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Mecatrónica => CNC - Control Numérico Computarizado => Mensaje iniciado por: Creisen en 02 de Julio de 2007, 19:33:31
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Hola gente, viendo varios programas para el corte de foam con maquinas de 4 motores independientes, me di cuenta que no traen ninguna configuracion para controlar los fines de carrera, esta opcion la controla directamente la placa controladora.
La pregunta es: si tengo un programa que manda a los motores que se mueva por ejemplo 40 cm y la maquina tiene solo 30 cm, que logica dentro del pic tendria que usar para no mover los motores en esa direccion para no estropear la mecanica y cuando salga de ese "margen" vuelvan a activance y seguir normalmente.
Todo esto partiendo de una controladora comun como las que se hicieron para la fresadora por ejemplo.
Saludos.
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Normalmente los controladores de motores tienen un pin que informa del consumo del motor (el L298 lo lleva). Cuando un motor llega al fin de carrera o tropieza con algún objeto que impide que continúe, su consumo se eleva, dato que utiliza la controladora para detenerlo.
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Normalmente los controladores de motores tienen un pin que informa del consumo del motor (el L298 lo lleva). Cuando un motor llega al fin de carrera o tropieza con algún objeto que impide que continúe, su consumo se eleva, dato que utiliza la controladora para detenerlo.
Con todo respeto amigo Nocturno estas algo confundido, el L298 no tiene ningún pin para para informar el consumo del motor, solo tiene los entardas digitales par los controles de los Puente H y los enables de dichas llaves H, en conjunto con el L297 que si hace un sensado de corriente, manda una señal PWM a los enables e la llave H para regular la corriente, pero aun asi, si este frenado el motor no interrumpe la circulacion de corriente si el motor esta frenado, solo la mantiene en la seteada en la controladora, obviamente eso hace que el motor nuca se estropee, por eso la ventaja de usar controladoras con control de corriente, ademas de la pricipal ventaja de eso es poder usar fuentes con una tension de hasta 20 veces la nominal de los motores sacándole el verdadero provecho a los motres.
Saludos.
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¿Y cuál es la función de los pines 1 y 15, Sense-A y Sense-B respectivamente?
(http://img218.imageshack.us/img218/7462/l298et7.jpg)
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Hola Nocturno, sense A/B son los pines de salida del puente H inetrno del integrado, por medio de Rsa y Rsb (aplicados por el usuario se hace el sensado de la corriente de cada rama de dicho puente, por lo tanto Sense A/B son proporcionales a la corriente que circula por cada rama.
Con esa tensión obtenida en Rsa y Rsb se ataca el L297 tal como comenta el colega ESTECA55, para controlar la corriente que circula por cada rama (seteado por el usuario) y no quemar el motor, pero aunque el motor se bloquee dicha corriente no delata ningún cambio y este cambio (producido por el bloqueo) solo lo notaremos con un complejo sistema de análisis de dicha señal.
Creisen, la mejor solución que yo veo es la de usar finales de carrera que indiquen al PIC de la controladora cuando estamos al margen del recorrido, a partir de dicho momento que el PIC solo "cuente" los pulsos recibidos de la PC y que acepte solo los que producirán un "alejamiento" del punto activado por el swich de final de carrera en cuestión.
Básicamente, una controladora como la de las fresadoras, pero donde los finales de carrera no solo se conecten a la PC si no que también a la controladora.
Cave aclarar que la mayoría de los softwares para este tipo de equipos posee limites de desplazamiento que se puede setear por software, más allá de que la mayoría también aceptan finales de carrera en ambos sentidos de desplazamiento.
Espero te sea de ayuda, un saludo.
Atte. CARLOS.
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Pues entonces es que no me entero :(
Yo estaba convencido que un motor bloqueado consumía más corriente que otro con menor resistencia, y que eso era medible por la caída de tensión de Rsa y Rsb.
Disculpa si te he despistado en vez de ayudarte Creisen.
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Bueno no se como sera la cortadora de foam pero en los plotter de vinilo, como el mio que se componen de motores dc se usan encoders internos que les ayudan a saber dónde está en todo el momento el motor.
1 saludo.
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Hola Nocturno, tengo que admitir que tienes y no tienes la rezon, no estas muy lejo de la verdad :mrgreen:
El consumo al bloquearce un motor eléctrico se incrementa vastante y en casi todos los motores, pero en los brushless y en los PaP esto no es tan notorio, si sucede en los motores de CA y CC normales (el motivo pricipal por el cual se queman).
Un saludo.
Atte. CARLOS.
