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Microcontroladores PIC => * PROYECTOS * => Mensaje iniciado por: MLO__ en 24 de Septiembre de 2008, 14:49:09
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Hola.
Pues han implementado en la empresa un malacate que comunica 4 pisos de la empresa, pero en este momento se debe controlar desde el ultimo piso :D por medio de un control que trae el motor.
Aunque mi tarea en la empresa es de I+D en equipos de aplicaciones biomedicas, se me ha metido la espinita de disenar el control para el dichoso sistema.
Gracias a las recomendaciones de Nocturno, he tomado la decision de implementarlo con una red RS485 con un nodo como maestro en el primer piso y los demas nodos (pisos restantes y control del motor) como esclavos.
Cuento, para esto, con la ayuda de da17 (in situ) y espero que con la de los demas amigos del foro.
Estaremos posteando los avances y dudas que surjan en el camino
Saludos
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Hola.
Bien, para la comunicacion entre el maestro y los esclavos he definido los siguiente(y para el proceso en si):
- El nodo maestro tendra control sobre la apertura o no de las puertas de los demas pisos y de la activacion o desactivacion del motor, es decir, desde este modulo se configura los pisos que debe atender.
- Los nodos esclavos podran enviar una peticion de piso (como he decidido llamarlo :) ) por medio de un pulsador y una vez llegado el malacate al piso tendra que confirmar la terminacion del proceso por medio de otro pulsador
- En los nodos esclavos, por ningun motivo se puede activar la confirmacion de terminacion de proceso si la puerta esta abierta
- En caso de algun apagon electrico en medio de un proceso, se verificara que el malacate no este en algun piso aun (chequeando si la puerta del respectivo piso esta o no abierta), de no estarlo, bajara al primer piso y de haber algun proceso pendiente terminara el proceso y bajara al primer piso, garantizando asi que siempre queden todas las puertas cerradas
Para la interfaz entre el TTL de los micros 18F452 (maestro) y 16F628A (esclavos) y la red RS485 usare el MAX490.
(http://img217.imageshack.us/img217/7378/max490eg6.png)
Me inclino por este propiamente y que es full duplex y no tiene los pines de habilitacion de Tx y Rx, el cable que pienso utilizar es uno UTP de 6 hilos.
Saludos.
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¿Qué es un malacate?
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¿Qué es un malacate?
Estoy con nocturno!!!! :mrgreen:
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Hola :mrgreen:
Es la costumbre de suponer que cuando uno llama por un nombre a algo el resto tambien lo conocen por el mismo nombre, mil disculpas :oops: :oops:
Malacate es como una especie de ascensor pero con la finalidad de transportar carga. El manejo es por medio de un motor electrico el cual hala una plataforma por medio de una cadena, el que esta aca en la empresa soporta hasta 1.5T de carga. Se usan para puentes grua y para aplicaciones como la de aca: subir y bajar mercancia.
(http://img232.imageshack.us/img232/3329/malacatesd5.png)
El problema de este sistema (aca en la empresa) es que comunica varios pisos, asi que resulta muy complicada la cordinacion para subir adecuadamente la plataforma, ademas hay normas de seguridad que hay que tener en cuenta. Ademas el control de estos dispositivos (basados en pulsadores) tiene un alcance de maximo 3mts y colocar un control auxiliar a la distancia que se necesita aca seria demasiado costoso (14mts), sumado a que no controlaria el acceso a puertas y cualquier persona tendria el control sobre el dispositivo.
Saludos.
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ahmmm
Yo siempre lo he llamado motor del puentegrua.....
No se si tiene un nombre más técnico.
Pero, de todas formas, lo de malacate yo creo que en españa no se usa...
MUCHAS GRACIAS POR LA ACLARACIÓN :mrgreen:
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Hola.
Slalen, el motor si es el de un puente grua, pero el arreglo con la plataforma y los rieles para subir y bajar la mercancia se le denomina aca malacate.
Saludos
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Hola.
Pues bien, ya aclarado un poco el concepto del malacate, sigo describiendo el proceso de control del mismo.
El sistema de rieles esta ya adaptado para la plataforma de la manera adecuada ( aunque faltan aun algunos detalles ).
