Imprimir Página - Controlar servo con pic16f84a

Buenas tardes, soy nuevo por aquí y ha pesar de ser del otro lado del charco, veo que este foro está bastante más animado que otros que hay por aquí. Llevo tiempo intentado programar PIC y ya voy haciendo mis primeros pinitos con leds que se encienden y se apagan y cosas así. Pero mi primer fin es construir algún robot con servos por eso pido vuestra ayuda a ver si alguien pudiera colgar un ejemplo sencillo, como por ejemplo un interruptor y se mueve el servo en asm. o algo así.
Muchas gracias y espero ser fe ayuda de aquí un tiempo en cuant sepa algo más jejeje.

Saludos

mira por aqui:
http://www.pages.drexel.edu/~kws23/tutorials/PWM/PWM.html
por sangoogle!

Hola Fulguitron, te paso parte del programa que estoy desarrollando para mi bipedo, en principio solo tengo escrito la parte del centrado veras que es facil de entender ya que se repite para cada servo.

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;**                                                                      ***
;**    PROGRAMA:   HUMANOIDE.ASM                                                ***
;**    AUTOR:   MIQUEL SERVERA                                                   ***
;**    FECHA:   25/05/09                                                      ***
;**    Programa para mover un bipedo el cual consta de 5 servos por pierna.               ***
;**                                                                        ***
;** ***
;**                                                                        ***
;**    Revision:0.0 (Solo movimiento de las piernas)            Programa para PIC16F873      ***
;**    Velocidad del reloj: 4MHz                           Tipo de reloj: XT         ***
;**    Proteccion de codigo: OFF                                                ***
;**                                                                        ***
;**              SERVO_1 -------------> RA0                                 ***
;**                     SERVO_2 -------------> RA1                                 ***
;**                     SERVO_3 -------------> RA2                                 ***
;**                     SERVO_4 -------------> RA3                                 ***
;**                     SERVO_5 -------------> RA4                                 ***
;**                     SERVO_6 -------------> RB0                                 ***
;**                     SERVO_7 -------------> RB1                                 ***
;**                     SERVO_8 -------------> RB2                                 ***
;**                     SERVO_9 -------------> RB3                                 ***
;**                     SERVO_10 ------------> RB4                                 ***
;**                        PUL_CENTRA ----------> RC0    ***
;**                     PUL_ANDA ------------> RB5                                 ***
;**                                                                        ***
;**************************************************************************************************
;**************************************************************************************************

                     LIST P=16F873               ; Pic que vamos a utilizar.
                     INCLUDE "P16F873.INC"         ; Definicion de registros internos.

;******************************************* V A R I A B L E S ***********************************************

                     Delay_Cont      equ      0x20
                     Bucle         equ      0x21

;*************************************************************************************************************

      #define      FIN_CENTRADO   PORTA,5
      #define      PUL_ANDA      PORTB,5
      #define      PUL_CENTRA      PORTC,0
      #define      SERVO_1         PORTA,0
      #define      SERVO_2         PORTA,1
      #define      SERVO_3         PORTA,2
      #define      SERVO_4         PORTA,3
      #define      SERVO_5         PORTA,4
      #define      SERVO_6         PORTB,0
      #define      SERVO_7         PORTB,1
      #define      SERVO_8         PORTB,2
      #define      SERVO_9         PORTB,3
      #define      SERVO_10      PORTB,4

;*************************************************************************************************************

;================================= AQUI EMPIEZA EL PROGRAMA ==================================================

               ORG            0x00            ; Inicio en el Vector de Reset.
               goto         INICIO            ; Vamos a la primera instruccion del programa.

INICIO
               bsf            STATUS,RP0
               bcf            STATUS,RP1         ; Cambiamos al banco 1.
               movlw         b'11100000'
               movwf         TRISB            ; Configuramos Puerta B.
               movlw         b'00000110'
               movwf         ADCON1            ; Puerta A E/S digitales.
               movlw         b'000000'
               movwf         TRISA            ; Configuramos Puerta A
               movlw         b'00000001'
               movwf         TRISC            ; Configuramos Puerta C.
               movlw         b'11000001'
               movwf         OPTION_REG         ; Preescaler de 4 asociado al TMR0.
               bcf            STATUS,RP0         ; Cambiamos al banco 0.
   clrf         PORTA            ; Borramos bits Puerta A.
               clrf         PORTB            ; Borramos bits Puerta B.
               clrf         PORTC            ; Borramos bits Puerta C.

;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++ CENTRAMOS LOS SERVOS ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

Wait_0            clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         PUL_CENTRA         ; Pulsador para centrado ON??
               goto         Wait_0            ; Todavia no,espera.
               goto         Centra            ; Si,inicia centrado

;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

Centra
               movlw         .25
               movwf         Bucle            ; Repetimos 25 veces la secuencia.
Movi1            movlw         0x03
               movwf         Delay_Cont         ; Cargamos 3 en Delay_Cont.
               bsf            SERVO_1            ; SERVO_1 high.
Delay1.0         movlw         .131
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay1.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay1.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto Delay1.0         ; Todavia no.
               movlw         0x37
               movwf         Delay_Cont         ; Carganos 37 en Delay_Cont
               bcf            SERVO_1            ; SERVO_1 low.
Delay1.0.0         movlw         .175
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay1.1.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay1.1.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer el flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto         Delay1.0.0         ; Todavia no.
               decfsz         Bucle,1            ; Se ha repetido tantas veces como indica Bucle??
               goto         Movi1            ; Todavia no.

;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

               movlw         .25
               movwf         Bucle            ; Repetimos 25 veces la secuencia.
Movi2            movlw         0x03
               movwf         Delay_Cont         ; Cargamos 3 en Delay_Cont.
               bsf            SERVO_2            ; SERVO_2 high.
Delay2.0         movlw         .133
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay2.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay2.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto Delay2.0         ; Todavia no.
               movlw         0x37
               movwf         Delay_Cont         ; Carganos 37 en Delay_Cont
               bcf            SERVO_2            ; SERVO_2 low.
Delay2.0.0         movlw         .175
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay2.1.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay2.1.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer el flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto         Delay2.0.0         ; Todavia no.
               decfsz         Bucle,1            ; Se ha repetido tantas veces como indica Bucle??
               goto         Movi2            ; Todavia no.

;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

               movlw         .25
               movwf         Bucle            ; Repetimos 25 veces la secuencia.
Movi3            movlw         0x03
               movwf         Delay_Cont         ; Cargamos 3 en Delay_Cont.
               bsf            SERVO_3            ; SERVO_3 high.
Delay3.0         movlw         .133
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay3.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay3.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto Delay3.0         ; Todavia no.
               movlw         0x37
               movwf         Delay_Cont         ; Carganos 37 en Delay_Cont
               bcf            SERVO_3            ; SERVO_3 low.
Delay3.0.0         movlw         .175
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay3.1.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay3.1.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer el flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto         Delay3.0.0         ; Todavia no.
               decfsz         Bucle,1            ; Se ha repetido tantas veces como indica Bucle??
               goto         Movi3            ; Todavia no.

;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

               movlw         .25
               movwf         Bucle            ; Repetimos 25 veces la secuencia.
Movi4            movlw         0x03
               movwf         Delay_Cont         ; Cargamos 3 en Delay_Cont.
               bsf            SERVO_4            ; SERVO_4 high.
Delay4.0         movlw         .133
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay4.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay4.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto Delay4.0         ; Todavia no.
               movlw         0x37
               movwf         Delay_Cont         ; Carganos 37 en Delay_Cont
               bcf            SERVO_4            ; SERVO_4 low.
Delay4.0.0         movlw         .175
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay4.1.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay4.1.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer el flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto         Delay4.0.0         ; Todavia no.
               decfsz         Bucle,1            ; Se ha repetido tantas veces como indica Bucle??
               goto         Movi4            ; Todavia no.

;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

               movlw         .25
               movwf         Bucle            ; Repetimos 25 veces la secuencia.
Movi5            movlw         0x03
               movwf         Delay_Cont         ; Cargamos 3 en Delay_Cont.
               bsf            SERVO_5            ; SERVO_5 high.
Delay5.0         movlw         .133
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay5.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay5.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto Delay5.0         ; Todavia no.
               movlw         0x37
               movwf         Delay_Cont         ; Carganos 37 en Delay_Cont
               bcf            SERVO_5            ; SERVO_5 low.
Delay5.0.0         movlw         .175
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay5.1.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay5.1.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer el flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto         Delay5.0.0         ; Todavia no.
               decfsz         Bucle,1            ; Se ha repetido tantas veces como indica Bucle??
               goto         Movi5            ; Todavia no.

;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

               movlw         .25
               movwf         Bucle            ; Repetimos 25 veces la secuencia.
Movi6            movlw         0x03
               movwf         Delay_Cont         ; Cargamos 3 en Delay_Cont.
               bsf            SERVO_6            ; SERVO_6 high.
Delay6.0         movlw         .133
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay6.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay6.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto Delay6.0         ; Todavia no.
               movlw         0x37
               movwf         Delay_Cont         ; Carganos 37 en Delay_Cont
               bcf            SERVO_6            ; SERVO_6 low.
Delay6.0.0         movlw         .175
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay6.1.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay6.1.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer el flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto         Delay6.0.0         ; Todavia no.
               decfsz         Bucle,1            ; Se ha repetido tantas veces como indica Bucle??
               goto         Movi6            ; Todavia no.

;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

               movlw         .25
               movwf         Bucle            ; Repetimos 25 veces la secuencia.
Movi7            movlw         0x03
               movwf         Delay_Cont         ; Cargamos 3 en Delay_Cont.
               bsf            SERVO_7            ; SERVO_7 high.
Delay7.0         movlw         .133
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay7.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay7.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto Delay7.0         ; Todavia no.
               movlw         0x37
               movwf         Delay_Cont         ; Carganos 37 en Delay_Cont
               bcf            SERVO_7            ; SERVO_7 low.
Delay7.0.0         movlw         .175
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay7.1.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay7.1.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer el flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto         Delay7.0.0         ; Todavia no.
               decfsz         Bucle,1            ; Se ha repetido tantas veces como indica Bucle??
               goto         Movi7            ; Todavia no.

;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

               movlw         .25
               movwf         Bucle            ; Repetimos 25 veces la secuencia.
Movi8            movlw         0x03
               movwf         Delay_Cont         ; Cargamos 3 en Delay_Cont.
               bsf            SERVO_8            ; SERVO_8 high.
Delay8.0         movlw         .133
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay8.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay8.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto Delay8.0         ; Todavia no.
               movlw         0x37
               movwf         Delay_Cont         ; Carganos 37 en Delay_Cont
               bcf            SERVO_8            ; SERVO_8 low.
Delay8.0.0         movlw         .175
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay8.1.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay8.1.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer el flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto         Delay8.0.0         ; Todavia no.
               decfsz         Bucle,1            ; Se ha repetido tantas veces como indica Bucle??
               goto         Movi8            ; Todavia no.

;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

               movlw         .25
               movwf         Bucle            ; Repetimos 25 veces la secuencia.
Movi9            movlw         0x03
               movwf         Delay_Cont         ; Cargamos 3 en Delay_Cont.
               bsf            SERVO_9            ; SERVO_9 high.
Delay9.0         movlw         .133
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay9.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay9.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto Delay9.0         ; Todavia no.
               movlw         0x37
               movwf         Delay_Cont         ; Carganos 37 en Delay_Cont
               bcf            SERVO_9            ; SERVO_9 low.
Delay9.0.0         movlw         .175
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay9.1.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay9.1.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer el flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto         Delay9.0.0         ; Todavia no.
               decfsz         Bucle,1            ; Se ha repetido tantas veces como indica Bucle??
               goto         Movi9            ; Todavia no.