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Hola Charly, eso mismo habia pensado yo, pero habria que hacer una logica en el pic bastante compleja calculo yo para calcular eso que me decis, ya que al estar el motor parado por el fin de carrera como se cuado hay que empezar a moverlo de nuevo? o sea que referencia tomo? (creo que no se como explicarlo, :()
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Hola Creisen, para saber como hacer lo que necesitas primero hagamos un repaso de lo que hace una controladora:
Desde el PC recibe 2 señales, una en forma de pulsos perteneciente a los pasos que debe realisar el motor PaP, y la otra en forma de simple ALTO/BAJO que le indica a que lado debe realizar los pasos.
Tú en la controladora que deseas realisar tendrás 1 señal más, el final de carrera.
Entonces uniendo lo explicado anteriormente nos queda:
La controladora recibe los pulsos y la dirección del motor, si el final de carrera no está activado la controladora realiza las tareas normales, ahora si el final de carrera esta activo la controladora en ves de accionar el motor que se dedique a contar los pulsos que le envia la PC, entonces para uno de los lados (hacia donde está el final de carrera) suma los pulsos, y hacia el otro los resta, cuando la resta llega a cero y los pulsos continuan hacia el mismo sentido el motor nuevamente comiensa a accionarce.
Creo que la explicación esta facil de entender, de esta manera es una forma facil y sencilla de realisar lo que pides, si tienes más dudas solo pregunta.
Un saludo.
Atte. CARLOS.
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A ver si caigo; la controladora sige su conteo, pero si se acciona el fin de carrera se cortaria la parte de potencia del motor y listo, la contrroladora ni se entera, esto es asi de simple?
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Hola Creisen, nop, no es tán así de simple, lee bien lo que explique más arriba, presta atención y razona lo que explique y entenderás lo que quise explicar.
No es tan simple como cortar y listo, no hay que perder la cuenta.
Un saludo.
Atte. CARLOS.
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NO recuerdo ya como trabajaba el match3 que usaba yo , pero me parece si se puede hacer , es que el fin de carrera inhiba la prosecucion de pulsos del codigo g.
de esta manera no avanza el dibujo con respecto al hard del motor , de todos modos el fin de carrera tambien deberia actuar sobre la tension del motor.
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YA me acuerdo de algo , si usas el mach3 tenes la opcion de activar el e-stop y detiene el proceso.
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Sigo diciendo que en las maquinas que hay en el mercado sin fin de carrera están basadas en encoders, con estos sabrás de problemas de atascos de motor, si se ha saltado algun paso o el sitio milimetrico de la carrera en la que se encuentra.
1 saludo.
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en general las que tienen encoder son las que usan motores de cc con lo cual al no tener un paso de avance definido como el paso a paso , necesitan al encoder para posicionarse, en cambio en el mercado hay muchas maquinas comerciales que utilizan los paso a paso sin encoder porque la relacion pulso y paso del motor es bastante confiable , de todas maneras una maquina con motor paso a paso tambien deberia traer encoder , pero es mas dificil de implementar por los "hobbistas" que lo que buscan es hacer piezas para uso o deleite personal o de baja produccion.
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Hola,
elmasvital, el uso de encoder es principalmente por lo que comenta fastyx2, un encoder mas un motor DC forman un servomotor, el cual puede reemplazar un motor paso a paso, incluso por ser de lazo cerrado es mejor, el tema que no es fasil hacer la electrónica de control. También existen paso a paso con encoders, es mas el Mach tiene la posibilidad de conectar a la PC directamente los encoder y corregir errores, pero eso es hilar miy finito, actualmente toy con un proyecto de integrar un encoder a un paso a paso, pero no es fácil, además un encoder sale mas caro que un buen paso a paso, el doble como mínimo, esto para que te des una idea que para alguien que esta probando de armar algo (made in Home) no es muy accesible.
Bueno no se como sera la cortadora de foam pero en los plotter de vinilo, como el mio que se componen de motores dc se usan encoders internos que les ayudan a saber dónde está en todo el momento el motor.
No todos los encoders te indican la posición del motor, esos serian los encoder de tipo Gray, y se usan muy poco, la mayoría de de los encoders usados miden cant desplasamiento lineal o angular, o sea que emite un pulso cada 0.01 mm o 0.1 grados por dar un ejemplo, en base a eso podemos situarnos en una determinada posición, igual que un paso a paso, pero para eso seguro en algun lado hay un dinal de carera (optico o mecanico) que nos indica de dodne comensar a contar. Es muy probable que la el ploters ese usa esos encoders, y mas si son loa de tira, que es una tira trasparente milimetrada o micrometrada con un sensor optico que esta en el carro, eso es lo mimo, no se puede saber donde esta el carro, sino solo cuanto se va desplazando, esos encoder se combinan con un final de carrera en algun extremo.