Para el sensamiento de la posicion de la plataforma en cada uno de los respectivos pisos he decidido usar sensores de efecto Hall, ya que estos detectan el campo magnetico y no se afectan por el polvo ( que es muy comun en todos lados ) ni por otras variables que afectarian a otro tipos de sensores, por ejemplo los infrarojos.
El sensor es el siguiente:
(http://img88.imageshack.us/img88/3158/a3212euaqy1.jpg)
Es el A3212 de Allegro, y segun sus caracteristicas tecnicas es muy sensible a los campos magneticos. Lo bueno de este sensor y lo que lo diferencia de su similar el A1302 es que este ultimo es radiometrico y responde linealmente al campo magnetico segun su direccion, mientras que el primero lo unico que detecta es si hay o no campo sin importar el sentido y envia 0 o 5 voltios en funcion de si hay o no hay campo magnetico presente, lo que lo hace muy util para esta aplicacion.
Aun con su reducido tamaño, el sensor tiene todo un sistema interno el cual garantiza la salida.
(http://img408.imageshack.us/img408/6888/a3212eua1px8.png)
En la plataforma movil del malacate, ira ubicado un iman el cual sera el encargado de generar el campo magnetico para activar el sensor cuando pase por el respectivo piso. El iman sera uno de los que tienen los discos duros ( hay varios por aca sin usar ). Habria que calcular la distancia a la que se activa el sensor y ajustar esa distancia para que la plataforma pare lo mejor posible en el piso correspondiente, lo bueno del sistema es que es lento.
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Hola.
Siguiendo con el diseno, ya he hecho avances en el firmware de los microcontroladores.
Como explique anteriormente, el PIC MASTER se encargara del control de las puertas (por medio de los solenoides) de todos los pisos y del control del motor, asi mismo maneja una LCD, un teclado, un buzzer, el respectivo sensor de posicion y el sensor de la puerta.
El PIC SLAVE maneja el solenoide de la puerta (que se activa por medio de los comandos del PIC MASTER), una salida para un buzzer, dos salidas para dos leds (LED OK y LED CALL) y dos pulsadores (OK y CALL).
Con el pulsador CALL se pide el servicio, con lo cual el PIC MASTER enviara una alarma auditiva y se mostrara en la LCD el ID del piso el cual pidio la peticion.
Con el pulsador OK se confirmara el final de la tarea en el piso (con doble pulsacion de confirmacion), de esta manera el malacate se queda en el piso correspondiente hasta que se cierre la puerta(usuario) y se pulse 2 veces el boton OK; una vez finalizado el proceso en el piso, se asegura la puerta con el solenoide (PIC MASTER) y se continua con los demas pisos si los hay, de no haber mas pisos, el malacate retorna al primer piso y se destraba el solenoide del primer piso.
En el video se muestra la simulacion de un proceso de 3 pisos, el sistema los atiende en el orden programado.
Saludos
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Hola.
:shock: :shock: No se ve muy bien que digamos .... aca posteo un video de la simulacion pero solo con el segundo piso.
Saludos
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Hola MLO__
Muy bueno el proyecto, el motor lo controlas con el mismo controlador que viene de fábrica?
saludos
Hernán
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Hola.
Si. El motor viene con un control de pulsadores (toco desarmarlo) los cuales pienso reemplazar por reles. Tambien trae unos cables para un control auxiliar, pero esos cables primero pasan por un controlador interno del motor para luego salir al control de pulsadores.
El micro que tiene el label MOTOR solo tiene dos salidas, las de M_UP y M_DOWN, los cuales se encargan de garantizar el contacto para que el motor funcione.
Para el manejo de los solenoides hemos decidido usar triacs (con el respectivo optoacoplador con cruce por cero) ya que son cargas muy inductivas.
Saludos
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Hola.