;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

               movlw         .25
               movwf         Bucle            ; Repetimos 25 veces la secuencia.
Movi10            movlw         0x03
               movwf         Delay_Cont         ; Cargamos 3 en Delay_Cont.
               bsf            SERVO_10         ; SERVO_10 high.
Delay10.0         movlw         .133
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay10.1         clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay10.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto Delay10.0         ; Todavia no.
               movlw         0x37
               movwf         Delay_Cont         ; Carganos 37 en Delay_Cont
               bcf            SERVO_10         ; SERVO_10 low.
Delay10.0.0      movlw         .175
               movwf         TMR0            ; Inicia TMR0.
Delay10.1.1      clrwdt                        ; Refresca WDT.
               btfss         INTCON,2         ; Han pasado ....ms.
               goto         Delay10.1.1         ; Todavia no.
               bcf            INTCON,2         ; Si, reponer el flag del TMR0.
               decfsz         Delay_Cont,1      ; Se ha repetido tantas veces como indica Delay_Cont??
               goto         Delay10.0.0         ; Todavia no.
               decfsz         Bucle,1            ; Se ha repetido tantas veces como indica Bucle??
               goto         Movi10            ; Todavia no.

               END

;+++++++++++++++++++++++++++++++++++++++ FIN DEL CENTRADO DE LOS SERVOS ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++

Espero que te sea de ayuda,si tienes dudas no dudes en preguntar.

Saludos.

Miquel este programa lo has probado? te funciona?.
Es que tienes activada la interrupcion por TIMER0 pero no la tratas de ninguna manera, no haces nada en el vector de INTERRUPCION y no la tratas como tal, lo normal seria que se te quedara en el vector de interrupcion y no hiciera nada mas, o no?

tapi8

Hola tapi8, lo simule con proteus y me funciono, al darle al pulsador se me centran uno detras del otro;fisicamente solo lo he probado con dos servos uno en RA0 y el otro en RA1 y funciono.
Pero gracias por el aviso lo revisare y ya dire cosas.

Gracias de nuevo y saludos...

Miquel

Mira Miquel te pongo este ejemplo de Suki, para que veas como se hace la interrupcion, esta bien explicado y creo que lo entenderas facil, en este caso temporiza 200ms, las de 20ms para los servos te sale directa con preescaler de 128, creo que sin hacer repeticiones y cargando el TIMER con 100 te da 19,968ms

; **** Encabezado ****
list p=16F84A
#include P16F84A.inc
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
;**** Definicion de variables ****
Contador   equ   0x0C   ; Contador para detectar 4 desbordes de TMR0.-
W_Temp      equ   0x0D   ; Registro para guardar temporalmente W.-
STATUS_Temp   equ   0x0E   ; Registro para guardar temporalmete STATUS

Led         equ      0         ; Definimos Led como el bit cero de un registro, en este caso PORTB.-

;**** Inicio del Micro ****
Reset
   org      0x00      ; Aquí comienza el micro.-
   goto   Inicio      ; Salto a inicio de mi programa.-
;**** Vector de Interrupcion ****
   org      0x04      ; Atiendo Interrupcion.-
   goto   Inicio_ISR

; **** Programa Principal ****
;**** Configuracion de puertos ***
   org      0x05      ; Origen del código de programa.-
Inicio
   bsf      STATUS,RP0    ; Pasamos de Banco 0 a Banco 1.-
   movlw   b'11111110'   ; RB0 como salida.-
   movwf   TRISB
   movlw   b'00000111'   ; Se selecciona TMR0 y preescaler de 256.-
   movwf   OPTION_REG
   bcf      STATUS,RP0   ; Paso del Banco 1 al Banco 0
   bcf      PORTB,Led   ; El Led comienza apagado.-
   movlw   0x3D      ; Cargamos 61 en TMR0 para lograr aprox. 50ms.-
   movwf   TMR0
   clrf   Contador   ; Iniciamos contador.-
   movlw   b'10100000'   ; Habilitamos GIE y T0IE (interrupción del TMR0)
   movwf   INTCON
;**** Control de Led ****
Bucle
   nop               ; Aqui el micro puede ejecutar cualquier otra tarea
   goto   Bucle      ; sin necesidad de utilizar tiempo en un bucle de demora.-

;**** Rutina de servicio de Interrupcion ****

;---> Aqui haremos copia de respaldo para mostrar como se hace aunque no es
; necesario ya que el micro no hace otra tarea mientras tanto <---

; Guardado de registro W y STATUS.-
Inicio_ISR
   movwf   W_Temp   ; Copiamos W a un registro Temporario.-
   swapf   STATUS, W   ;Invertimos los nibles del registro STATUS.-
   movwf   STATUS_Temp   ; Guardamos STATUS en un registro temporal.-
;**** Interrupcion por TMR0 ****
ISR
   btfss   INTCON,T0IF   ; Consultamos si es por TMR0.-
   goto   Fin_ISR      ; No, entonces restauramos valores.-
   incf   Contador   ; Si, Incrementamos contador
   movlw   0x04      ; Consultamos si se han producido 4 desbordes
   subwf   Contador,0   ; para obtener 200 ms.-
   btfss   STATUS,Z   ;
   goto   Actualizo_TMR0   ; No, cargo TMR0 si salgo.-
   clrf   Contador   ; Si, reseteo Contador y controlo Led.-
   btfss   PORTB,Led   ; Si esta apagado, prendo y viseversa.-
   goto   Prendo_led
   bcf      PORTB,Led   ; Apago Led.-
Actualizo_TMR0         ; Actualizo TMR0 para obtener una temporizacion de 50 ms.-
   movlw   0x3D      ; d'61'
   movwf   TMR0
   bcf      INTCON,T0IF   ; Borro bandera de control de Interrupcion.-
   goto   Fin_ISR      ; Restauro valores.-
Prendo_led
   bsf      PORTB,Led   ; prendo Led.-
   goto   Actualizo_TMR0
; Restauramos los valores de W y STATUS.-
Fin_ISR
   swapf   STATUS_Temp,W   ; Invertimos lo nibles de STATUS_Temp.-
   movwf   STATUS
   swapf   W_Temp, f   ; Invertimos los nibles y lo guardamos en el mismo registro.-
   swapf W_Temp,W   ; Invertimos los nibles nuevamente y lo guardamos en W.-
   retfie         ; Salimos de interrupción.-
;..........................................

   end

Gracias tapi8, modificare el codigo y asi me ahorrare instrucciones y tiempo en la ejecucion del programa. Una ultima pregunta tengo los movimientos muy rapidos ¿como podria suavizarlos?
Me comentaron el mover el servo de dos grados en dos grados hasta el punto deseado pero eso conlleva a mas codigo = mas tiempo de ejecucion ¿hay otra forma de resolver el problema?

Gracias de nuevo.

http://picmania.garcia-cuervo.net/picc2.php#SERVO1

Echale un vistazo a esa pagina del gran Diego Redpic, aunque el programa esta en C creo que te va a aclarar bastante, en la misma pag. tiene ejemplos para 8 y 16 servos con una sola interrupcion.
Supongo que para que vaya mas suave tendras que ir variando el dutty poco a poco y no de golpe, yo de servos no se mucho, pero si te puedo ayudar en algo lo hare.

tapi8

Hola de nuevo Tapi8 gracias por la ayuda,mirare la pagina del Gran Diego Redpic, de todas formas he estado pensando lo comentado anteriormente referente a la interrupcion del TMR0, y si no me equivoco que podria ser, porque no se tanto como vosotros como mi intencion era temporizar por desbordamiento del TMR0 por mi que esta bien escrito.
:mrgreen:

Fijate en el programa que te puse donde pone:
bucle
nop
goto bucle
Aqui puedes poner el programa que tu quieras, por ejemplo el control del dutty de los servos, porque de la temp. de 20ms no te tienes que preocupar, cuando se desborde el TIMER el solo te ira al vector 0x04 y ahi haces el tratamiento de la interrupcion, si configuras el TIMER con div frec. en 128 y lo cargas con 100 cada vez que se desborda te hace temp. casi exactas de 20ms (19968us), tienes que guardar los reg. W y STATUS, aunque en el programa ese pone que no es necesario, en el tuyo si lo es porque vas a hacer mas cosas, y te podria dar errores en tu programa principal.
Las temp. del dutty se pueden hacer con el TIMER2 o tambien por bucle porque son pequeñas, si no tienes que atender a muchas mas cosas.

tapi8

Ufffffff hacía días que no me conectaba, es que ultimamente ... ya tengo casi todas las piezas del bipedo hechos y en cuanto lo tenga montado me lio con el programa, gracias por lo ejemplos, a ver si me ayudan, os mantendre informados.

Os dejo un programa que he modificado para hacer pruebas con los sevos, funciona OK en el proteus pero tengo una duda. En cada movimiento del programa hay tres variables como d'xxx' que son para controlar el angulo y (creo que la velocidad) del servo. Aunque con reglas de tres puedo conseguir el angulo deseado a ver si alguien puede darme un explicacion lógica. Aquí teneis el programa, saludos y gracias

;****************************************************************************************************
;
; PROGRAMA : PRUEBAS DE ANGULOS CON DOS SERVOS.ASM
;
;
;
; Velocidad del reloj : 4 MHz Reloj instrucci¢n: 1 MHz = 1 us, T= 4 us
; Perro Guardian : Deshabilitado Tipo de reloj : XT
; Proteccion del codigo : OFF
;
;
;****************************************************************************************************

LIST P=16F84A ;EL PIC A UTILIZAR.

;****************************** IGUALIDADES *********************************************************

w        EQU     0X00     ;DESTINO w (REGISTRO DE TRABAJO)
f        EQU 0X01     ;DESTINO f (REGISTRO A USADO)
ESTADO EQU 0X03 ;ESTADO, ESTA EN LA DIRECCION 3
RP0 EQU 0X05 ;RP0 EQUIVALE A 5.
PCL        EQU 0x02 ;DIRECCION DEL PCL (CONTADOR DEL PC)
PUERTAA EQU 0X05 ;PUERTAA SE ENCUENTRA EN LA DIRECCION 5.
PUERTAB EQU 0X06 ;PUERTAB SE ENCUENTRA EN LA DIRECCION 6.
ALTO_1 EQU     0x0c     ;DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO ALTO
ALTO_2 EQU     0x0d     ;DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO ALTO
BAJO_1 EQU 0X0e ;DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO BAJO
BAJO_2 EQU     0x0f     ;DIRECCION DEL REGISTRO DEL PULSO ALTO
HZ EQU 0x1c ;DIRECCION DEL REGISTRO HZ (50 VECES, PARA FORMAR 50HZ)

;***************** AQUI EMPIEZA EL PROGRAMA. ********************************************************

ORG 0 ;ORIGEN DEL PROGRAMA, AQUI EMPIEZA.

goto INICIO ;VA A INICIO PARA SOBREPASAR
            ;EL VECTOR DE INTERRUPCION.
ORG 5

INICIO bsf ESTADO,RP0 ;Cambio al banco 1
movlw b'00000111' ;2 bit de puerto A como entrada
movwf PUERTAA
        clrf PUERTAB ;Puerta B como salida
        bcf     ESTADO,RP0 ;Cambio al banco 0
        clrf PUERTAA ;Borro puerta A
clrf PUERTAB ;Borro puerta B

;******************** Leer las entrada para desplazar servo *****************************************

LEE_ENTRADA movf PUERTAA,0 ;Mueve el valor de la entrada al registro w (Lee entradas)

goto AVANZA

AVANZA     call SV_0_90
call SV_1_90
     call SV_0_180
call SV_1_180
goto LEE_ENTRADA


;************ Rutina para posicionar el servo en los 90° ********************************************

SV_0_90 movlw d'13'
movwf HZ
ALTO_90_0 bsf     PUERTAB,0 ;Pone a 1 el bit 0 de la puerta A
        call AL90
BAJO_90_0 bcf PUERTAB,0 ;Pone a 0 el bit 0 de la puerta A
call BA90
decfsz HZ,1
goto ALTO_90_0
return

SV_1_90 movlw d'13'
movwf HZ
ALTO_90_1 bsf PUERTAB,1 ;Pone a 1 el bit 0 de la puerta A
call AL90
BAJO_90_1 bcf PUERTAB,1 ;Pone a 0 el bit 0 de la puerta A
call BA90
decfsz HZ,1
goto ALTO_90_1
return

;************ Rutina para posicionar el servo en los 180° ********************************************

