para probar servos, pero son solo tres, aunque la idea original almenos es de ponerle 5, eso ayuda mucho para "VER" los pulsos que hay que enviar para posicionar los servos, de tal forma que hacer que el bicho camine sería menos difícil.
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Tienes razon Mario, aun sigue en boxes, :( , solo le falta la plaquita para dar por terminado el proyecto, espero hacerla pronto.
Es increible que el heredero aun no nasca pero ya ocupe gran parte del tiempo, entre ordenar todo y atender a la mama (que esta en la etapa dificil aun) ya no sobra tiempo.
Aun sin terminar la version 1.0 ya empece la 2.0 del veguecar:
Me compre otro carrito y le quite la parte mecanica de la direccion, en su lugar instale un servo y al parecer me quedo bien, aunque si que fue trabajoso.
Aun me falta armar el puente H junto con el control proporcional de la velocidad, ya tengo los datos, solo falta tiempo para hacerlo, aunque de esto hace ya varios meses. :? :?
Que buena pinta que tiene esa controladora de Julio, con esto del embarazo, ya se me antojo una. :D :D
Saludos
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Ya veo que hay nuevo bot... ya estoy esperando el video con los primeros pasos del bicho, y el nombre?, se queda con bicho?... :mrgreen:
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Hola:
Pues si te refiere al mio, aún no he pensado un nombre, pero de seguro le pongo el de un Dios de la mitología griega :mrgreen: :D
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Hola a todos, Gracias Nocturno por tu referencia a la controladora....como dice lordlafebre del "cordon umbilical" ha sido solucionado, espero que el tambien lo solucione en su probador de servos.
Actualmente estoy probando a Robby sin cables de ningun tipo y controlando 28 servos desde el PC. Tambien seria posible enviarle las coordenadas al pic controlador desde otro pic, pero sinceramente, prefiero tener yo el control desde el pc, esto me permite tener mucha mas potencia, incluso puedo hacer un soft para vision artificial.
Hacer un bot autonomo de tipo hexapodo, bipedo...etc a estos niveles es muy complejo, se necesita mucha potencia de procesado y eso se traduce en peso y consumo electronico...cosa que de momento es un problema.
Bueno, esta es la realidad....actualmente estoy desarrollando una pasarela entre el portatil y robby, ya que lo tengo todo en una protoboard y me gustaria hacer algo mejor terminado....en cuanto lo tenga os subire cosas por aqui, de momento creo que ya visteis el video de robby, no obstante os lo dejo aqui: Robby (http://www.youtube.com/watch?v=tZOzHz6EaFE)
Y un enlace a una demostracion de la potencia de control que ofrece software (imaginaoslo sin hilo): Software JVM-Servo (http://www.youtube.com/watch?v=G7LLPFr7XP0)
Espero que os guste, saludos
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No se si este vídeo del hexapodo aparece en algún link del foro, pero lo he visto y me ha dejado asombrado la suavidad de sus movimientos! parece real!!
http://hexapodrobot.com/myvideoview.asp?video=4oXuSXCKJeY
saludos :)
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Da la sensacion de que esta vivo... :shock: :shock: :shock:
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Esta muy padre el robot.
Lo habia visto anteriormente y desarrollan un robot para la pelicula de harry potter.HA de ser la arañilla esa. que esta de pelicula :D :D
Leyendo más sobre su control , el autor nos cuenta que ha utilizado cinemática inversa por lo que todo es un conjunto y todo afecta a todo.
Se ve muy natural cada movimiento.
Tiene como 5 versiones de su robot , que practicamente lo ha estado desarrollando desde el 2000 :shock:
Recomienda por ahi un libro que ya estoy juntando el dinerito :mrgreen:
Checando la bibliografía me doy cuenta que lo utilizan mucho en las escuelas.
Si no me lo compro lo sacaré de la biblioteca.(Nunca he entrado :z) ) bueno bueno un poquito .
Saludos !
Se me olvidaba!!
Aquí el enlace (http://www.micromagicsystems.com/)
Este es el libro : Introduction To Robotics, Mechanics And Control' by John J. Craig
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Es impresionante. Me he quedado con las ganas de verlo andar.
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Manolo, tus palabras son ordenes, :D :D :D :D :
http://hexapodrobot.com/myvideoview.asp?video=5hbAMFAnui4
Un saludo
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Hola:
Buen video, buenos los movimientos del Hex, muy suaves y limpios. :mrgreen:
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Gracias Jesús. Estuve buscando el vídeo pero no di con él.
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Una pregunta el algoritmo, quiero decir el código para controlar estos 30 servos está publicado en algún lado? alguién sabe cuál es la precisión para cada servo?
Aitopes, todavía no has hecho la controladora? yo publiqué un código para controlar 16 servos (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=20918.0), pero facilmente pueden ser hasta 29, si implementamos comunicación USB y serial al mismo tiempo, pero si le quitamos la serial pueden ser hasta 31 servos, y el código lo dejo disponible para el que lo quiera analizar y estudiar su funcionamiento.
Yo creo que ya puedes mover tu arañita, ya lo que restaría es programarle la secuencia de movimientos 8)
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Hola Guillermo
Gracias por tu ofrecimiento, lo voy a tener muy en cuenta. Lamentablemente el tiempo del que dispongo es muy poco y el proyecto es demasiado complejo como para terminarlo rapidamente.
Quizas si me comprometo a publicar los resultados en la revista algun dia l termine....ja ja ja ja!
Saludos. :mrgreen:
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Está bien, tranquilo, solo decía, adicionalmente te quería dar las gracias por tu colaboración en tan excelente revista, muy sencilla, muy amena y muy creativa, no se espera menos con la calidad de sus colaboradores 8)
Saludos.