Mi version para la tarjeta del PIC MASTER es la siguiente:
(http://img75.imageshack.us/img75/4176/masterti9.png)
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Esta es la del PIC SLAVE (pisos)
(http://img75.imageshack.us/img75/4553/slaveyu3.png)
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Y esta es la del MOTOR
(http://img224.imageshack.us/img224/8093/motorms8.png)
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HOLA MLO_ , estoy me interesa mucho conocer la comunicacion rs485, dicen que es buena para distancias largas, me gustaria
saber que estas haciendo para eliminar el ruido. Te comento que en mi trabajo tuve que instalar un aparato con 485 brasilero
lo mire bien y pude ver que en las salidas y entradas de A y B , tenian unas pequeñas bobinas, bien diminutas, lo unico que
se me ocurrio es que esas pequeñas bobinas las usaban para aislar el ruido e interferencia en la linea de comunicacion.
hasta ese momento solo sabia que una forma de aislar el ruido era usar optoacopladores en entradas y salidas de A y B.
me gustaria saber si conoces ese metodo de pequeñas bobinas para aislar u otras formas para disminuir el ruido en hardware.
Pensas usar Hamming code para verificar la comunicacion?,
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Hola.
Con respecto al ruido, estoy asumiendo el comportamiento que da el datasheet de los integrados que voy a adquirir, ademas, en este caso la distancia de comunicacion no supera los 20 metros, asi que no creo que afecte el ruido. Sin embargo en cuanto tenga las tarjetas en mis manos (y los integrados tambien), que creo que sera dentro de unos 10 dias, verificare con la FFT a ver que sucede.
No soy experto en comunicaciones, tal como postee al inicio de este hilo, pero manejo un poco en los PICs la comunicacion serial, asi que para verificar la comunicacion hice la simulacion. De esa manera verifico que los PIC SLAVE responden adecuadamente a los comandos enviados por el PIC MASTER. Me suena lo de Hamming con filtros digitales (no se como se aplique aca), asi que si tu sabes como se usa ese metodo te agradeceria que me explicaras.
La comunicacion la voy a hacer lenta (el proceso es lento), creo que a unos 1200 baudios o menos, con el fin de garantizarla.
Saludos
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Hola.
Ya han llegado los sensores de efecto hall, pero por "descuidos" :D en el pedido me han llegado dos referencias: A3212EUA y UGN3132.
Aunque en principio hacen lo mismo: envia un 1 o un 0 TTL en auscencia o prescencia de un campo magnetico, si hay algunas diferencias entre ellos, que me parecio importate destacarlas:
A3212:
- Se polariza maximo a 5 voltios.
- Salida de colector abierto.
- Detecta el campo magnetico sin importar la direccion del campo.
- Envia 1 si no hay campo y 0 cuando hay campo presente
- Campo de deteccion de 3cm maximo
UGN3132:
- Se polariza maximo a 24 voltios.
- Salida de colector abierto.
- Detecta el campo magnetico en funcion de su direccion (un lado detecta la direccion NS y el otro lado la direccion SN).
- Envia 0 si no hay campo y 1 cuando hay campo presente
- Campo de deteccion de 3cm maximo
- Si se retira el iman en direccion perpendicular al sensor, no cambia el estado de salida
Me parecio muy curioso que con el UGN3132 influyera en la conmutacion de estado la manera como se aleje el iman del sensor, si se hacia de manera paralela si conmutaba, pero si se hacia de manera perpendicular se queda "clavado" en el estado, caso que no ocurre con el A3212, asi que me inclino por usar este ultimo.
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Hola.
Pues ya he montado los modulos y los estoy probando, pero me ha surgido un problema y no se a que se debe, asi que recurro a uds muchachos.
Cuando conecto el modulo PIC MASTER y dos modulos PIC SLAVE, la cosa funciona muy bien, pero al conectarle otro modulo PIC SLAVE solo queda funcionando la recepcion de los slaves y la parte de transmision no funciona, igual sucede cuando teniendo un modulo PIC MASTER y dos modulos PIC SLAVE le adiciono el modulo MOTOR .... queda funcionando solo la parte de recepcion, ya que al poner el sistema PIC MASTER en modo manual y darle la orden al MOTOR que suba, lo hace.
Hay alguna recomendacion especial con respecto a la impedancia de la linea de Tx? Tiene algo que ver que este usando cable UTP de 6 hilos?
Saludos
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Hola.
Al revisar la simulacion mas detenidamente, me dan dos warning justo en la red de recepcion del master, que es justamente donde estaria el problema !!!! no lo habia visto antes :lol:
(http://img515.imageshack.us/img515/2575/error485ay7.png)
Pero igual aun no se a que se deba ese warning. Si alguien me pudiera ayudar .... gracias de antemano.
