DIM servo_1
AS Byte
'tendra la posicion del servo 1 en uSeg. DIM servo_2
AS Byte
'tendra la posicion del servo 2 en uSeg. DIM tiempo
AS Word
'_base patron para poder medir tiempo sin '_____________________interferir en el programa, se incrementa cada 20mseg.
DIM flag
AS Bit
'cada 4 Seg. cambia de estado DIM periodo
AS Word
'periodo de la señal de 50hz main:
IF flag = 0 THEN 'esto se ejecuta 4 Segundos y 4 de pausa
servo_1 = 150
servo_2 = 150
ServoOut PORTA.1, servo_1
ServoOut PORTA.0, servo_2
Endif
IF flag = 1 THEN 'esto se ejecuta 4 Seg y 4 de pausa
servo_1 = 200
servo_2 = 200
ServoOut PORTA.1, servo_1
ServoOut PORTA.0, servo_2
Endif
periodo = 20000 - (servo_1 + servo_2) '_se entiende que son servos de 50Hz,
'___________________________________________servo_1 + servo_2 = periodo consumido a On, pasado a useg.
WaitUs periodo 'periodo a Off, hasta completar los 1/50Hz = 20mSg
tiempo = tiempo + 1 'tiempo se incrementa cada 20mSeg
IF tiempo >= 200 THEN '4 segundos = 4000 mSeg, 4000mSeg / 20 mSeg = 200 = 4 Seg.
Toggle flag 'flag cambia de estado cada 4 Seg.
tiempo = 0 'inicializa la base de tiempos
Endif
GOTO main