No se que sistema usa el ICD2 pero para programarlo existen 2 modos :
Codigo:
Two different methods are used to program the chip in
the user’s system. :
One method uses the In-Circuit
Serial ProgrammingTM (ICSPTM) protocol and works
with the programming executive.
The other method
uses Standard DUT Programming (STDP) protocol and
does not use the programming executive.
ICSP es visiblemente mas rapido ya que hay que cargar un firmaware interno [un archivo llamado pe.hex] y los protocolos son muchisimo mas rapidos .
Otra obción que tienes es usar el metodo bootloader a traves del usart , creo hay info mas abajo .
suertes