SV_0_180 movlw d'13'
movwf HZ
ALTO_0_180 bsf     PUERTAB,0 ;Pone a 1 el bit 0 de la puerta A
        call AL0
BAJO_0_180 bcf PUERTAB,0 ;Pone a 0 el bit 0 de la puerta A
call BA0
decfsz HZ,1
goto ALTO_0_180
return

SV_1_180 movlw d'13'
movwf HZ
ALTO_1_180 bsf PUERTAB,1 ;Pone a 1 el bit 0 de la puerta A
call AL0
BAJO_1_180 bcf PUERTAB,1 ;Pone a 0 el bit 0 de la puerta A
call BA0
decfsz HZ,1
goto ALTO_1_180
return

;*********** Pulso Alto a 90° ********************************************************

AL90 movlw d'44'
     movwf ALTO_1
A90     movlw d'8'
     movwf ALTO_2
DC1     decfsz ALTO_2,1
     goto DC1
decfsz ALTO_1,1
     goto A90
return


;*********** Pulso Bajo a 90° *********************************************************

BA90 movlw d'45'
     movwf BAJO_1
B90     movlw d'92'
     movwf BAJO_2
DC2     decfsz BAJO_2,1
     goto DC2
decfsz BAJO_1,1
     goto B90
return

;*********** Pulso Alto a 180º *****************************************************

AL0 movlw d'52'
     movwf ALTO_1
A0     movlw d'92'
     movwf ALTO_2
DC11 decfsz ALTO_2,1
     goto DC11
decfsz ALTO_1,1
     goto A0
return

;*********** Pulso Bajo a 180° *****************************************************

BA0    movlw d'49'
     movwf BAJO_1
B0      movlw d'8'
     movwf BAJO_2
DC12   decfsz BAJO_2,1
     goto DC12
decfsz BAJO_1,1
     goto B0
return
     END

Fulgitron esos numeros que van en decimal D'XX son todos para las temporizaciones excepto el D'13 que es el numero de veces que haces la repeticion alto-bajo sobre el servo, osea te controlaria la velocidad.
Este programa no tiene buena pinta:
Haces al principio una lectura de PORTA pero no la tienes en cuenta para nada.
Los tiempos, no se que servo vas a usar pero son:
90º>alto 1.237ms; total>13.844
180º>alto14.5ms; total>15.95*
Te funciona ese tipo de servo con estos tiempos?
Hacer todas las temporizaciones por bucle es poco aconsejable, ya que no vas a poder hacer nada mas. Yo te aconsejaria hacer la de 20ms (es lo que dura el ciclo total en la mayoria de los servos) por TIMER0 y despues controlar los tiempos en alto por bucle, que son tiempos pequeños.
*Los tiempos los saque de la simulacion del MPLAB que los da exactos.

tapi8

Gracias Tapi8, la verdad es que solo lo he probado en el proteus y funciona y lo del PORTA es que es parte del programa que usaré para un robot y solo puse esta parte para probar lo de los ángulos de los servos porque no sabía como iba. Entonces sino he entendido mal para poner por ejemplo 90º tengo que poner en el d'xx' 13.84 más o menos???
Como ves estoy empezando y voy un poco perdido.
Por cierto usaré unos servos futaba s3003

Aqui tienes las demoras necesarias para 90º y 180º, para 90º tienes que tener en alto bsf 1.5ms y en bajo bcf 18.5ms entre las dos hacen los 20ms, y y con la de 2.5 y 17.5 para los 180º.
Para que cambie de una posicion a otra, de 90º a 180º y viceversa, haces el cambio cada cierto tiempo, ese tiempo es el que controlas con ese 13, que es el numero de veces que repites el tren de pulsos que envias, cada alto-bajo son siempre 20ms, entonces 20*13=260ms es el tiempo que lo cambias, cada 1/4 de segundo, si lo quisieras cada segundo en vez de 13 pondrias 50, y cada 1/2 seg 25, si o no?
El problema es que ese programa esta haciendo continuamente bucles de temporizacion, no vas a poder hacer mucho mas con ese microcontrolador.
Las demoras estan hechas con el picdel que lo teneis al principio de este foro, da los tiempos exactos, no falla ni una millonesima, cosa parece que importante en este tema de los servos

demora de 1.5ms

DEMORA movlw .249 ; 1 set numero de repeticion
movwf PDel0 ; 1 |
PLoop0 clrwdt ; 1 clear watchdog
PDelL1 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL2
decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ?
goto PLoop0 ; 2 no, loop
clrwdt ; 1 ciclo delay
return ; 2+2 Fin.

demora de 18.5ms

DEMORA movlw .23 ; 1 set numero de repeticion (B)
movwf PDel0 ; 1 |
PLoop1 movlw .200 ; 1 set numero de repeticion (A)
movwf PDel1 ; 1 |
PLoop2 clrwdt ; 1 clear watchdog
decfsz PDel1, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (A)
goto PLoop2 ; 2 no, loop
decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (B)
goto PLoop1 ; 2 no, loop
PDelL1 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL2 clrwdt ; 1 ciclo delay
return ; 2+2 Fin.

demora de 2.5ms

DEMORA movlw .7 ; 1 set numero de repeticion (B)
movwf PDel0 ; 1 |
PLoop1 movlw .88 ; 1 set numero de repeticion (A)
movwf PDel1 ; 1 |
PLoop2 clrwdt ; 1 clear watchdog
decfsz PDel1, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (A)
goto PLoop2 ; 2 no, loop
decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (B)
goto PLoop1 ; 2 no, loop
PDelL1 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL2 clrwdt ; 1 ciclo delay
return ; 2+2 Fin.

demora de 17.5ms

DEMORA movlw .17 ; 1 set numero de repeticion (B)
movwf PDel0 ; 1 |
PLoop1 movlw .205 ; 1 set numero de repeticion (A)
movwf PDel1 ; 1 |
PLoop2 clrwdt ; 1 clear watchdog
clrwdt ; 1 ciclo delay
decfsz PDel1, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (A)
goto PLoop2 ; 2 no, loop
decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (B)
goto PLoop1 ; 2 no, loop
PDelL1 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL2
return ; 2+2 Fin.

Excelente explicacion tapi8 me has abierto los ojos con lo de la velocidad de los pwm.
De todos modos posteo otra solucion para conseguir un movimiento suave en los servos,solucion que me la dio un compañero del foro:

La idea es así;
Posicion Salida = Posicion Actual + Error * Cte
Posicion Salida = es el valor del pulso que tienes que indicarle al servo
Error = Posicion Deseada - Posicion Actual
Cte = 0,5 (para suavisar la salida)

Ejemplo para ir de un extremo a la posicion central
Posicion Actual = 850us
Posicion Deseada = 1500us
Error = 1500us - 850us = 650us
Posicion Salida = 850us + (650us * 0,5) = 1175us

Cuando hace este loop debes actualizar los datos para cuando lo ejecute nuevamente:
Posicion Actual = 1175us
Posicion Deseada = 1500us
Error = 1500us - 1175us = 325us
Posicion Salidad = 1175us + (325us * 0,5) = 1338us

Saludos
Miquel

Si Miquel yo estoy tratando de hacerlo parecido pero con temporizaciones para cada posicion, es decir un movimiento entre 90º y 180º, con pasos intermedios seria asi:
1.5ms->90º
1.75->115º
2.00->135º
2.25->160º
2.5->180º
Para las de los extremos creo se le podria dar algo mas de tiempo, por ejemplo 1seg. y para las intermedias 1/2seg. de modo que en los extremos se harian repeticiones de 50 veces y en los intermedios de 25 veces ( todo esto lo pienso yo en teoria ) creo que asi deberia ir suave, si son necesarias mas paradas intermedias se pueden hacer.
Quiero hacer esto con interrupcion de TIMER0 para la de 20ms, y que no este liado el procesador haciendo temporizaciones todo el tiempo, y cuando lo pongais en el robot podais atender sensores y otras cosas, pero me esta dando algunos problemas que no me esperaba, a ver si soy tan listo como creia o no lo soy :lol:

tapi8

A ver si este pograma funciona, Miquel le puse tres pasos intermedios entre 90º y 180º para ver si el movimiento es mas suave, a ver si alguien que sepa mas que yo le hecha un vistazo y le saca defectos que seguro que los tendra, porque nunca he hecho nada para servos, de hecho no sabia como funcionaban hasta hace muy poco.

;Programa para control de 8 servos conectados en PORTA y PORTB en el nible menos significativo
;RA0 a RA3 y RB0 a RB3, se mueven todos al mismo tiempo y los mismos grados paro se puede modificar
;para diferentes movimientos independientes de cada servo

list p=16F84A
#include P16F84A.inc
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
;**** Definicion de variables ****
CBLOCK   0X20      ; CBLOCK en 20h para que valga para toda la serie 16f

PDel0         ; Contadores para demoras
pdel1
PDel2
PDel3
PDel4
PDel5
PDel6
W_Temp         ; Registro para guardar temporalmente W.-
STATUS_Temp      ; Registro para guardar temporalmete STATUS
CONTADOR_0      ; para repeticiones de trenes de pulsos
CONTADOR_1
CONTADOR_2
CONTADOR_3
CONTADOR_4

ENDC

;**** Inicio del Micro ****
Reset
   org   0x00      ; Aquí comienza el micro.-
   goto   Inicio      ; Salto a inicio de mi programa.-
;**** Vector de Interrupcion ****
   org   0x04      ; Atiendo Interrupcion.-
   goto   Inicio_ISR

; **** Programa Principal ****
;**** Configuracion de puertos ***
   org   0x05      ; Origen del código de programa.-
Inicio
   bsf   STATUS,RP0    ; Pasamos de Banco 0 a Banco 1.-
   movlw   b'11000000'   ; RB0 a RB6 como salida para control de servoS
   movwf   TRISB
   movlw   b'00000      ; PORTA salidas
   mowf   PORTA
   movlw   b'00000110'   ; Se selecciona TMR0 y preescaler de 128-
   movwf   OPTION_REG   ; para que al desbordar nos de 19,968 ms
   bcf   STATUS,RP0   ; Paso del Banco 1 al Banco 0
   clrf   PORTA      ; empezamos con servos en 0
   clrf   PORTB
   movlw   .100      ; Cargamos 100 en TMR0 para lograr aprox. 20ms.-
   movwf   TMR0
   movlw   b'10100000'   ; Habilitamos GIE y T0IE (interrupción del TMR0)
   movwf   INTCON
   clrf   CONTADOR_0   ; empieza con contadores a 0
   clrf   CONTADOR_1
   clrf   CONTADOR_2
   clrf   CONTADOR_3
   clrf   CONTADOR_4

;*************control de velocidad de los servos, variando el Nº de repeticiones ********************
;********se varia la velocidad de movimiento, cuanto menor es el Nº mas rapido***********************

MAIN


   btfss   INTCON,TOIF   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,TOIF   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_1   ; la primera vez no es necesario pero despues si
   incf   CONTADOR_0   ; cuenta nº veces se desborda TIMER0
   movlw    .50      ; EN 90º Y 180º seran dobles por ser los extremos del movimiento
   subwf   CONTADOR_0,0
   btfsc   STATUS,Z   ; mira si son 50 desbordes
   goto   MAIN_1      ; Z=1 va a siguiente posicion
   call CENT_SERVOS   ; todavia no, sigue en 90º
   goto   MAIN      ; y vuelve para esperar desborde de TIMER0

MAIN_1

   btfss   INTCON,TOIF   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_1      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,TOIF   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_0   ; se pone a 0 para proxima vez
   incf   CONTADOR_1   ; pasaron 50 veces empieza para 115º
   movlw    .25      ; 25 es el numero de repeticiones para 115º
   subwf   CONTADOR_1,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25 veces?
   goto   MAIN_2      ; si, va a siguiente posicion
   call    MOV_1      : no sigue en 115º
   goto   MAIN_1


MAIN_2


   btfss   INTCON,TOIF   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_2      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,TOIF   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_1
   incf   CONTADOR_2   ; si, empieza en 135º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_2,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_3      ; SI, va a siguiente posicion
   call   MOV_2      ; no, sigue en 135º
   goto   MAIN_2

MAIN_3

   btfss   INTCON,TOIF   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_3      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,TOIF   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_2
   incf   CONTADOR_3   ; si, empieza en 160º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_3,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_4      ; SI, va a siguiente posicion
   call   MOV_3      ; no, sigue en 160º
   goto   MAIN_3


