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Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: Slalen en 16 de Abril de 2008, 18:37:26
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Mucho de vosotros habréis oído hablar de los hilos musculares, alambres musculares, nitinol o flexinol. Para los que no, este material es un alambre de una aleación de níquel-titanio se llama nitinol y la empresa que lo fabrica es flexinol.
La aplicación principal de este material son los aparatos dentales.
La principal propiedad (y que lo hace tan atractivo en la robótica) es que se contrae con la temperatura y recupera su forma original al cesar el calor.
Como en robótica se trabaja con energía eléctrica, la podemos transformar en calor gracias al efecto Joule. Con ello conseguimos que el nitinol se contraiga generando una fuerza.
Por el hecho de que, si al nitinol le aplicas un calor excesivo pierde su propiedad de recuperación, no se puede soldar.
El robot que he creado, convierte la fuerza en movimiento tirando de los alambres que forman las patas.
En el esquema, el nitinol se conecta en las salidas del ULN2803 y se une a un alambre de acero. Como el ULN cuando se activa da una señal a 0V en la salida, en el alammbre se conctan los 5V de alimentación.
El programa está realizado en CCS, y se encarga de generar una señal cuadrada de 750ms de periodo para conseguir que el nitinol se contraiga y se estire todo lo posible.
Lo más difícil de este robot es encontrar nitinol barato y que no te arruines con los gastos de envío. Yo lo compré en Jameco. (http://www.jameco.com)
En el vídeo sólo se ve al robot moverse si detectar obstáculos.
Las antenas, en realidad, son sensores de choque. Al chocarse indican por donde lo ha hecho y se mueve en consecuencia.
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Hola amigo!
Esta estupendo! :mrgreen: Sabia de la existencia de los "alambres musculares", pero es la primera vez que los veo en acción. Realmente sorprendente!
Felicitaciones! :mrgreen:
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Ya lo ví respirando ó al menos esa fué la impresión :mrgreen:, para cuando lo vemos caminando? :)
Muy bueno el robotín que estás haciendo, seguiré de cerca tus avances :)
Saludos.
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wow esta brutal tu robotin oi que esos alambres musculares son caros pero puedes darles interesantes aplicaciones, felicitaciones.
salu2
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Muy bueno, te quedo muy padre!!
Felicitaciones amigo Slalen. :-/ :-/
Atentamente
Akenafab
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Chulísimo, me encanta la idea de usar esos músculos.
Pero creo que te equivocaste de vídeo, en este el mosquito no se mueve...
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No he entendido cómo calientas el nitinol... ¿un extremo lo conectas a 5V y otro a 0 forzándolo a trabajar como una resistencia?
¿Cuánta corriente circula por cada patita?
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El problema del nitinol es que tiene unos tiempo muy altos de contracción y relajación y casi no mueve las patas. No se si será problema mio o no.
En el video el robot se mueve muy despacio. El fallo es que el video es muy malo y el suelo todo igual por lo que parece que no se mueve; pero tiene la increible velocidad de 1mm aprox cada 1,5s
No he entendido cómo calientas el nitinol... ¿un extremo lo conectas a 5V y otro a 0 forzándolo a trabajar como una resistencia?
¿Cuánta corriente circula por cada patita?
Conecto el cable entre la salida del UL2803 y los 5V.
Como el ULN da una corriente máxima de 150mA y es lo que recomienda el fabricante del nitinol, lo conecté directamente.
Estoy haciendo pruebas para ver si puedo conseguir una mayor velocidad.
Os seguiré comentando
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Mola: http://www.robotstore.com/download/avi//Boris/Boris_Walking_SM.mov
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Si buscais Squito en google aparecen muchos videos de un robot como el mio.
Es de un libro en el que te explican como hacerlo.
Yo, por no comprarme el libro, lo he hecho como he creido
PD.: robotstore es una tienda de jameco que vende sólo piezas de robótica
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¿algún avance slalen? Ánimo, estoy muuuuy interesado en aprender sobre el nitinol
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si os fijais bien algo ya se mueve el robot...
has probado a ponerle nitinol en mas grados de libertad?
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Lo de "avance" no lo decía refiriéndome al movimiento de tu robot :mrgreen:
No he probado nada porque no dispongo de nitinol :( pero, desde luego, parece interesante
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¡¡Bravo Slalen!!
:P
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Otro sitio donde comprar nitinol: http://www.imagesco.com/catalog/nitinol/nitinol.html
Y más información: http://www.talkingelectronics.com/projects/Nitinol/Nitinol-1.html
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Más microbots curiosos:
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PDF sobre la fabricación de stiquito: http://www.cs.indiana.edu/pub/techreports/TR363a.pdf
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Por cierto Slalen, ¿probaste a comprar aquí http://www.smallparts.com/products/descriptions/naw.cfm? parece bastante más económico que Jameco, aunque no dice nada de los gastos de envío.
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Buenas!!!
¿algún avance slalen? Ánimo, estoy muuuuy interesado en aprender sobre el nitinol
No ha habido ningún avance porque no estoy en mi casa. He venido el fin de semana a salamanca y tengo todo en madrid. A ver si esta semana puedo seguir (me tengo que poner a buscar compañero de piso).si os fijais bien algo ya se mueve el robot...
has probado a ponerle nitinol en mas grados de libertad?