Saludos
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Quizás sólo sea un error de Proteus, deberías probar en real.
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En principio no hay limites para el número de dispositivos RS485 en la red ... pero es muy importante que la impedancia de la misma sea la correcta.
En tu red ¿Tienes la resistencia Rt puesta? ¿que valor? ¿qué te dice el Datasheet?
De todas formas date una vuelta por este post (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=19057.msg140353#msg140353)
(http://img217.imageshack.us/img217/7378/max490eg6.png)
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Quizás sólo sea un error de Proteus, deberías probar en real.
Hola Manolo, fue justamente cuando lo probe en hard que vi el error y cuando fui a la simulacion encontre el warning.
RedPic: Lo primero que hice antes de montar esto fue leer tu hilo, muy explicativo como todos tus post's. Repecto a la resistencia si la tengo puesta. Estoy usando la siguiente configuracion (full duplex):
(http://img66.imageshack.us/img66/8746/rs485rt4.png)
Lo extrano es que si solo estan conectados 3 modulos, el sistema trabaja bien (estoy probandolo primero a poca distancia, 2 metros como maximo) y al conectarle un cuarto modulo deja de funcionar la linea de recepcion maestra. La impedancia debe ser de 120ohms o de 60ohms?
Saludos
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Hola.
Aun no he podido solucionar el problema de los transmisores esclavos (RX_MASTER) de manera full duplex ... pareceria ser la impedancia de la red la que se esta afectando al conectar varios transmisores.
Decidi tomar otra alternativa (por cuestiones de tiempo mas que todo), asi que lo voy a implementar half duplex.
El sistema sigue siendo el mismo que explique anteriormente, pero esto involucro cambios en hard y en soft ... en hard el cambio no es tan dramatico ya que inclusive el numero de cables se me redujo a 3 (RS485A, RS485B y GND) pero en el firmware de los micros si hubo cambios, ya que hay que ordenar bien el proceso de comunicacion, pero ya esta hecho :-).
Simulandolo de esta manera, ya el proteus no da el warning que me daba cuando lo hacia en full duplex y corre de lujo.
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Hola.
Esta es la nueva version de la tarjeta PIC MASTER.
(http://img113.imageshack.us/img113/8069/master485br5.png)
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Esta es la nueva version de la tarjeta PIC SLAVE, quedo inclusive mas pequeña que la anterior.
(http://img371.imageshack.us/img371/5686/slave485fq8.png)
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Y la del motor.
(http://img362.imageshack.us/img362/3283/motor485oz0.png)
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A juzgar por el número de puentes que pones en tus placas, tienes que ser un artista resolviendo Sudokus.
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Hola.
El sistema sigue siendo el mismo que explique anteriormente, pero esto involucro cambios en hard y en soft ... en hard el cambio no es tan dramatico ya que inclusive el numero de cables se me redujo a 3 (RS485A, RS485B y GND) ...
MLO: el GND no te hace falta ¿verdad? con A y B tendrías bastante y serían solo dos hilos (creo).
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A juzgar por el número de puentes que pones en tus placas, tienes que ser un artista resolviendo Sudokus.
La verdad es que han salido limpias de coxones. Te felicito MLO
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Hola
Gracias por los halagos maestros y tambien por la ayuda prestada.
MLO: el GND no te hace falta ¿verdad? con A y B tendrías bastante y serían solo dos hilos (creo).
En tu hilo (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=19057.0) creo que al amigo Valdorre le surgio un problema con eso .... asi que es solo por prevencion. Ya en la otra semana cuando haga las pruebas podre verificar si es o no necesario la tierra -aunque recuerdo haber leido que no es necesario-
A juzgar por el número de puentes que pones en tus placas, tienes que ser un artista resolviendo Sudokus.
:D :D Noo!!! para nada Manolo!!!! Yo creo que lo de artista solo es en la musica!!! :D :D :D
Saludos
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Hola.
(http://img88.imageshack.us/img88/743/rs485mallakw4.png)
RS-485 está diseñado para ser un sistema equilibrado. Sencillamente, esto significa que hay dos alambres, distintos de GND, que se utilizan para transmitir la señal.