MAIN_4

   btfss   INTCON,TOIF   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_4      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,TOIF   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_3
   incf   CONTADOR_4   ; si, empieza en 180º
   movlw   .50      ; aqui repite doble de veces por ser final de recorrido
   subwf   CONTADOR_4,0   ; ya se vera si asi va bien
   btfsc   STATUS,Z   ; van 50?
   goto   MAIN_5
   call   MOV_4      ; no, sigue en 180º
   goto   MAIN_4

RETROCEDER

MAIN_5

   btfss   INTCON,TOIF   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_5      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,TOIF   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_4
   incf   CONTADOR_3   ; si, empieza en 160º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_3,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_6
   call   MOV_2      ; no, sigue en 160º
   goto   MAIN_5

MAIN_6

   btfss   INTCON,TOIF   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_6      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,TOIF   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_3
   incf   CONTADOR_2   ; si, empieza en 135º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_2,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_7
   call   MOV_2      ; no, sigue en 135º
   goto   MAIN_6


MAIN_7

   btfss   INTCON,TOIF   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_7      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,TOIF   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion

   clrf   CONTADOR_2
   incf   CONTADOR_1   ; pasaron 50 veces empieza para 115º
   movlw    .25      ; 25 es el numero de repeticiones para 115º
   subwf   CONTADOR_1,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25 veces?
   goto   MAIN      ; vuelve al principio a 90º
   call    MOV_1      : no sigue en 115º
   goto   MAIN_7

***************control movimiento angulos de los servos*************************************************

CENT_SERVOS
   movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1
   movwf   PORTA      ; el RA4 lo pase a RA5, RA4 colector abierto
   movlw   0x0F      ; LOS 5 servos de portb a 1
   movwf   PORTB
   call   DEMORA_CENT   ; durante 1.5 ms para centrado servos
   clrf   PORTA      ; pone a 0 servos y espera final de interrupcion
            ; aqui se ponen todos al mismo tiempo y en la misma posicion
   clrf   PORTB      ; si se quieren posiciones diferentes para cada servo
   return         ; se puedne hacer "bcf" con diferentes tiempos para cada uno

MOV_1
   movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 para avance de 90º a 115º
   movwf   PORTA      ; para los 5servos
   movlw   0x0F      ; LOS 5 servos de portb a 1
   movwf   PORTB
   call   DEMORA_1   ; llama demora 1.75ms
   clrf   PORTA      ; pone a 0 servos y espera final de interrupcion
   clrf   PORTB
   goto   MAIN

MOV_2
   movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 para avance de 115º A 135º
   movwf   PORTA      ; para los 5servos
   movlw   0x0F      ; LOS 5 servos de portb a 1
   movwf   PORTB
   call   DEMORA_2   ; llama demora 2m
   clrf   PORTA      ; pone a 0 servos y espera final de interrupcion
   clrf   PORTB
   goto   MAIN


MOV_3
   movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 para avance de 135º a 160º
   movwf   PORTA      ; para los 5servos
   movlw   0x0F      ; LOS 5 servos de portb a 1
   movwf   PORTB
   call   DEMORA_3   ; llama demora 2.25m
   clrf   PORTA      ; pone a 0 servos y espera final de interrupcion
   clrf   PORTB
   goto   MAIN


MOV_4
   movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 para avance de 160º a 180º
   movwf   PORTA      ; para los 5servos
   movlw   0x0F      ; LOS 5 servos de portb a 1
   movwf   PORTB
   call   DEMORA_4   ; llama demora 2.5m
   clrf   PORTA      ; pone a 0 servos y espera final de interrupcion
   clrf   PORTB
   goto   MAIN

;************ Rutina de servicio de Interrupcion ************************

;********Aqui haremos copia de respaldo porque este programa ira integrado*********
;*****************en otro mayor y puede afectar a dicho programa********************

;copia de registro W y STATUS.-
Inicio_ISR
   movwf   W_Temp      ; Copiamos W a un registro Temporal.
   swapf   STATUS, W   ; Invertimos los nibles del registro STATUS.
   movwf   STATUS_Temp   ; Guardamos STATUS en un registro temporal.
;**** Interrupcion por TMR0 ****
ISR
   btfss   INTCON,T0IF   ; Consultamos si es por TMR0.-
   goto   Fin_ISR      ; No, entonces restauramos valores.-


Actualizo_TMR0         ; Actualizo TMR0 para obtener una temporizacion de 20 ms.
   movlw   .100      ; d'100'
   movwf   TMR
   goto   Fin_ISR      ; Restauro valores.-

; Restauramos los valores de W y STATUS.-
Fin_ISR
   swapf   STATUS_Temp,W   ; Invertimos lo nibles de STATUS_Temp.-
   movwf   STATUS
   swapf   W_Temp, f   ; Invertimos los nibles y lo guardamos en el mismo registro.-
   swapf W_Temp,W   ; Invertimos los nibles nuevamente y lo guardamos en W.-
   retfie         ; Salimos de interrupción.-
;..........................................

DEMORA_CENT        ; temp. de 1.5ms para centrado 90º

   movlw .249 ; 1 set numero de repeticion
movwf PDel0 ; 1 |
PLoop0 clrwdt ; 1 clear watchdog
PDelL1 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL2
decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ?
goto PLoop0 ; 2 no, loop
clrwdt ; 1 ciclo delay
return ; 2+2 Fin.

DEMORA_1        ; temp.de 1.75ms para 115º

   movlw .249 ; 1 set numero de repeticion
movwf PDel1 ; 1 |
PLoop1 clrwdt ; 1 clear watchdog
PDelL3 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL4 clrwdt ; 1 ciclo delay
decfsz PDel1, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ?
goto PLoop0 ; 2 no, loop
PDelL5 goto PDelL4 ; 2 ciclos delay
PDelL6
return ; 2+2 Fin.

DEMORA_2        ; temp.de2ms para 135º

   movlw .249 ; 1 set numero de repeticion
movwf PDel2 ; 1 |
PLoop2 clrwdt ; 1 clear watchdog
PDelL7 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL8 goto PDelL3 ; 2 ciclos delay
PDelL9
decfsz PDel2, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ?
goto PLoop0 ; 2 no, loop
PDelL10 goto PDelL5 ; 2 ciclos delay
PDelL11 clrwdt ; 1 ciclo delay
return ; 2+2 Fin.

DEMORA_3         ; temp. de 2.25ms para 160º

   movlw .3 ; 1 set numero de repeticion (B)
movwf PDel3 ; 1 |
PLoop3 movlw .186 ; 1 set numero de repeticion (A)
movwf PDel4 ; 1 |
PLoop4 clrwdt ; 1 clear watchdog
decfsz PDel4, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (A)
goto PLoop4 ; 2 no, loop
decfsz PDel3, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (B)
goto PLoop3 ; 2 no, loop
clrwdt ; 1 ciclo delay
return ; 2+2 Fin.

DEMORA_4        ; temp. de 2.5ms para 180º

   movlw .7 ; 1 set numero de repeticion (B)
movwf PDel5 ; 1 |
PLoop5 movlw .88 ; 1 set numero de repeticion (A)
movwf PDel6 ; 1 |
PLoop6 clrwdt ; 1 clear watchdog
decfsz PDel6, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (A)
goto PLoop6 ; 2 no, loop
decfsz PDel5, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (B)
goto PLoop5 ; 2 no, loop
PDelL12 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL13 clrwdt ; 1 ciclo delay
return ; 2+2 Fin.

Gracias por el programa Tapi8, en cuanto tenga un momento ya que estoy muy liado con el trabajo lo mirare y posteare mi opinion.

Un saludo. :mrgreen:

Hola Tapi8, he estado mirando muy por encima ya te comente que andaba muy mal de tiempo tu programa, y hay una cosa que no entiendo, que no quiere decir que este mal, ya que tampoco soy tan bueno para encontrar fallos a los maestros.
¿Porque haces una temporizacion de 20 ms?
Los 20 ms son contando las dos temporizaciones nivel alto nivel bajo,tu mismo lo explicas un poco mas arriba.

Saludos.

Si Miquel los tiempos son de 20ms (19.968ms para ser mas exactos) y los tiempos en alto de 1.5 a 2.5 van incluidos dentro de ese tiempo de 20ms, todos los tiempos y las repeticiones para la velocidad se pueden modificar sin problema, al igual que los angulos del movimiento yo los hice entre 90º y 180º pero si va mejor se pueden hacer entre 45º y 135º por ejemplo.
Cuando le puse los tiempos a fulgitron se complementaban los dos tiempos para hacer los 20ms porque eran los dos por bucle, y creo que no hay otra manera, pero si el de 20ms se hace por TIMER0, los bucles en alto van dentro del tiempo de los 20ms, el procesador solo atiende a los tiempos en alto (1.5 a 2.5) y el resto en bajo no hace nada solo espera a que el TIMER se desborde, si los dos tiempos, alto y bajo, son por bucle tiene que hacerlos el procesador,por tanto tiene que complementar el uno con el otro.
A ver si le echan un ojo los que si son maestros, Brunu, suki, pibe etc y nos dan su opinion, que seguro sera mas valida que la mia.

tapi8

Mirando el programa vi algunos fallos, que en el MPLAB tenia corregidos pero en el block de notas donde lo habia hecho no, y claro pegue el del block de notas, el que estaba mal como es logico :lol:
Si lo pruebas usa este el otro tiene errores Miquel, este lo saque directamente del MPLAB y en apariencia funciona. Digo en apariencia porque no se como simular el TIMER y para que me salga bien de la interrupcion le tengo que cambiar el RETFIE por un RETURN normal, cosa rara pero es asi.

list p=16F84A
#include P16F84A.inc
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
;**** Definicion de variables ****
CBLOCK   0X20      ; CBLOCK en 20h para que valga para toda la serie 16f

PDel0         ; Contadores para demoras
PDel1
PDel2
PDel3
PDel4
PDel5
PDel6
W_Temp         ; Registro para guardar temporalmente W.-
STATUS_Temp      ; Registro para guardar temporalmete STATUS
CONTADOR_0      ; para repeticiones de trenes de pulsos
CONTADOR_1
CONTADOR_2
CONTADOR_3
CONTADOR_4

ENDC

;**** Inicio del Micro ****
Reset
   org   0x00      ; Aquí comienza el micro.-
   goto   Inicio      ; Salto a inicio de mi programa.-
;**** Vector de Interrupcion ****
   org   0x04      ; Atiendo Interrupcion.-
   goto   Inicio_ISR

; **** Programa Principal ****
;**** Configuracion de puertos ***
   org   0x05      ; Origen del código de programa.-
Inicio
   bsf   STATUS,RP0    ; Pasamos de Banco 0 a Banco 1.-
   movlw   b'11000000'   ; RB0 a RB6 como salida para control de servoS
   movwf   TRISB
   movlw   b'00000'      ; PORTA salidas
   moVwf   PORTA
   movlw   b'00000110'   ; Se selecciona TMR0 y preescaler de 128-
   movwf   OPTION_REG   ; para que al desbordar nos de 19,968 ms
   bcf   STATUS,RP0   ; Paso del Banco 1 al Banco 0
   clrf   PORTA      ; empezamos con servos en 0
   clrf   PORTB
   movlw   .100      ; Cargamos 100 en TMR0 para lograr aprox. 20ms.-
   movwf   TMR0
   movlw   b'10100000'   ; Habilitamos GIE y T0IE (interrupción del TMR0)
   movwf   INTCON
   clrf   CONTADOR_0   ; empieza con contadores a 0
   clrf   CONTADOR_1
   clrf   CONTADOR_2
   clrf   CONTADOR_3
   clrf   CONTADOR_4

;*************control de velocidad de los servos, variando el Nº de repeticiones ********************
;********se varia la velocidad de movimiento, cuanto menor es el Nº mas rapido***********************

MAIN


   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_1   ; la primera vez no es necesario pero despues si
   incf   CONTADOR_0   ; cuenta nº veces se desborda TIMER0
   movlw    .50      ; EN 90º Y 180º seran dobles por ser los extremos del movimiento
   subwf   CONTADOR_0,0
   btfsc   STATUS,Z   ; mira si son 50 desbordes
   goto   MAIN_1      ; Z=1 va a siguiente posicion
   call CENT_SERVOS   ; todavia no, sigue en 90º
   goto   MAIN      ; y vuelve para esperar desborde de TIMER0