No he probado, este es el primero espero poder hacer otros robots con nitinol. La verdad es que me ha gustado bastante este materialLo de "avance" no lo decía refiriéndome al movimiento de tu robot :mrgreen:
No he probado nada porque no dispongo de nitinol :( pero, desde luego, parece interesante
Ya me imaginaba!! :mrgreen:
Ese video se hace porque el nitinol recupera su forma original al darle calor.PDF sobre la fabricación de stiquito: http://www.cs.indiana.edu/pub/techreports/TR363a.pdf
Gracias por la información!!!! Esa página no la conocía
Por cierto Slalen, ¿probaste a comprar aquí http://www.smallparts.com/products/descriptions/naw.cfm? parece bastante más económico que Jameco, aunque no dice nada de los gastos de envío.
No lo he probado. Pero en cuanto esté en mi casa lo miro.
Muchas Gracias!!!!
PD: Como creeís que están hechos esos microbots??
El último yo creo que es un imán y un eletroimán jugan con los polos para hacer que se atraigan y repelan
Pero el primero???
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PD: Como creeís que están hechos esos microbots??
El último yo creo que es un imán y un eletroimán jugan con los polos para hacer que se atraigan y repelan
Pero el primero???
¿a qué robots te refieres, a los de los vídeos de you-tube que puse, el que se arrastra y los delfines?
Según you-tube están hechos con nitinol. A mí me interesa mucho, mucho el primero, el que se va arrastrando con su única patita...
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Otro mosquito interesante y en castellano: http://www.pucp.edu.pe/congreso/cibim8/pdf/18/18-06.pdf
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¿a qué robots te refieres, a los de los vídeos de you-tube que puse, el que se arrastra y los delfines?
Según you-tube están hechos con nitinol. A mí me interesa mucho, mucho el primero, el que se va arrastrando con su única patita...
Si me refería a esos.
Cuando llegue a casa miro a ver si se me ocurre algo del primero.
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Yo creo que el que va a saltitos utiliza BioMetal Helix (BMH), que es como el nitinol, pero capaz de estirarse/comprimirse hasta un 100% en lugar de sólo un 5%.
La dinámica de ese chisme es elevarlo sobre el vértice posterior tirando de la patita hasta que peso del sistema lo hace bascular hacia delante; en ese momento, la basculación se realiza sobre el punto de apoyo de la patita que, por estar delante del vértice posterior, produce el avance. Imagino que la recuperación del estado inicial se realiza a través de algún muelle, pero como no lo veo, quizás sea mediante otra fibra de BMX que tira en sentido contrario.
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No conocía el BMH!!!! Tengo que leer más sobre ese material...
Me he metido en youtube y en el primer video del delfín viene como esta hecho. Es como decía yo, un imán en la cola y un electroimán en el cuerpo...
Muy curioso. Puede ser otro proyecto....
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Mirad este otro!!!!
Es una flipada!!!!
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He estado leyendo los pdfs.
El que está en inglés está muy bien. Voy a probar lo que ponen del movimiento "tripod"
El que está en español es una especie de resumen del inglés pero que no explican nada.
Otra cosa que he leido que tengo mal son los tiempos. De compresión son 240ms y de relajación 640ms.
Puede que haya quemado los hilos de nitinol dándole tanto tiempo (750ms)
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Acabo de probar lo de disminuir el tiempo y el movimiento tripod.
Se mueve mucho más rápido.
Lo malo es que tengo algún hilo quemado :(
A ver si mañana lo cambio y cuelgo otro video en el que se vea moverse
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Buenas!!!
quería colgar un vídeo del robotin pero me he quedado sin batería en la cámara
Lo malo es que no se si me dará tiempo ya que me piro a salamanca una semana que tengo de parado (he dejado un trabajo para entrar en otro).
Espero enseñaros los avances lo antes posible!!!
Lo siento jfmateos!!!!!
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Nada nada slalen, te espero con impaciencia.
A disfrutar de esta semana para coger impulso y entrar con buen pié en el nuevo curro. :mrgreen:
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<<<Lo mismo lo mismo, esperando y que todo sea para mejor>>>
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Desdeluego vaya obras de relojeria!
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hola!!!
ya estoy de vuelta!!!
Pero tengo malas noticias :( me llevé el robot a salamanca para probar cosas y enseñárselo a mi padre y ha muerto!!!!
Todavía no me ha dado tiempo a mirar que se ha cascado.... pero por ahora está muerto :(
ya os contaré
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Lo bueno de las máquienas es que casi siempre se las puede resucitar. ¿le has hecho el boca a boca :D?
Ánimo Slalen que tu robot mola mogollón...
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hola!!!
ya estoy de vuelta!!!
Pero tengo malas noticias :( me llevé el robot a salamanca para probar cosas y enseñárselo a mi padre y ha muerto!!!!
Todavía no me ha dado tiempo a mirar que se ha cascado.... pero por ahora está muerto :(
ya os contaré
Eso te pasa por moverlo demasiado! :D No, ahora fuera cachondeos... seguro que es una tonteria. Yo tambien he tenido sustos de esos con mi robot... pero casi siempre terminan en un "ANDA, COÑO!!!!!", una mano al soldador, y "UF...."
Haz memoria de lo que le hayas podido hacer así peligroso... y echale un vistazo a la pcb, seguro que algo se soltó.
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Revivió!!!!!
Era una chorrada... Como no he soldado nada, lo he hecho con wrapping, se me había soltado un condensador del oscilador. Hacia contacto de vez en cuando y se movía un poco.
Me he puesto a mirarlo y me he tirado de los pelos por la chorrada....
Ahora a cambiar los hilos de nitinol para ver si se mueve más rápido.
Gracias por los ánimos!!!!
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ufa... wrapping... mas razones para no mover mucho el bot!
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Puedes adquirie en liea y con diferenets formas de pago, inclusive pagando en efectivo desde Argentina o Mexico... diferentes Alambres Musculares® en: http://RobotPay.com
Tambein existen pistones y valvulas que podras encontrar en el mismo site.