Creo que si es necesaria la tierra, ya que las fuentes para cada modulo son diferentes.
saludos
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Dom Diego Sr Milo yo siempre lo he usado con toma de tierra (GND) para nuestros equipo Yamaha y aqui os dejo una Referencia ya que entrar en la pagina de Yamaha hay que estar registrado no puedo poner directamente la informacion http://pinouts.ru/SerialPortsCables/rs485_cable_pinout.shtml
Como lei en un post el Señor Diego experimento sin el GND aunque lo probe y funciona, usar con GND hay que tener en cuenta la Insolacion de los modulos que van cableados.
Saludos
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Lo de usarlo sin GND por favor vayan a contarselo a los fabricantes de PLCs, que aun no se han enterado y lo ponen en cada cable de programacion, red u otra cosa que utilize 485.... :D :D
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Hola.
Aca fue donde la memoria me fallo y se me confundio!! :D :D
(http://img233.imageshack.us/img233/2158/rs485aux1.png)
Recordaba haber visto solo dos cables pero era en la descripcion de las lineas no balanceadas.
Saludos
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Hola.
Encontre la falla del sistema inicial.
Because the half-duplex part must be able to transmit and receive on the same twisted pair, the output pins of the transmitter and the input pins to the receiver are tied together. The full-duplex part has the transmitter and the receiver separated. In addition, the half-duplex part will always have a driver-enable (DE in the figure) pin. This is required because the transmitter must be tri-stated while receiving data. Full-duplex parts may or may not have a driver-enable pin, depending on whether or not it is designed for a multidrop system.
Los integrados que seleccione MAX490 solo se usan para sistemas que no son multipunto, ya que al conectar varios transmisores (estando habilitados) la impedancia de la red se afecta. El chip que se debio elegir para montar la red full duplex debio ser el MAX491, ya que al ser una red multipunto necesita los habilitadores-deshabilitadores de transmision para no afectar la impedancia de la red.
Saludos.
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HOla
MLO
Estoy trabajando con un proyecto similar , la distancia maxima seran 3 metros en ambiente ruidoso.
También tengo mi master y demás slaves,esto trabajando con el sn75176 (max485).
Si bien entendi , para no afectar las lineas solo debe haber un transmisor habilitado,es decir 1 solo slave con el transmisor habilitador y los demas a la espera del comando con el transmisor deshabilitado.
Esto es asi?
O estoy enredando las cosas?
Un saludo!
Agregando
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Conseguiré los full duplex para hacer las pruebas correspondientes.
Por ahora solo he probado con la pc(master) -- pic (slave).
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Yo me animo a hacerlo, pero con CAN en lugar de 485, una vez tengan mas informacion de como quieren que funcione.
Yo no lo preciso, pero me servira para reavivar el Hilo de CAN. :lol:
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Hola.
La distancia maxima es de 1200 mts. La comunicacion es half duplex, es decir en doble sentido pero uno a la vez. Si quieres hacerlo full duplex debes tener en cuenta el orden de transmision para los modulos esclavos ya que de no hacerlo habra conflictos en la red.
Si tienes problemas de ruido es por las conexiones de tierra que no estan muy bien hechas -se supone que la gran ventaja de trabajar con lineas balanceadas es justamente la inmunidad al ruido-, de todas formas puedes colocar un repetidor.
Si no hay que retornar datos de los modulos slave al modulo master puedes hacer la comunicacion simplex.
Saludos
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Yo me animo a hacerlo, pero con CAN en lugar de 485, una vez tengan mas informacion de como quieren que funcione.
???
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Yo me animo a hacerlo, pero con CAN en lugar de 485, una vez tengan mas informacion de como quieren que funcione.
???
Me refiero a que en CAN puedo independizarme de trabajar en modo maestro esclavo y hacer que cada estacion sea productor o consumidor de los datos de otros...
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Hola
Muy interesante el protocolo CAN, tengo entendido que es un protocolo que se aplica en los automoviles cierto? Cuanto es la distancia maxima que alcanza?
Saludos
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Las distancias varian segun la velocidad de transmicion, que van desde unos pocos KBPS hasta llegar a transmitir en 1 Megabit/seg.
Aquí (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=19182.msg139767#msg139767) tienes una idea de las velocidades versus distancias.