MAIN_1

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_1      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_0   ; se pone a 0 para proxima vez
   incf   CONTADOR_1   ; pasaron 50 veces empieza para 115º
   movlw    .25      ; 25 es el numero de repeticiones para 115º
   subwf   CONTADOR_1,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25 veces?
   goto   MAIN_2      ; si, va a siguiente posicion
   call    MOV_1      ; no sigue en 115º
   goto   MAIN_1


MAIN_2


   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_2      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_1
   incf   CONTADOR_2   ; comienza cuentaen 135º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_2,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_3      ; SI, va a siguiente posicion
   call   MOV_2      ; no, sigue en 135º
   goto   MAIN_2

MAIN_3

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_3      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_2
   incf   CONTADOR_3   ; si, empieza en 160º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_3,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_4      ; SI, va a siguiente posicion
   call   MOV_3      ; no, sigue en 160º
   goto   MAIN_3


MAIN_4

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_4      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_3
   incf   CONTADOR_4   ; si, empieza en 180º
   movlw   .50      ; aqui repite doble de veces por ser final de recorrido
   subwf   CONTADOR_4,0   ; ya se vera si asi va bien
   btfsc   STATUS,Z   ; van 50?
   goto   MAIN_5
   call   MOV_4      ; no, sigue en 180º
   goto   MAIN_4

            ;RETROCEDER

MAIN_5

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_5      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_4
   incf   CONTADOR_3   ; si, empieza en 160º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_3,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_6
   call   MOV_2      ; no, sigue en 160º
   goto   MAIN_5

MAIN_6

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_6      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_3
   incf   CONTADOR_2   ; si, empieza en 135º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_2,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_7
   call   MOV_2      ; no, sigue en 135º
   goto   MAIN_6


MAIN_7

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_7      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion

   clrf   CONTADOR_2
   incf   CONTADOR_1   ; pasaron 25 veces empieza para 115º
   movlw    .25      ; 25 es el numero de repeticiones para 115º
   subwf   CONTADOR_1,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25 veces?
   goto   MAIN      ; vuelve al principio a 90º
   call    MOV_1      ; no sigue en 115º
   goto   MAIN_7

;***************control movimiento angulos de los servos*************************************************

CENT_SERVOS
   movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 de
   movwf   PORTA      ;
   movlw   0x0F      ; LOS servos de portb a 1
   movwf   PORTB
   call   DEMORA_CENT   ; durante 1.5 ms para centrado servos
   clrf   PORTA      ; pone a 0 servos y espera final de interrupcion
            ; aqui se ponen todos al mismo tiempo y en la misma posicion
   clrf   PORTB      ; si se quieren posiciones diferentes para cada servo
   return         ; se puedne hacer "bcf" con diferentes tiempos para cada uno

MOV_1
   movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 para avance de 90º a 115º
   movwf   PORTA      ; para los 5servos
   movlw   0x0F      ; LOS servos de portb a 1
   movwf   PORTB
   call   DEMORA_1   ; llama demora 1.75ms
   clrf   PORTA      ; pone a 0 servos y espera final de interrupcion
   clrf   PORTB
   return

MOV_2
   movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 para avance de 115º A 135º
   movwf   PORTA      ; para los 5servos
   movlw   0x0F      ; LOS 5 servos de portb a 1
   movwf   PORTB
   call   DEMORA_2   ; llama demora 2m
   clrf   PORTA      ; pone a 0 servos y espera final de interrupcion
   clrf   PORTB
   return


MOV_3
   movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 para avance de 135º a 160º
   movwf   PORTA      ; para los 5servos
   movlw   0x0F      ; LOS 5 servos de portb a 1
   movwf   PORTB
   call   DEMORA_3   ; llama demora 2.25m
   clrf   PORTA      ; pone a 0 servos y espera final de interrupcion
   clrf   PORTB
   return


MOV_4
   movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 para avance de 160º a 180º
   movwf   PORTA      ; para los 5servos
   movlw   0x0F      ; LOS 5 servos de portb a 1
   movwf   PORTB
   call   DEMORA_4   ; llama demora 2.5m
   clrf   PORTA      ; pone a 0 servos y espera final de interrupcion
   clrf   PORTB
   return

;************ Rutina de servicio de Interrupcion ************************

;********Aqui haremos copia de respaldo porque este programa ira integrado*********
;*****************en otro mayor y puede afectar a dicho programa********************

;copia de registro W y STATUS.-
Inicio_ISR
   movwf   W_Temp      ; Copiamos W a un registro Temporal.
   swapf   STATUS, W   ; Invertimos los nibles del registro STATUS.
   movwf   STATUS_Temp   ; Guardamos STATUS en un registro temporal.
;**** Interrupcion por TMR0 ****
ISR
   btfss   INTCON,T0IF   ; Consultamos si es por TMR0.-
   goto   Fin_ISR      ; No, entonces restauramos valores.-


Actualizo_TMR0         ; Actualizo TMR0 para obtener una temporizacion de 20 ms.
   movlw   .100      ; d'100'
   movwf   TMR0
   goto   Fin_ISR      ; Restauro valores.-

; Restauramos los valores de W y STATUS.-
Fin_ISR
   swapf   STATUS_Temp,W   ; Invertimos lo nibles de STATUS_Temp.-
   movwf   STATUS
   swapf   W_Temp, f   ; Invertimos los nibles y lo guardamos en el mismo registro.-
   swapf W_Temp,W   ; Invertimos los nibles nuevamente y lo guardamos en W.-
   retfie         ; Salimos de interrupción.-
;..........................................

DEMORA_CENT        ; temp. de 1.5ms para centrado 90º

   movlw .249 ; 1 set numero de repeticion
movwf PDel0 ; 1 |
PLoop0 clrwdt ; 1 clear watchdog
PDelL1 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL2
decfsz PDel0, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ?
goto PLoop0 ; 2 no, loop
clrwdt ; 1 ciclo delay
return ; 2+2 Fin.

DEMORA_1        ; temp.de 1.75ms para 115º

   movlw .249 ; 1 set numero de repeticion
movwf PDel1 ; 1 |
PLoop1 clrwdt ; 1 clear watchdog
PDelL3 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL4 clrwdt ; 1 ciclo delay
decfsz PDel1, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ?
goto PLoop0 ; 2 no, loop
PDelL5 goto PDelL4 ; 2 ciclos delay
PDelL6
return ; 2+2 Fin.

DEMORA_2        ; temp.de2ms para 135º

   movlw .249 ; 1 set numero de repeticion
movwf PDel2 ; 1 |
PLoop2 clrwdt ; 1 clear watchdog
PDelL7 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL8 goto PDelL3 ; 2 ciclos delay
PDelL9
decfsz PDel2, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ?
goto PLoop0 ; 2 no, loop
PDelL10 goto PDelL5 ; 2 ciclos delay
PDelL11 clrwdt ; 1 ciclo delay
return ; 2+2 Fin.

DEMORA_3         ; temp. de 2.25ms para 160º

   movlw .3 ; 1 set numero de repeticion (B)
movwf PDel3 ; 1 |
PLoop3 movlw .186 ; 1 set numero de repeticion (A)
movwf PDel4 ; 1 |
PLoop4 clrwdt ; 1 clear watchdog
decfsz PDel4, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (A)
goto PLoop4 ; 2 no, loop
decfsz PDel3, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (B)
goto PLoop3 ; 2 no, loop
clrwdt ; 1 ciclo delay
return ; 2+2 Fin.

DEMORA_4        ; temp. de 2.5ms para 180º

   movlw .7 ; 1 set numero de repeticion (B)
movwf PDel5 ; 1 |
PLoop5 movlw .88 ; 1 set numero de repeticion (A)
movwf PDel6 ; 1 |
PLoop6 clrwdt ; 1 clear watchdog
decfsz PDel6, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (A)
goto PLoop6 ; 2 no, loop
decfsz PDel5, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (B)
goto PLoop5 ; 2 no, loop
PDelL12 goto PDelL2 ; 2 ciclos delay
PDelL13 clrwdt ; 1 ciclo delay
return ; 2+2 Fin.

   END

Bueno Miquel a ver si este te gusta, le hice unas modificaciones ahora deberian moverse de manera independiente primero los 4 servos del PORTA de 90º a 140º pasando por 100>110>120>130>140 esto se puede modificar como se quiera. Le puse una rutina de demora variable aprovechando que los movimientos son de 10 en 10º lo que equivale a 111us y mascaras para que no afecte a los pines que no uso, para que si se pone en robot con mas cosas no les afecte.
Suki, Bruno, Leon etc, los que sabeis, a ver si podeis hacerme el favor e echarle un vistazo, en el MPLAB en apariencia funciona, digo esto porque no soy capaz de simular correctamente el desbordamiento del TIMER0 y lo hago poniendo "artifialmente" el flag TOIF a 1, pero tengo que salir de la interrupcion con un return porque con el retfie no va bien

Código: Text

Segui las instrucciones de Leon pero no fui capaz de ponerlo en el geshi, soy muy torpe lo siento

list p=16F84A
#include P16F84A.inc
__CONFIG _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
;**** Definicion de variables ****
CBLOCK   0X20      ; CBLOCK en 20h para que valga para toda la serie 16f

PDel0         ; Contadores para demor
PDel1
W_Temp         ; Registro para guardar temporalmente W.-
STATUS_Temp      ; Registro para guardar temporalmete STATUS
CONTADOR_0      ; para repeticiones de trenes de pulsos
CONTADOR_1      ; seguramente se pueda hacer con uno solo pero no fui capaz
CONTADOR_2
CONTADOR_3
CONTADOR_4
CONTADOR_5
CONTADOR_6
CONTADOR_7
CONTADOR_8
CONTADOR_9
CONTADOR_10
CONTADOR_11
CONTADOR_12
CONTADOR_13
CONTADOR_14
CONTADOR_15
CONTADOR_16
CONTADOR_17
CONTADOR_18
CONTADOR_19

ENDC

;**** Inicio del Micro ****
Reset
   org   0x00      ; Aquí comienza el micro.-
   goto   Inicio      ; Salto a inicio de mi programa.-
;**** Vector de Interrupcion ****
   org   0x04      ; Atiendo Interrupcion.-
   goto   Inicio_ISR

; **** Programa Principal ****
;**** Configuracion de puertos ***
   org   0x05      ; Origen del código de programa.-
Inicio
   bsf   STATUS,RP0    ; Pasamos de Banco 0 a Banco 1.-
   movlw   b'11110000'   ; RB0 a RB3 como salida para control de servoS
   movwf   TRISB      ;
   movlw   b'10000'   ; PORTA, RA0>RA3 salidas
   movwf   PORTA
   movlw   b'00000110'   ; Se selecciona TMR0 y preescaler de 128-
   movwf   OPTION_REG   ; para que al desbordar nos de 19,968 ms
   bcf   STATUS,RP0   ; Paso del Banco 1 al Banco 0
   clrf   PORTA      ; empezamos con servos en 0
   clrf   PORTB
   movlw   .100      ; Cargamos 100 en TMR0 para lograr aprox. 20ms.-
   movwf   TMR0
   movlw   b'10100000'   ; Habilitamos GIE y T0IE (interrupción del TMR0)
   movwf   INTCON
   clrf   CONTADOR_0   ; empieza con contador_0 a 0 por ser el primero que cuenta
            ; los otros se iran borrando en el programa

;*************control de velocidad de los servos, variando el Nº de repeticiones ********************
;********se varia la velocidad de movimiento, cuanto menor es el Nº mas rapido va el servo***********************

MAIN


   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_19
   incf   CONTADOR_0,f   ; cuenta nº veces se desborda TIMER0
   movlw    .50      ; EN 90º Y 180º seran dobles por ser los extremos del movimiento
   subwf   CONTADOR_0,0
   btfsc   STATUS,Z   ; mira si son 50 desbord
   goto   MAIN_A100   ; Z=1 va a siguiente posicion
   call CENT_SERVOS   ; todavia no, sigue en 90º
   goto   MAIN      ; y vuelve para esperar desborde de TIMER0


