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Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: Nocturno en 24 de Febrero de 2007, 14:23:03
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Porque usted tiene cosas mejores en las que invertir su tiempo, el robot aspirador Roomba barre y aspira automáticamente los suelos sin ningún tipo de supervisión. Basta simplemente con darle al botón de encendido y marcharse.
Funciona en 3 fases gracias a su tecnología de navegación inteligente para eliminar el mínimo rastro de suciedad: Primero comenzará a limpiar siguiendo un movimiento circular. Después buscará la pared más cercana, limpiará a lo largo de ella y alrededor de los muebles. Toda la suciedad y el polvo que recoja irán a parar a un depósito sin bolsa, fácil de retirar y de colocar. Incluye además dos unidades de pared virtual que permiten bloquear el área que desee, por ejemplo una habitación donde los niños estén jugando…
Función “Dirt Detect” (detector de suciedad). Trabaja con unos sensores especiales que le alertan de los lugares donde hay suciedad e invierte más tiempo en limpiar esas zonas. El robot aspirador se convierte así en el aliado ideal para luchar contra los engorrosos pelos de las mascotas. Cuando termina de limpiar esas zonas, el indicador se apaga y la aspiradora continúa con su trayectoria de limpieza normal.
¡Preocúpese de sus asuntos! Si el robot aspirador se queda sin batería no pasa nada. El Roomba vuelve automáticamente a la base principal de carga cuando termina la limpieza o cuando note que dispone de poca batería.
(http://www.mundogar.com/DirFichContenidos/Tienda/PRD8790.jpg)
Señores, pongámonos las pilas en hacer el robot "Rumbita". El famoso "Roomba" no baja de 400€ en ningún sitio, así que aquí hay negocio :-)
http://www.mundogar.com/latienda/producto.aspx?AID=MEC07&sku=8790
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Apúntome en lo que pueda ayudar.
Esos robotcillos están hechos con Atmel (por los registros de 32 bits) tengo entendido. Revísense este libro: http://www.amazon.com/gp/product/customer-reviews/0071427783/ref=cm_cr_dp_2_1/105-2616587-9296466?ie=UTF8&customer-reviews.sort%5Fby=-SubmissionDate&n=283155
Esta persona fue una de las que diseñaron el Roomba. Tratan muchos "conceptos" que la mayoría de los que han hecho botsecillos saben, pero él le pone nombre (degradación satisfactoria por ejemplo).
Si no pueden "conseguir" (pdf) quizá pueda mandar un correo a esta persona para saber si puedo colocar algunos conceptos dentro del foro.
Aunque en esa tienda el ROOMBA está caro, creo los he visto en Amazon por 250 dólares (también habrá que ver el modelo).
EDICIÓN:
Aún no me responde hasta hoy Domingo 25 de Febrero a las 3:14 PM.
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Cuando consiga arrancar de una vez con el robot (pues aun no he conseguido una version base estable) mi principal objetivo sera la navegacion autonoma...
asique seguramente conteis conmigo :D
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Pienso que para sacar una version comercial que le haga la competencia a ese bot, se tendra que invertir mucho dinero.... asi que no lo veo nada claro. :shock:
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Sí, era una ironía, amigo Dogflu :D
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Tengo una intriga con el asungo de Roomba:
¿Cómo creen que consiguen que el Roomba regrese a su base él solito?
¿Qué pasaría si le damos una patada al Roomba deslizándolo unos metros; también sería capaz de regresar a su base?
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El famoso Roomba llega a mi ciudad, precio de venta 199,90€
PD: Robot Aspirador Roomba SILVER
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Tengo una intriga con el asungo de Roomba:
¿Cómo creen que consiguen que el Roomba regrese a su base él solito?
¿Qué pasaría si le damos una patada al Roomba deslizándolo unos metros; también sería capaz de regresar a su base?
Hay un circuito que sirve para detectar el origen de una fuente de radio (se utiliza en la aviación para detectar la pocición de un aeródromo o Aeropuerto y se lo conoce como ADF, no se que, Dirección Frequency) Yo estoy tratando de buscar uno para armar. Este bicho debe poseer uno.
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Leon, pues si encuentras algún circuito de ADF asequible para aficionados, estaré deseoso de echarle un vistazo.
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No te preocupes que ni bien encuentre uno, voy a publicarlo. Me voy a acercar a algún taller de aviones para ver si me facilitan algún plano
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Para que lo entiendan un poco mejor
http://es.wikipedia.org/wiki/Radiogoni%C3%B3metro
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YO en lo que sea para ayudar tambien cuenten conmigo, la unica recompensa que quiero obtener es la de aprender 8).
salu2 desde España (Girona)
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Sería un bonito proyecto para acometer.
