TODOPIC
Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: scofmb en 23 de Enero de 2007, 15:39:29
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Buena gente.
He realizado un robot seguidor de linea con control proporcional (y tb esta la opcion de PID) como proyecto final para la materia Electronica 1 dictada en la UNT(Univ. Nac. de Tucuman).
El informe lo pueden ver, asi como un video, en http://field-effect.blogspot.com/
En espiritu del foro, estoy por comenzar a compartir varios proyectos que he realizado en el transcurso de los siguientes meses.
Saludos
Ramiro Tasquer
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Gracias por compartirlo, Ramiro.
Se ve que los movimientos que consigue tu robot son bastante suaves.
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Es gracias a que todo es analogico. Uno de los motores aumenta la velocidad y el otro la disminuye para hacer las curvas, esa es al ventaja de haberlo diseñado de la forma cual lo hice.
Si uno le pone mucha ganancia al control proporcional veria como en la linea recta este comenzaria a oscilar. Eso se corregiria con el control integrativo.
Pero como la materia era E1, el profesor no quiso que armara tambien la parte de ID.
Ramiro
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Unos movimientos realmete suaves, felicidades por tu bot... :-)
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Felicidades.
¿Qué µicro utilizaste?
¿Lo hiciste con comparadores?
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No utilizo comparadores, todo es utilizando opamp. Consigo de los sensores (dos fotoresistencias) una diferencia de luminosidad presente en el camino. En el informe esta explicado el funcionamiento de los sensores. Y hay un diagrama de bloque simple de el diseño del bot.
Hubiese sido una placa mucho mas chica si hubiese usado un micro. (solo hubiese necesitado un ADC y 2 PWM) pero era un proyecto de E1, por lo cual solo se podia usar electronica basica (diodos, transitores y opamp).
Ramiro
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O si, podrás mejorarlo con un µicro y PWM.
En el foro existen muchos temas que tratan el PWM.
Te preguntaba porque he visto eso tambien (http://www.robotroom.com/Sandwich.html). Los dos libros de esta persona son muy buenos si no sabes nada de electrónica, inclusive son muy ilustrativos a la hora de hacer botcesillos BEAM (primer libro) y con µicro (motorola, segundo libro).
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Todo puede ser mejorado obviamente.
Si le pongo un micro, utilizaria IA para seguir la linea, no un sistema de control, asi poder aumentar la velocidad mucho mas alla de la capacidad de giro del robot y que este sepa como seguir la linea. O sea, vaya recordando la pista y aprenda a hacerla al fin casi sin verla.
Y sip, un micro con pwm mas un L298 y casi no necesitas saber electronica por que simplemente es casi copiar y pegar. Pero seguiria haciendo que el sensor sea analogico de todas formas (para eso el ADC).
Ramiro
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Ya puse los PCB de el robot en la pagina por si algun DEMENTE quiere realizarlo ;-D
Falta el vumetro(es el que muestra el error), ya que perdi el archivo de esta placa.
Ramiro Tasquer
http://field-effect.blogspot.com
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La precision es muy buena para solo utilizar dos fotoresistencias. Estoy seguro que podrias aumentar la velocidad sin pasarte a la electronica digital si usaras fototransistores y diodos infrarojos o diractemente un CNY70. Lo mejor es que no tendrias problemas con la luz que provenga de fuera.
Tambien podrias usar algun filtro analogico para evitar problemas de interferencias luminosas o simplemente aumentar la luminosidad del led alimentandolo a pulsos y en esos pulsos entregandole mucha corriente.
Me encanta tu proyecto, se puede aprender electronica con el, que no solo de digital vive el hombre jejeje, aunque en este foro la mayoria no sabemos mucho de analogica. Si quieres mejorarlo cuenta con nosotros, aqui entre todos se consiguen grandes cosas.
Saludos y gracias por compartir cosas nada mas llegar.
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Muy bueno scofmb, Felicidades!
Esto abre un poco la mente, no a todo necesariamente hay que meterle un pic jejeje (se que el foro esta dedicado especialmente a estos)
Saludos
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Felicidades por tu proyecto, está super interesante.
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Antes que nada, gracias por los comentarios.
Mi idea fue primero realizar un par de proyectos usando electronica analogica y recien pasarme a lo digital(microcontroladores). Ya me he pasado, estoy realizando muchos proyectos con pic18 y dspic que posteare mas adelante.
Pense en usar fototransitores, pero no estaba seguro sobre como seria la respuesta que obtendria, si seria muy cercano a una digital (o sea, 1 y 0) pero es cuestion de ver como seria la curva de respuesta.
Para aquellos interesados en electronica analogica, en unos dias posteare un manejador de potencia con triac usando modulacion por angulo . (todo analogico). Se puede usar para hacer control de temperatura, variador de velocidad de motores universales y etcs.
Es como dicen/digo, todo esto se podria hacer mucho mas facil usando un micro pero con ello no aprendo electronica.
Ramiro
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A aquellos interesados en electronica analogica, acabo de subir los esquemas de un modulador por angulo (analogico) con triac, y en el transcurso de los dias ire explicando seccion por seccion.
Saludos
Ramiro Tasquer
http://field-effect.blogspot.com