;***********comienzo avance servos PORTA****************************************************

MAIN_A100

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_A100   ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_0
   incf   CONTADOR_1,f   ; pasaron 50 veces empieza para 100º
   movlw    .25      ; 25 es el numero de repeticiones para 100º
   subwf   CONTADOR_1,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25 veces?
   goto   MAIN_A110   ; si, va a siguiente posicion
   call    MOV_A100   ; no sigue en 100º
   goto   MAIN_A100


MAIN_A110


   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_A110   ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupci
   clrf   CONTADOR_1
   incf   CONTADOR_2,f   ; si, empieza en 110º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_2,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_A120   ; SI, va a siguiente posicion
   call   MOV_A110   ; no, sigue en 110º
   goto   MAIN_A110

MAIN_A120

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_A120   ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_2
   incf   CONTADOR_3,f   ; si, empieza en 160º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_3,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_A130   ; SI, va a siguiente posicion
   call   MOV_A120   ; no, sigue en 120º
   goto   MAIN_A120


MAIN_A130

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_A130   ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_3
   incf   CONTADOR_4,f   ; si, empieza en 130º
   movlw   .25      ; aqui repite doble de veces por ser final de recorrido
   subwf   CONTADOR_4,0   ; ya se vera si asi va bien
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_A140
   call   MOV_A130   ; no, sigue en 130º
   goto   MAIN_A130



MAIN_A140

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_A140      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_4
   incf   CONTADOR_5,f   ; si, empieza en 160º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_5,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_RA130
   call   MOV_A140   ; no, sigue en 140º
   goto   MAIN_A140

;**********retrceder servos PORTA de 140º a 90º**************************************************

MAIN_RA130

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_RA130      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_5
   incf   CONTADOR_6,f   ; si, empieza en 130º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_6,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_RA120
   call   MOV_A130   ; no, sigue en 130º
   goto   MAIN_RA130


MAIN_RA120

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_RA120   ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion

   clrf   CONTADOR_6
   incf   CONTADOR_7,f   ; pasaron 50 veces empieza para 115º
   movlw    .25      ; 25 es el numero de repeticiones para 115º
   subwf   CONTADOR_7,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25 veces?
   goto   MAIN_RA110   ; SI, va a siguiente
   call    MOV_A120   ; no sigue en 120º
   goto   MAIN_RA120

MAIN_RA110


   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_RA110      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_7
   incf   CONTADOR_8,f   ; si, empieza en 110º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_8,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_RA100   ; SI, va a siguiente posicion
   call   MOV_A110   ; no, sigue en 110º
   goto   MAIN_RA110

MAIN_RA100

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_RA100      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_8   ; se pone a 0 para proxima vez
   incf   CONTADOR_9   ; pasaron 50 veces empieza para 100º
   movlw    .25      ; 25 es el numero de repeticiones para 100º
   subwf   CONTADOR_9,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25 veces?
   goto   MAIN_CENT      ; si, va a siguiente posicion
   call    MOV_A100   ; no sigue en 10º
   goto   MAIN_RA100

MAIN_CENT         ; aqui centra servos despues de movimiento completo PORTA
            ; para empezar avance de PORTB
   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_CENT      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_9   ; la primera vez no es necesario pero despues si
   incf   CONTADOR_10,f   ; cuenta nº veces se desborda TIMER0
   movlw    .50      ; EN 90º Y 180º seran dobles por ser los extremos del movimiento
   subwf   CONTADOR_10,0
   btfsc   STATUS,Z   ; mira si son 50 desbordes
   goto   MAIN_A100   ; Z=1 va a siguiente posicion
   call CENT_SERVOS   ; todavia no, sigue en 90º
   goto   MAIN      ; y vuelve para esperar desborde de TIMER0

;********************movimientos avance SERVOS PORTB*****************************************

MAIN_B100

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_B100      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_10   ; se pone a 0 para proxima vez
   incf   CONTADOR_11,f   ; pasaron 50 veces empieza para 100º
   movlw    .25      ; 25 es el numero de repeticiones para 100º
   subwf   CONTADOR_11,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25 veces?
   goto   MAIN_B110   ; si, va a siguiente posicion
   call    MOV_B100   ; no sigue en 1100º
   goto   MAIN_B100


MAIN_B110


   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_B110      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_11
   incf   CONTADOR_12,f   ; si, empieza en 110º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_12,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_B120   ; SI, va a siguiente posicion
   call   MOV_B110   ; no, sigue en 110º
   goto   MAIN_B110

MAIN_B120

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_B120      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_12
   incf   CONTADOR_13,f   ; si, empieza en 160º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_13,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_B130   ; SI, va a siguiente posicion
   call   MOV_B120   ; no, sigue en 120º
   goto   MAIN_B120


MAIN_B130

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_B130      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_13
   incf   CONTADOR_14,f   ; si, empieza en 180º
   movlw   .50      ; aqui repite doble de veces por ser final de recorrido
   subwf   CONTADOR_14,0   ; ya se vera si asi va bien
   btfsc   STATUS,Z   ; van 50?
   goto   MAIN_B140
   call   MOV_B130      ; no, sigue en 130º
   goto   MAIN_B130



MAIN_B140

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_B140      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_14
   incf   CONTADOR_15,f   ; si, empieza en 160º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_15,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_RB130
   call   MOV_B140   ; no, sigue en 140º
   goto   MAIN_B140

;**********retroceder servos PORTA de 140º a 90º**************************************************

MAIN_RB130

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_RB130      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_15
   incf   CONTADOR_16,f   ; si, empieza en 135º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_16,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_RA120
   call   MOV_B130   ; no, sigue en 130º
   goto   MAIN_RB130


MAIN_RB120

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_RB120      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion

   clrf   CONTADOR_16
   incf   CONTADOR_17,f   ; pasaron 50 veces empieza para 115º
   movlw    .25      ; 25 es el numero de repeticiones para 115º
   subwf   CONTADOR_17,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25 veces?
   goto   MAIN_RB110   ; SI, va a siguiente
   call    MOV_B120   ; no sigue en 120º
   goto   MAIN_RB120

MAIN_RB110


   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_RB110   ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_17
   incf   CONTADOR_18,f   ; si, empieza en 110º
   movlw   .25
   subwf   CONTADOR_18,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25?
   goto   MAIN_RB100   ; SI, va a siguiente posicion
   call   MOV_B110   ; no, sigue en 110º
   goto   MAIN_RB110

MAIN_RB100

   btfss   INTCON,2   ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
   goto   MAIN_RB100      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
            ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
            ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas

   bcf   INTCON,2   ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la
            ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
   clrf   CONTADOR_18   ; se pone a 0 para proxima vez
   incf   CONTADOR_19,f   ; pasaron 50 veces empieza para 100º
   movlw    .25      ; 25 es el numero de repeticiones para 100º
   subwf   CONTADOR_19,0
   btfsc   STATUS,Z   ; van 25 veces?
   goto   MAIN      ; si, va a posicion inicial, centra y empieza siguiente paso
   call    MOV_B100   ; no sigue en 10º
   goto   MAIN_RB100

;************DUTTY DE movimiento de centrado a 90º PORTA, PORTB******************************************

CENT_SERVOS
      movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB los servos estan conectados
      iorwf   PORTA,f      ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
      iorwf   PORTB,f      ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta

      movlw   .12      ; cargamos 12 para que la demora sea de 1336us>90º
      call   DEMORA      ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox

      movlw   0XF0      ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
      andwf   PORTA,f      ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
      andwf   PORTB,f      ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba
      return         ; retorna a esperar el final de los 20ms

;**************DUTTYS para movimientos servos PORTA de 10 en 10 grados***********************************

MOV_A100
      movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
      iorwf   PORTA,f      ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
      iorwf   PORTB,f      ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta


      movlw   .12      ; para 90º, 9X0.111ms de los 90º +3x0.111ms de 0º segun MPLAB 1.336ms
               ; "creo" que es aceptable el desfase de 36us, sino se corrige
      call   DEMORA      ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox


      movlw   0XF0      ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
               ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
      andwf   PORTB,f      ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
      movlw   .1
      call   DEMORA      ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 100º
      movlw   0XF0      ; mascara para PORTA
      andwf   PORTA,f      ; nibble alto como estaba y bajo a 0
      return         ;

MOV_A110
      movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
      iorwf   PORTA,f      ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
      iorwf   PORTB,f      ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta


      movlw   .12      ; para 90º
      call   DEMORA      ; durante 0.110 ms para movimientos de 10º aprox


      movlw   0XF0      ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
               ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
      andwf   PORTB,f      ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
      movlw   .2      ; cargamos 2 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.222ms>20º
      call   DEMORA      ; hacemos 2 retardoS mas para PORTA, asi se movera a 100º
      movlw   0XF0      ; mascara para PORTA
      andwf   PORTA,f      ; nibble alto como estaba y bajo a 0
      return         ;

MOV_A120
      movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
      iorwf   PORTA,f      ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
      iorwf   PORTB,f      ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta


      movlw   .12      ; para 90º
      call   DEMORA      ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox


      movlw   0XF0      ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
               ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
      andwf   PORTB,f      ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
      movlw   .3      ; cargamos 3 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.333ms>30º
      call   DEMORA      ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 120º
      movlw   0XF0      ; mascara para PORTA
      andwf   PORTA,f      ; nibble alto como estaba y bajo a 0
      return         ;

MOV_A130
      movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
      iorwf   PORTA,f      ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
      iorwf   PORTB,f      ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta


      movlw   .12      ; para 90º
      call   DEMORA      ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox


      movlw   0XF0      ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
               ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
      andwf   PORTB,f      ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
      movlw   .4      ; cargamos 4 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.444ms>40º
      call   DEMORA      ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 130º
      movlw   0XF0      ; mascara para PORTA
      andwf   PORTA,f      ; nibble alto como estaba y bajo a 0
      return         ;
MOV_A140
      movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
      iorwf   PORTA,f      ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
      iorwf   PORTB,f      ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta


      movlw   .12      ; para 90º
      call   DEMORA      ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox


      movlw   0xF0      ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
               ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
      andwf   PORTB,f      ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
      movlw   .5      ; cargamos 5 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.555ms>50º
      call   DEMORA      ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 140º
      movlw   0XF0      ; mascara para PORTA
      andwf   PORTA,f      ; nibble alto como estaba y bajo a 0
      return         ;

;*****************DUTTYS para movimientos servos PORTB de 10 en 10 grados**********************************

MOV_B100
      movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
      iorwf   PORTA,f      ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
      iorwf   PORTB,f      ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta


      movlw   .12      ; para 90º
      call   DEMORA      ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox


      movlw   0XF0      ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
               ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
      andwf   PORTA,f      ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
      movlw   .1      ; aunque solo es una repeticion hay que cargar W porque tiene otro valor
      call   DEMORA      ; hacemos un retardo mas para PORTB, asi se movera a 100º
      movlw   0XF0      ; mascara para PORTB
      andwf   PORTB,f      ; nibble alto como estaba y bajo a 0
      return         ;

MOV_B110
      movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
      iorwf   PORTA,f      ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
      iorwf   PORTB,f      ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta


      movlw   .12      ; para 90º
      call   DEMORA      ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox


      movlw   0XF0      ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
               ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
      andwf   PORTA,f      ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
      movlw   .2      ; cargamos 2 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.222ms>20º
      call   DEMORA      ; hacemos 2 retardoS mas para PORTB, asi se movera a 110º
      movlw   0XF0      ; mascara para PORTA
      andwf   PORTB,f      ; nibble alto como estaba y bajo a 0
      return         ;

MOV_B120
      movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
      iorwf   PORTA,f      ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
      iorwf   PORTB,f      ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta


      movlw   .12      ; para 90º
      call   DEMORA      ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox


      movlw   0XF0      ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
               ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
      andwf   PORTA,f      ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
      movlw   .3      ; cargamos 3 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.330ms>30º
      call   DEMORA      ; hacemos un retardo mas para PORTB, asi se movera a 120º
      movlw   0XF0      ; mascara para PORTA
      andwf   PORTB,f      ; nibble alto como estaba y bajo a 0
      return         ;