Supongo que si encierras el receptor entre "anteojeras" opacas a la señal RF de manera que sólo "vea" hacia delante, y el robot en sus paseos hace giros de 360º (eso hace el Roomba, que lo he visto) puede ir averiguando dónde está el emisor.
En realidad, por triangulación de vectores, sólo le haría falta hacerlo en dos puntos de la sala para saber dónde se encuentra con cierta precisión.
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Como bien dice nocturno hay que conseguir la direccionalidad de la recepción de la señal de rf,
y esto se logra mediante la modificación de la antena hasta conseguir que se haga directiva,
una vez logrado esto solo hay que hacer un barrido mediante el giro de esta 360º y que mejor
y simple que el bot gire sobre si mismo.
Esto ya tiene su versión muy simple, y es usado por los robot futboleros,
que suelen utilizar un emisor de luz en las porterías, cada foco de luz tiene
particularidades distintas que son detectadas por el filtro que usa cada jugador
de los equipos sus receptores.
También hay que tener en cuenta la permeabilidad de los materiales a la rf,
por lo que el bot tiene que tener un mapeado de la vivienda para que no busque
la RF fuera de la estancia principal ya que puede localizar un rebote y el bot se
empeñe en atravesar una pared para llegar al cargador.
Y tema del gonio no lo tengo tan claro. Veo algo costoso ya que su antena es una
antena compuesta que suele tener hasta 5 antenas independientes con sus respectivos
receptores distintos, y a un que se simplifique este sistema seguirá siendo complicado y costoso.
Por supuesto todo esto bajo mi opinion... :?:mrgreen:
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Según http://home.howstuffworks.com/robotic-vacuum2.htm, parece ser que el sistema de sensores de navegación del Roomba se reduce a receptores infrarrojos y micro-interruptores. ¿Sin acelerómetros ni giróscopos?
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Si que le sacarón el jugo alos sensores. Me llama la atención como utiliza el haz infrarojo para volver a la base.
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En esta página están trabajando en robots para la limpieza del hogar con la capacidad de volver automáticamente a su base para recargar las baterías (http://www.schursastrophotography.com/roboticsmain.html), como esta barredora para el cuarto de baño.
(http://www.schursastrophotography.com/roboimages/sweepbot1/DSC02752.jpg)
Está estupendamente explicado, y además utilizan PIC.
Utilizan balizas infrarrojas, y la fabricación del sensor domo es artesanal pero muy meticulosa. Logran alcances máximos de 10 pies.
(http://www.schursastrophotography.com/roboimages/picbot5/makecone/DSC02555.JPG)
Un vídeo: http://www.schursastrophotography.com/roboimages/picbot5/whiskercylinder/MOV02715.MPG
Y además nos explican cómo funciona el sistema del roomba.
(http://www.schursastrophotography.com/roboimages/picbot5/beacons/encoded.jpg)
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Excelente página.
Un saludo
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Excelente página.
Muy buena.
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Hace como 15 días que he comprado una Roomba, en concreto el modelo 530.
La verdad es que ha superado las expectativas que tenia sobre el robot, limpia bastante bien aunque tiene sus pequeños problemas.
Mirando por internet he localizado en varias páginas información que puede ser relevante para hacer algún aparatillo para este robot.
La primera página es:
http://foros.zackyfiles.com/showthread.php?t=570461
Esta página pertenece a un foro que hablan sobre las roombas y en concreto el administrador del foro explica como hacer un mando a distancia para poner en marcha la roomba. Voy a trascribir el protocolo:
El protocolo que usa para la emisión de estos comandos Infrarrojos (IR) es el siguiente:
Portadora de Frecuencia = 38 KHz (T = 26,31usg = Ton + Toff)
1 Lógico = 3 msg de envío de la portadora (ON) + 1 msg de OFF
0 Lógico = 1 msg de envío de la portadora (ON) + 3 msg de OFF
Por lo tanto, para enviar un "1 lógico" se deben enviar: 3msg/T = 114 pulsos (Ton+Toff) (3msg/26,31usg=114) y 1 msg a OFF.
Por lo tanto, para enviar un "0 lógico" se deben enviar: 3msg/T = 38 pulsos (Ton+Toff) (1msg/26,31usg=38) y 3 msg a OFF.