El resto lo dejo en sus manos, no quiero ser Spammer en un hilo ajeno, no era esa mi intencion... :)
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Hola.
No hay lio MGLSOFT :mrgreen: ahi tengo para leer y entender un resto!!!!!!! Gracias
Pues bien, ya he terminado el sistema del control del malacate o ascensor de carga -el tiempo esta siempre encima!!-. :-/ :-/ Pero todo ha corrido de lujo.
Al final lo he hecho con las siguientes especificaciones en los sensores y otros:
- Sensor Pisos: UGN3132
- Sensor puertas: reed - switch blindado
- Traba para puertas: Solenoide
El modo de transmision es half-duplex con un nodo maestro y 4 esclavos: 3 Pisos y 1 Motor.
Los modos de trabajo son los siguientes (adicionales a las que se describio inicialmente):
Modo automatico: En el cual despues de ingresar la contraseña de acceso, configuro cuantos pisos hay que atender con la plataforma, luego configuro el ID de cada piso (2, 3 o 4) y listo, el sistema comienza a desplazar la plataforma segun lo programado.
Modo piso a piso: En el cual, despues de ingresar la contraseña de acceso, habilita las teclas 2 (subir plataforma), 9 (bajar plataforma), 6 (abrir puerta). El sistema, con cada pulsacion de las teclas 2 o 9, sube o baja hasta el piso consecutivo, si se quiere abrir la puerta del modulo en el cual se encuentra la plataforma, se presiona la tecla 6.
Modo manual: En el cual, despues de ingresar la contraseña de acceso, habilita las teclas 2 (subir plataforma), 9(bajar plataforma), 6 (parar plataforma). Con lo cual se le da control al usuario de subir, bajar y detener la plataforma segun su antojo desde el primer piso.
Modo Slave2Master: En el cual, desp....., habilita al modulo esclavo del ultimo piso para controlar el subir o bajar la plataforma (fue desarrollado por los habitantes del ultimo piso).
Los modulos esclavos de cada piso, por seguridad, permiten continuar con el proceso, es decir, una vez que llegue la plataforma al piso correspondiente, se debe seguir unos pasos para activar la continuacion del proceso.
El cable que use, fue el par trenzado normal (asi se pidio y asi llego :D no se si abra referencias especiales con eso.).
Quede con las ganas de montarlo full duplex pero, lastimosamente adquiri los chips incorrectos.
En estos dias, he estado adecuando la parte del cableado (para que se vea mas bonito .. Gracias Daniel O.) pero ya se hizo las pruebas de todos los modos y dio muy buenos resultados. En estos dias subo algun video y algunas fotillos.
Gracias a RedPic y a Nocturno y a los demas que me ayudaron.
Saludos
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Me encanta cuando las cosas salen bien. Enhorabuena MLO. :mrgreen:
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A mí no me tienes que agradecer nada, hombre.
Al contrario: gracias a ti me he enterado de lo que es un malacate :D
Enhorabuena
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A mí no me tienes que agradecer nada, hombre.
Al contrario: gracias a ti me he enterado de lo que es un malacate :D
Enhorabuena
Jeje ...
Como que no Manolo ... si fui al primero que le pregunte!!! jajajajaja :D :D
Me encanta cuando las cosas salen bien. Enhorabuena MLO. :mrgreen:
Igualmente RedPic ... siento un fresquito ..... ya tenia el tiempo encima, pero todo muy bien hasta el momento.
Saludos
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Algunas fotillos.
Modulo maestro en el primer piso:
(http://img399.imageshack.us/img399/5031/s4011349pq2.jpg)
Modulo esclavo en los 3 pisos (este es el del 2 piso)
(http://img399.imageshack.us/img399/8304/s4011340ok8.jpg)
Parte interna del modulo esclavo (tarjeta y los infaltables cables!!)
(http://img399.imageshack.us/img399/959/s4011345kg0.jpg)
Modulo del ultimo piso, con el motor y mi amigo Daniel a quien le agradezco la gran ayuda en el montaje
(http://img399.imageshack.us/img399/8417/s4011347ir8.jpg)
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MLO_ como se llaman en proteus esos estimulos en las entradas de los pines? los rojos y azules?
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Son los LOGICSTATE, estan en el debuggin tools.