MOV_B130
      movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
      iorwf   PORTA,f      ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
      iorwf   PORTB,f      ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta


      movlw   .12      ; para 90º
      call   DEMORA      ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox


      movlw   0XF0      ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
               ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
      andwf   PORTA,f      ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
      movlw   .4      ; cargamos 4 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.444ms>40º
      call   DEMORA      ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 130º
      movlw   0XF0      ; mascara para PORTB
      andwf   PORTB,f      ; nibble alto como estaba y bajo a 0
      return         ;

MOV_B140
      movlw   0x0F      ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
      iorwf   PORTA,f      ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
      iorwf   PORTB,f      ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta


      movlw   .12      ; para 90º
      call   DEMORA      ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox


      movlw   0XF0      ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
               ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
      andwf   PORTA,f      ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
      movlw   .5      ; cargamos 5 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.555ms>50º
      call   DEMORA      ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 140º
      movlw   0XF0      ; mascara para PORTB
      andwf   PORTB,f      ; nibble alto como estaba y bajo a 0
      return         ;

;************ Rutina de servicio de Interrupcion ************************

;********Aqui haremos copia de respaldo porque este programa ira integrado*********
;*****************en otro mayor y puede afectar a dicho programa********************

;copia de registro W y STATUS.-
Inicio_ISR
   movwf   W_Temp      ; Copiamos W a un registro Temporal.
   swapf   STATUS, W   ; Invertimos los nibles del registro STATUS.
   movwf   STATUS_Temp   ; Guardamos STATUS en un registro temporal.
;**** Interrupcion por TMR0 ****
ISR
   btfss   INTCON,T0IF   ; Consultamos si es por TMR0.-
   goto   Fin_ISR      ; No, entonces restauramos valores.-


Actualizo_TMR0         ; Actualizo TMR0 para obtener una temporizacion de 20 ms.
   movlw   .100      ; d'100'
   movwf   TMR0
   goto   Fin_ISR      ; Restauro valores.-

; Restauramos los valores de W y STATUS.-
Fin_ISR
   swapf   STATUS_Temp,W   ; Invertimos lo nibles de STATUS_Temp.-
   movwf   STATUS
   swapf   W_Temp, f   ; Invertimos los nibles y lo guardamos en el mismo registro.-
   swapf W_Temp,W   ; Invertimos los nibles nuevamente y lo guardamos en W.-
   retfie         ; Salimos de interrupción.-
;..........................................

DEMORA             ; haremos demoras de 0.111ms equivalentes 10º del servo aprox
   movwf   PDel1      ; la demora multiplicara 0.111 por el numero que traiga w

TOP1   movlw .26     ; 1 set numero de repeticion
movwf PDel0     ; 1 |
PLoop0 clrwdt     ; 1 clear watchdog
decfsz PDel0,1    ; 1 + (1) es el tiempo 0 ?
goto PLoop0     ; 2 no, loop
PDelL1 goto PDelL2    ; 2 ciclos delay
PDelL2 clrwdt    ; 1 ciclo delay
   decfsz   PDel1,1
   goto   TOP1
return    ; 2+2 Fin.

   END

Bueno he modificado el codigo anterior, que no funcionaba, cosa rara estando hecho por mi :lol: como ya ponia no era capaz de simular el desborde del TIMER0, ahora que si lo he simulado me di cuenta de un fallo que no caia en el, y que ademas es logico, al dsbordar se setea INTCON,TOIF, y como no lo borro en la interrupcion no puedo salir de la interrupcion con un RETFIE, prque vuelve a entrar en ella, asi que salgo con un return, borro el TOIF y desues hbilito el GIE, ES LA UNICA FOMA DE HACERLO, de hecho funcionaria mejor sin la interupcion pero despues de la lata que me dio la va a llevar, esto lo descubri despues de darle muchas vultas al programa y al coco, tambie afine un poco los tiempos del DUTTY y lo puse el triple de rapido, ahora deberia ir bien, en el MPLAB anda sin problemas. antes hacia un ciclo completo de avance en 11 seg y ahora en 3.53 seg, no se si es muy rapido, no tengo los servos para prbarlo, bueno aqui os lo dejo por si os interesa.

Código: ASM

list p=16F84A
#include P16F84A.inc
__CONFIG   _CP_OFF & _WDT_OFF & _PWRTE_ON & _XT_OSC
;**** Definicion de variables ****
CBLOCK  0X20            ; CBLOCK en 20h para que valga para toda la serie 16f
 
PDel0                   ; Contadores para demor
PDel1
W_Temp                  ; Registro para guardar temporalmente W.-
STATUS_Temp             ; Registro para guardar temporalmete STATUS
CONTADOR_0              ; para repeticiones de trenes de pulsos
CONTADOR_1              ; seguramente se pueda hacer con uno solo pero no fui capaz
CONTADOR_2
CONTADOR_3
CONTADOR_4
CONTADOR_5
CONTADOR_6
CONTADOR_7
CONTADOR_8
CONTADOR_9
CONTADOR_10
CONTADOR_11
CONTADOR_12
CONTADOR_13
CONTADOR_14
CONTADOR_15
CONTADOR_16
CONTADOR_17
CONTADOR_18
CONTADOR_19
 
ENDC
 
;**** Inicio del Micro ****
Reset           
        org     0x00            ; Aquí comienza el micro.-
        goto    Inicio          ; Salto a inicio de mi programa.-
;**** Vector de Interrupcion ****
        org     0x04            ; Atiendo Interrupcion.-
        goto    Inicio_ISR
 
; **** Programa Principal ****
;**** Configuracion de puertos ***
        org     0x05            ; Origen del código de programa.-
Inicio          
        bsf     STATUS,RP0      ; Pasamos de Banco 0 a Banco 1.-
        movlw   b'11110000'     ; RB0 a RB3 como salida para control de servoS
        movwf   TRISB           ; 
        movlw   b'10000'        ; PORTA, RA0>RA3 salidas
        movwf   PORTA
        movlw   b'00000110'     ; Se selecciona TMR0 y preescaler de 128-
        movwf   OPTION_REG      ; para que al desbordar nos de 19,968 ms
        bcf     STATUS,RP0      ; Paso del Banco 1 al Banco 0
        clrf    PORTA           ; empezamos con servos en 0
        clrf    PORTB
        movlw   .100            ; Cargamos 100 en TMR0 para lograr aprox. 20ms.-
        movwf   TMR0
        movlw   b'10100000'     ; Habilitamos GIE y T0IE (interrupción del TMR0)
        movwf   INTCON
        clrf    CONTADOR_0      ; empieza con contador_0 a 0 por ser el primero que cuenta 
                                                ; los otros se iran borrando en el programa
                        
        clrf                    CONTADOR_1      
        clrf                    CONTADOR_2
        clrf                    CONTADOR_3
        clrf                    CONTADOR_4
        clrf                    CONTADOR_5
        clrf                    CONTADOR_6
        clrf                    CONTADOR_7
        clrf                    CONTADOR_8
        clrf                    CONTADOR_9
        clrf                    CONTADOR_10
        clrf                    CONTADOR_11
        clrf                    CONTADOR_12
        clrf                    CONTADOR_13
        clrf                    CONTADOR_14
        clrf                    CONTADOR_15
        clrf                    CONTADOR_16
        clrf                    CONTADOR_17
        clrf                    CONTADOR_18
        clrf                    CONTADOR_19
 
 
;*************control de velocidad de los servos, variando el Nº de repeticiones ********************
;********se varia la velocidad de movimiento, cuanto menor es el Nº mas rapido va el servo***********************
 
MAIN
        
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN            ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
                bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion      
        bsf             INTCON,7        
        clrf    CONTADOR_19             
        incf    CONTADOR_0,f    ; cuenta nº veces se desborda TIMER0
        movlw   .25             ; EN 90º seran dobles por ser el centrado del movimiento
        subwf   CONTADOR_0,0
        btfsc   STATUS,Z        ; mira si son 25 desbord
        goto    MAIN_A100       ; Z=1 va a siguiente posicion
        call    CENT_SERVOS     ; todavia no, sigue en 90º
        goto    MAIN            ; y vuelve para esperar desborde de TIMER0
        
 
;***********comienzo avance servos PORTA****************************************************
 
MAIN_A100       
 
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_A100       ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_0      
        incf    CONTADOR_1,f    ; pasaron 8 veces empieza para 100º
        movlw   .8              ; 25 es el numero de repeticiones para 100º
        subwf   CONTADOR_1,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8 veces?
        goto    MAIN_A110       ; si, va a siguiente posicion
        call    MOV_A100        ; no sigue en 100º
        goto    MAIN_A100
        
        
MAIN_A110
 
        
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_A110       ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
                
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupci
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_1
        incf    CONTADOR_2,f    ; si, empieza en 110º
        movlw   .8
        subwf   CONTADOR_2,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8?
        goto    MAIN_A120       ; SI, va a siguiente posicion
        call    MOV_A110        ; no, sigue en 110º
        goto    MAIN_A110
 
MAIN_A120
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_A120       ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
        bsf             INTCON,7                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
 
        clrf    CONTADOR_2              
        incf    CONTADOR_3,f    ; si, empieza en 160º
        movlw   .8
        subwf   CONTADOR_3,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8?
        goto    MAIN_A130       ; SI, va a siguiente posicion
        call    MOV_A120        ; no, sigue en 120º
        goto    MAIN_A120       
        
        
MAIN_A130
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_A130       ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_3
        incf    CONTADOR_4,f    ; si, empieza en 130º
        movlw   .8              ; aqui repite doble de veces por ser final de recorrido
        subwf   CONTADOR_4,0    ; ya se vera si asi va bien
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8?
        goto    MAIN_A140
        call    MOV_A130        ; no, sigue en 130º
        goto    MAIN_A130       
 
                
        
MAIN_A140       
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_A140       ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.7 y 19.7ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_4      
        incf    CONTADOR_5,f    ; si, empieza cuenta en en 140º
        movlw   .8
        subwf   CONTADOR_5,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8?
        goto    MAIN_RA130
        call    MOV_A140        ; no, sigue en 140º
        goto    MAIN_A140
        
;**********retrceder servos PORTA de 140º a 90º**************************************************
 
MAIN_RA130      
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_RA130              ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.7 y 19.7ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_5      
        incf    CONTADOR_6,f    ; si, empieza en 130º
        movlw   .8
        subwf   CONTADOR_6,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8?
        goto    MAIN_RA120
        call    MOV_A130        ; no, sigue en 130º
        goto    MAIN_RA130
 
        
MAIN_RA120      
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_RA120      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
 
        clrf    CONTADOR_6
        incf    CONTADOR_7,f    ; pasaron 50 veces empieza para 115º
        movlw   .8              ; 8 es el numero de repeticiones para 115º
        subwf   CONTADOR_7,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8 veces?
        goto    MAIN_RA110      ; SI, va a siguiente
        call    MOV_A120        ; no sigue en 120º
        goto    MAIN_RA120
 
 
MAIN_RA110
 
        
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_RA110              ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_7
        incf    CONTADOR_8,f    ; si, empieza en 110º
        movlw   .8
        subwf   CONTADOR_8,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8?
        goto    MAIN_RA100      ; SI, va a siguiente posicion
        call    MOV_A110        ; no, sigue en 110º
        goto    MAIN_RA110
 
MAIN_RA100      
 
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_RA100              ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_8      ; se pone a 0 para proxima vez
        incf    CONTADOR_9      ; pasaron 50 veces empieza para 100º
        movlw   .8              ; 8 es el numero de repeticiones para 100º
        subwf   CONTADOR_9,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8 veces?
        goto    MAIN_CENT               ; si, va a siguiente posicion
        call    MOV_A100        ; no sigue en 10º
        goto    MAIN_RA100
 
 
MAIN_CENT                       ; aqui centra servos despues de movimiento completo PORTA       
                                ; para empezar avance de PORTB
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_CENT               ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_9      ; la primera vez no es necesario pero despues si        
        incf    CONTADOR_10,f   ; cuenta nº veces se desborda TIMER0
        movlw   .8              ;
        subwf   CONTADOR_10,0
        btfsc   STATUS,Z        ; mira si son 8 desbordes
        goto    MAIN_B100       ; Z=1 va a siguiente posicion
        call    CENT_SERVOS     ; todavia no, sigue en 90º
        goto    MAIN_CENT               ; y vuelve para esperar desborde de TIMER0
 