El comando CLEAR (comienza a aspirar) es el código 136 = "10001000"
En la página indicada anteriormente tenemos un programa para que mediante el PIC16F84 podamos ponerlo a limpiar mediante un emisor de infrarrojos.
En esta otra página:
http://forums.irobot.com/irobothome/board/message?board.id=80&thread.id=7001
Tenemos los códigos de control que podemos enviar:
Sent by iRobot Device Character Value Character Name
129 Left
130 Forward
131 Right
132 Spot
133 Max
134 Small
135 Medium
136 Large / Clean
137 Stop
138 Power
139 Arc Left
140 Arc Right IR Remote Control
141 Stop Scheduling Remote 142 Download
143 Seek Dock
240 Reserved
248 Red Buoy
244 Green Buoy
242 Force Field
252 Red Buoy and Green Buoy
250 Red Buoy and Force Field
246 Green Buoy and Force Field Roomba Discovery Driveon Charger
254 Red Buoy, Green Buoy and Force Field
Con esto se puede empezar a trabajar y a enviar mensajes al robotillo.
Un saludo
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¡Qué envidia! Odio pasar la aspiradora...
¿la roomba succiona o simplemente usa los cepillos rotatorios?
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Hace ambas cosas al mismo tiempo.
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No lo tengo muy seguro, pero creo que también succiona, ya que pasa partículas muy pequeñas a través de un filtro y si no tuviera succión no pasarían las partículas.
La verdad que es una gozada, darle al botón y cerrar la puerta y cuando vuelves ya está limpio.
Un saludo.
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Barre y aspira, no deja ni mota de polvo, puedes pasar un algodón por el suelo y sale limpio... te lo juro te lo juro, porque yo tengo uno... :mrgreen:
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PD. Si lleva microfiltro.
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Con el sistema de códigos, se le puede poner en marcha a una hora determinada o hacer un mando a distancia para ponerle en marcha y pararle o hacer una pared virtual entre otras cosas.
Un saludo
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Pues no tenia ni idea del tema de los codigos, esos codigos estan en algun sitio?
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Mira el último post de la página anterior.
Un saludo
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Gracias, no me habia fijado. Tenia ganas de hacer algo de control por infrarrojos y que mejor que con este chisme... :-)
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Si lo dejas en una habitación, ¿es capaz de salir de allí, limpiar toda la casa, y volver a cargarse sin perderse?
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Se pueden utilizar las paredes virtuales como faros, para que el robot se oriente y pueda volver a la base. En este caso la pared se pone entre las dos habitaciones.
Un saludo
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Se les recomienda este video, permite un mejor entendimiento de las funciones:
Como se había mencionado en algún tema, este libro es de uno de los creadores del ROOMBA (Joseph Jones). Según el libro utiliza un ATMEL:
http://www.amazon.com/Robot-Programming-Practical-Behavior-Based-Robotics/dp/0071427783/ref=pd_bbs_sr_1?ie=UTF8&s=books&qid=1209620942&sr=8-1
Aunque no proporciona detalles técnicos específicos, muestra conceptos acerca de la programación de robots y toma como ejemplo el ROOMBA (aunque no explícitamente, presentan una rueda como ejemplo).
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Hola gente
Muy interesante esto del roomba, una parte que me tiene mosqueado es como realiza la aspiración, alguien tiene alguna idea de como se podria realizar?
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No es exactamente una aspiradora, sino una barredora. Tiene un rodillo con cerdas que giran en sentido opuesto al avance y va recogiendo la mierda sobre un depósito.
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En este video se observa que a parte de los dos rodillos tambien exixte una aspiración para las particulas mas pequeñas.
http://resources.irobot.com/index.php/howitworks/US/3881236/
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Efectivamente no lleva aspiración. Yo he desmontado la mía y lleva solo los rodillos.