Ademas de esto, es muy recomendable usar finales de carrera, en un maquina chica parece que no, peor en una fresadora grande, o cortadora de foam de grandes dimensiones con motoes grandes, llegar al final del recorriedo y segur itentando mover el carro puede ocacionar daños mecanicos a la estructura, recordemos que en maquinas grandes se tienen muchos kilos de empuje, que son capases de reventar hasta la misma maquina.
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Una pregunta ESTECA55, ¿los servomotores no llevan potenciometros en vez de encoders?
Un saludo
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fastyx2, En el mach 3 se conectan los finales de carrera directamente la PC (obviamente aislando el circuito del puerto paralelo) lo de la parad e emergencia se suele dejar como tal, y la verdad que e muy util jejeje
Eso es una gran ventaja del Mach y la mayoría de los programas de CNC, ya que el soft se encarga de manejar los fianles, los home y las parada de emergencia. El problema es que si se usa un solo puerto paralelo, solo se tienen 5 entradas, por eso una de las conexiones tipicas es la siguiente:
(http://img510.imageshack.us/img510/6278/dibujo0vj3.jpg)
Con esto tenemos solucionado el tema de los Finales de carrera y la verdad que funciona muy bien, la placa no hace mas que mandar las señales esas directamente a los pines del puerto pasando por un Bufers obviamente para aislar el puerto.
El problema es que Creisen no quiere usar el Mac3 o programas similares, como el esta armando una cortadora de Foam por hilo caliente quiere usar otros programas que son especifico para dicha aplicación, el mach 3 no trae una aplicación especifica para eso. En estas máquinas se usan 4 ejes, osea dos X e Y. Si bien el mach puede trabajar hasta con 6 ejes, no tiene herramientas para las máquinas de este tipo, seria muy difisil generar los G-codes para que funcionen bien, y edemas centrar el cubo de espuma, los programas especifico para eso Tienen herramientas especiales que hacen mas facil el trabajo.
El tema es que los soft específicos para eso como el CeNeCe Pro o el FoamWorks Metric no tienen la posibilidad de manejar ellos los finales de carrera, lo hacen por hadware, y la verdad que no entiendo bien como trabajan, porque ni siquiera tienen para conectar los Home, o sea para posicionar la maquina, por lo visto para posicionarla a cero la hacen correr un rato hasta un extremo, como los finales actúan sobre las controladoras luego de un rato supone que estan en un extremo. Para eso no serviría el sistema que propuso Carlos, en la controladora C4 que brinda CeNeCe los finales directamente interrumpen el movimiento no cuentan nada, y solo permiten moverse en el sentido contrario hasta que se libera el final de carrera.
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Una pregunta ESTECA55, ¿los servomotores no llevan potenciometros en vez de encoders?
Un saludo
Vos te referís a los Servos de aeromodelismo que son tan populares tambein en las aplicaciones de robótica, esos servos como se los llama y es correcto, integran el gran grupo de servomecanismos, como dije un servomecanismo es un motor DC ( o AC tambien) + un encoder.
En los servos de aeromodelismo se tiene un mequeño motor DC, un encoder que es el potenciometro y un sitema de reducción, ya que no se requiere gran velocidad de movimiento, y con un mequeño motor se puede obtener mucha fuerza. Los servos esos estan pensados para un recorrido máximo d 180º, por esos e usa como encoder un potenciometro, no vale la pena poner un encoder óptico rotatorio, por ejemplo.
Otros servomotores son un simple motor DC con un encoder en un extremo de su eje, eso con una buena controladora se comporta igual que un paso a paso, y son los ams comunes en las máquinas grandes de CNC.
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Bueno voy a rectificar algo que he dicho. A ver la maquina que tengo cortadora de vinilo usa como he dicho motores dc con encoders. Está claro que por lo general los encoders no indican la posición exacta a la que están sino que retroalimentan en todo momento el movimiento del motor, por lo que podemos calcular su posición si calibramos al principio la posición del motor.
La rectificación que queria hacer es que la maquina que yo tengo si tiene un final de carrera que usa al encender la maquina. Mueve el carro a la derecha hasta que pega con un tope, retrocede y le vuelve a dar un par de veces. Interiormente tiene un fin de carrera por la derecha de tipo optico.... muy tipico en las impresoras.
1 saludo.
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Hola ESTECA55, tienes razón, se consideran servomotores todos los sistemas que regulan tanto en velocidad como en posición. Es obvio que yo me refería a estos últimos y tú a los primeros.
Un saludo