Un saludo
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No se si les es de utilidad pero en mi proyecto del año pasado diseñe uno el cual logro de manera increíble abarcar toda la habitación... el programa consiste en tomar la habitación como un cuadro el cual no conocemos las dimensiones pero si podemos detectar lo que hay al alrededor por lo que con forme avance, un factor a tomar en cuenta es el del movimiento ya que luego de cierta cantidad de tiempo desplazándose al frente o hacia atras habrá recorrido su propio tamaño
Aqui el programa... o parte de el... solo la deducción del movimiento
short adelante,atras,derecha,izquierda,
moverse,dato,tiempo;
void movimiento()
{
if(moverse==0) PORTB=0;
else if(moverse==1)PORTB=0xA0; // adelante
else if(moverse==2)PORTB=0x50; // atras
else if(moverse==3)PORTB=0x60; // derecha doble
else if(moverse==4)PORTB=0x90; // izquierda doble
else if(moverse==5)PORTB=0x80; // izquierda simple
else if(moverse==6)PORTB=0x10; // izquierda simple
}
void Cruze_derecha()
{
moverse=2;movimiento();delay_ms(1000); // Fijo
moverse=2;movimiento();delay_ms(1000); // 5 6
moverse=2;movimiento();delay_ms(1000); // 4 3
moverse=1;movimiento();delay_ms(1000); // Fijo
}
void Cruze_izquierda()
{
moverse=2;movimiento();delay_ms(1000); // Fijo
moverse=2;movimiento();delay_ms(1000); // 4 3
moverse=2;movimiento();delay_ms(1000); // 5 6
moverse=1;movimiento();delay_ms(1000); // Fijo
}
void main()
{
TRISA=0;
TRISB=0;
TRISC=0xFF;
ANSEL=0;
ANSELH=0;
PORTB=0;
Delay_ms(10);
while(1)
{
moverse=PORTC;
movimiento();
delay_ms(500);
}
}
Solo déjenme hallar el programa entero y lo subo junto con las fotos... :shock: :oops:
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El que tengo el depósito está dividido en dos partes o dos subdepositos:
En el primero superior y que es el mayor, es donde los rodillos barredores depositan los restos mayores de forma directa, en este depósito no existe aspiración.
En el segundo que es el más pequeño, funciona por aspiración y contiene un microfiltro. En una primera mirada parece que no tiene aspiración por el motivo de que
no se ve el motor, pero si hay microfiltro tiene que haber aspiración, por lo que mirando con más detalle se puede observar que el motor del aspirador esta contenido
dentro del depósito superior o primer subdeposito, y si se sigue mirando con detalle se podrán ver los contactos de corriente que van del depósito al cuerpo del robot.
Todo esto por lo menos en el mío.
Estupendo mdark, esperando esas fotos.
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El mio es igual que el tuyo dogflu66 y el motor que comentas no es para la aspiración, es un motor que levanta el conjunto de rodillos para que no se quede pillado con algún obstáculo. Como comenté en un post anterior, el mio está averiado y lo he desmontado de arriba a abajo.
Un saludo
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Dicen que una imagen vale más que mil palabras, en este caso con polvo y todo. :mrgreen:
(http://img692.imageshack.us/img692/7175/depositoresiduosroomba.th.jpg) (http://img692.imageshack.us/i/depositoresiduosroomba.jpg/)
Uploaded with ImageShack.us (http://imageshack.us)
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Bueno, después de mucho tiempo de tener averiada mi Roomba, me decidí por repararla. Para poder repararla necesita conocer el estado de los sensores y aunque ahora sé que se pueden saber el valor de los mismos mediante un sencillo test, me decidí por realizar un pequeño programa y conectar el PC al puerto de la Roomba. Finalmente localicé el sensor averiado y una vez cambiado vuelve a funcionar.
Dejo una captura de la ventana del programa.
Un saludo
(http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?action=dlattach;topic=16212.0;attach=19093)
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¡Qué arte!, muy chulo te ha quedado.
La mía estuvo sin usarse una temporada y ahora tiene muertas las baterías. He mirado su precio y son muy caras. ¿Sabéis dónde puedo comprar una copia china de las mismas?
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Prueba en Amazon.
Las baterías del portatil por las que me querían cobrar 70 euros las he visto por 18. No las he comprado todavía porque me estoy pensando si realmente las necesito, pero ahí están.
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Mira esta tienda Manolo, tienen baterías con el doble de capacidad que las normales y valen 39 € con portes e iva incluido.
http://mitiendafeliz.es/shop/page/30?sessid=DvHMVGGefGekxQgLSZ857vWm8JhIzK407WolBpQsbCpIIqq541VcLobo1MkUdXcV&shop_param=
Un saludo
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Parece que sale más rentable la de Amazon, por 25$ y casi la misma capacidad
http://www.amazon.com/Tenergy-Replacement-Battery-iRobot%C2%AE-14-4V/dp/B003MXMWQ2/ref=sr_1_1?ie=UTF8&qid=1344252129&sr=8-1&keywords=roomba+battery+500
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Otra posibilidad:
http://www.robot-doc.com/25.html
Un saludo
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Se ve muy bien el programa de test. ((:-))
Con respecto a las baterias, lo que hago es comprar las celulas sueltas y se las cambio, de esta manera sabes lo que hay dentro.