 
 
;********************movimientos avance  SERVOS PORTB*****************************************
 
 
 
MAIN_B100       
 
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_B100               ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_10     ; se pone a 0 para proxima vez
        incf    CONTADOR_11,f   ; pasaron 50 veces empieza para 100º
        movlw   .8              ; 25 es el numero de repeticiones para 100º
        subwf   CONTADOR_11,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8 veces?
        goto    MAIN_B110       ; si, va a siguiente posicion
        call    MOV_B100        ; no sigue en 110º
        goto    MAIN_B100
        
        
MAIN_B110
 
        
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_B110               ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_11
        incf    CONTADOR_12,f   ; si, empieza en 110º
        movlw   .8
        subwf   CONTADOR_12,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8?
        goto    MAIN_B120       ; SI, va a siguiente posicion
        call    MOV_B110        ; no, sigue en 110º
        goto    MAIN_B110
 
MAIN_B120
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_B120               ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_12     
        incf    CONTADOR_13,f   ; si, empieza en 120º
        movlw   .8
        subwf   CONTADOR_13,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8?
        goto    MAIN_B130       ; SI, va a siguiente posicion
        call    MOV_B120        ; no, sigue en 120º
        goto    MAIN_B120       
        
        
MAIN_B130
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_B130               ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_13
        incf    CONTADOR_14,f   ; si, empieza en 130º
        movlw   .8              ; aqui repite doble de veces por ser final de recorrido
        subwf   CONTADOR_14,0   ; ya se vera si asi va bien
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8?
        goto    MAIN_B140
        call    MOV_B130        ; no, sigue en 130º
        goto    MAIN_B130       
 
                
        
MAIN_B140       
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_B140               ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_14
        incf    CONTADOR_15,f   ; si, empieza en 140º
        movlw   .8
        subwf   CONTADOR_15,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8?
        goto    MAIN_RB130
        call    MOV_B140        ; no, sigue en 140º
        goto    MAIN_B140
        
;**********retroceder servos PORTB de 140º a 90º**************************************************
 
MAIN_RB130      
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_RB130              ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_15
        incf    CONTADOR_16,f   ; si, empieza en 135º
        movlw   .8
        subwf   CONTADOR_16,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8?
        goto    MAIN_RB120
        call    MOV_B130        ; no, sigue en 130º
        goto    MAIN_RB130
 
        
MAIN_RB120      
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_RB120              ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_16
        incf    CONTADOR_17,f   ; pasaron 50 veces empieza para 115º
        movlw   .8              ; 25 es el numero de repeticiones para 115º
        subwf   CONTADOR_17,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8 veces?
        goto    MAIN_RB110      ; SI, va a siguiente
        call    MOV_B120        ; no sigue en 120º
        goto    MAIN_RB120
 
 
MAIN_RB110
 
        
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_RB110      ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_17
        incf    CONTADOR_18,f   ; si, empieza en 110º
        movlw   .8
        subwf   CONTADOR_18,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8?
        goto    MAIN_RB100      ; SI, va a siguiente posicion
        call    MOV_B110        ; no, sigue en 110º
        goto    MAIN_RB110
 
MAIN_RB100      
 
 
        btfss   INTCON,2        ; chequea si acabo la interrupcion, si pasaron 20ms
        goto    MAIN_RB100              ; sino acabo espera, aqui espera mucho tiempo entre 17.5 y 19.5ms
                                ; de cada 20ms, se pueden hacer otras cosas, entre un 85% y un 95%
                                ; del tiempo esta sin hacer nada para que se puedan hacer otras cosas
        
        bcf     INTCON,2        ; aqui borra bandera interrupcion, se deja sin borrar en la 
                                ; interrupcion para poder detectar en MAIN la interrupcion
        bsf             INTCON,7
        clrf    CONTADOR_18     ; se pone a 0 para proxima vez
        incf    CONTADOR_19,f   ; pasaron 50 veces empieza para 100º
        movlw   .8              ; 25 es el numero de repeticiones para 100º
        subwf   CONTADOR_19,0
        btfsc   STATUS,Z        ; van 8 veces?
        goto    MAIN            ; si, va a posicion inicial, centra y empieza siguiente paso
        call    MOV_B100        ; no sigue en 10º
        goto    MAIN_RB100
 
;************DUTTY DE movimiento de centrado a 90º PORTA, PORTB******************************************
 
 
CENT_SERVOS
                movlw   0x0F            ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB los servos estan conectados
                iorwf   PORTA,f         ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
                iorwf   PORTB,f         ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
        
                movlw   .13             ; cargamos 12 para que la demora sea de 1336us>90º
                call    DEMORA          ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox
                
                movlw   0XF0            ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
                andwf   PORTA,f         ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
                andwf   PORTB,f         ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba
                return                  ; retorna a esperar el final de los 20ms 
 
;**************DUTTYS para movimientos servos PORTA de 10 en 10 grados***********************************
 
MOV_A100        
                movlw   0x0F            ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
                iorwf   PORTA,f         ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
                iorwf   PORTB,f         ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
 
        
                movlw   .13             ; para 90º, 9X0.111ms de los 90º +3x0.111ms de 0º segun MPLAB 1.336ms 
                                        ; "creo" que es aceptable el desfase de 36us, sino se corrige
                call    DEMORA          ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox
                
                        
                movlw   0XF0            ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
                                        ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
                andwf   PORTB,f         ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
                movlw   .1
                call    DEMORA          ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 100º
                movlw   0XF0            ; mascara para PORTA
                andwf   PORTA,f         ; nibble alto como estaba y bajo a 0    
                return                  ; 
 
 
MOV_A110        
                movlw   0x0F            ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
                iorwf   PORTA,f         ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
                iorwf   PORTB,f         ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
 
        
                movlw   .13             ; para 90º
                call    DEMORA          ; durante 0.110 ms para movimientos de 10º aprox
                
                        
                movlw   0XF0            ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
                                        ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
                andwf   PORTB,f         ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
                movlw   .2              ; cargamos 2 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.222ms>20º
                call    DEMORA          ; hacemos 2 retardoS mas para PORTA, asi se movera a 100º
                movlw   0XF0            ; mascara para PORTA
                andwf   PORTA,f         ; nibble alto como estaba y bajo a 0    
                return                  ; 
 
 
 
MOV_A120        
                movlw   0x0F            ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
                iorwf   PORTA,f         ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
                iorwf   PORTB,f         ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
 
        
                movlw   .13             ; para 90º
                call    DEMORA          ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox
                
                        
                movlw   0XF0            ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
                                        ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
                andwf   PORTB,f         ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
                movlw   .3              ; cargamos 3 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.333ms>30º
                call    DEMORA          ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 120º
                movlw   0XF0            ; mascara para PORTA
                andwf   PORTA,f         ; nibble alto como estaba y bajo a 0    
                return                  ; 
 
MOV_A130        
                movlw   0x0F            ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
                iorwf   PORTA,f         ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
                iorwf   PORTB,f         ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
 
        
                movlw   .13             ; para 90º
                call    DEMORA          ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox
                
                        
                movlw   0XF0            ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
                                        ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
                andwf   PORTB,f         ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
                movlw   .4              ; cargamos 4 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.444ms>40º
                call    DEMORA          ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 130º
                movlw   0XF0            ; mascara para PORTA
                andwf   PORTA,f         ; nibble alto como estaba y bajo a 0    
                return                  ; 
MOV_A140        
                movlw   0x0F            ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
                iorwf   PORTA,f         ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
                iorwf   PORTB,f         ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
 
        
                movlw   .13             ; para 90º
                call    DEMORA          ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox
                
                        
                movlw   0xF0            ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
                                        ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
                andwf   PORTB,f         ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTB
                movlw   .5              ; cargamos 5 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.555ms>50º
                call    DEMORA          ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 140º
                movlw   0XF0            ; mascara para PORTA
                andwf   PORTA,f         ; nibble alto como estaba y bajo a 0    
                return                  ; 
 
 
;*****************DUTTYS para movimientos servos PORTB de 10 en 10 grados**********************************
 
MOV_B100        
                movlw   0x0F            ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
                iorwf   PORTA,f         ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
                iorwf   PORTB,f         ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
 
        
                movlw   .13             ; para 90º
                call    DEMORA          ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox
                
                        
                movlw   0XF0            ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
                                        ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
                andwf   PORTA,f         ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
                movlw   .1              ; aunque solo es una repeticion hay que cargar W porque tiene otro valor
                call    DEMORA          ; hacemos un retardo mas para PORTB, asi se movera a 100º
                movlw   0XF0            ; mascara para PORTB
                andwf   PORTB,f         ; nibble alto como estaba y bajo a 0    
                return                  ; 
 
MOV_B110        
                movlw   0x0F            ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
                iorwf   PORTA,f         ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
                iorwf   PORTB,f         ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
 
        
                movlw   .13             ; para 90º
                call    DEMORA          ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox
                
                        
                movlw   0XF0            ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
                                        ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
                andwf   PORTA,f         ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
                movlw   .2              ; cargamos 2 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.222ms>20º
                call    DEMORA          ; hacemos 2 retardoS mas para PORTB, asi se movera a 110º
                movlw   0XF0            ; mascara para PORTA
                andwf   PORTB,f         ; nibble alto como estaba y bajo a 0    
                return                  ; 
 
MOV_B120        
                movlw   0x0F            ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
                iorwf   PORTA,f         ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
                iorwf   PORTB,f         ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
 
        
                movlw   .13             ; para 90º
                call    DEMORA          ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox
                
                        
                movlw   0XF0            ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
                                        ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
                andwf   PORTA,f         ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
                movlw   .3              ; cargamos 3 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.330ms>30º
                call    DEMORA          ; hacemos un retardo mas para PORTB, asi se movera a 120º
                movlw   0XF0            ; mascara para PORTA
                andwf   PORTB,f         ; nibble alto como estaba y bajo a 0    
                return                  ; 
 
MOV_B130        
                movlw   0x0F            ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
                iorwf   PORTA,f         ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
                iorwf   PORTB,f         ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
 
        
                movlw   .13             ; para 90º
                call    DEMORA          ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox
                
                        
                movlw   0XF0            ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
                                        ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
                andwf   PORTA,f         ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
                movlw   .4              ; cargamos 4 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.444ms>40º
                call    DEMORA          ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 130º
                movlw   0XF0            ; mascara para PORTB
                andwf   PORTB,f         ; nibble alto como estaba y bajo a 0    
                return                  ; 
 
MOV_B140        
                movlw   0x0F            ; ponemos dutty a 1 del PORTA y PORTB estan conectados
                iorwf   PORTA,f         ; entre RA0>RA3 y RB0>RB3, el nibble bajo lo ponemos a 1111
                iorwf   PORTB,f         ; y al alto le aplicamos mascara para dejarlo como esta
 
        
                movlw   .13             ; para 90º
                call    DEMORA          ; durante 0.111 ms para movimientos de 10º aprox
                
                        
                movlw   0XF0            ; mascara para que no nos afecte al nibble alto
                                        ; nos pone a 0 el nibble bajo donde tenemos los servos
                andwf   PORTA,f         ; y nos deja el valor del nibble alto como estaba en PORTA
                movlw   .5              ; cargamos 5 en w para tiempo adicional de PORTA de 0.555ms>50º
                call    DEMORA          ; hacemos un retardo mas para PORTA, asi se movera a 140º
                movlw   0XF0            ; mascara para PORTB
                andwf   PORTB,f         ; nibble alto como estaba y bajo a 0    
                return                  ; 
 
 
 
;************ Rutina de servicio de Interrupcion ************************
 
;********Aqui haremos copia de respaldo porque este programa ira integrado********* 
;*****************en otro mayor y puede afectar a dicho programa******************** 
 
;copia de registro W y STATUS.-
Inicio_ISR
        movwf   W_Temp          ; Copiamos W a un registro Temporal.
        swapf   STATUS, W       ; Invertimos los nibles del registro STATUS.
        movwf   STATUS_Temp     ; Guardamos STATUS en un registro temporal.
;**** Interrupcion por TMR0 ****
ISR
        btfss   INTCON,T0IF     ; Consultamos si es por TMR0.-
        goto    Fin_ISR         ; No, entonces restauramos valores.-
                                
 
Actualizo_TMR0                  ; Actualizo TMR0 para obtener una temporizacion de 20 ms.
        movlw   .100            ; d'100'
        movwf   TMR0
        goto    Fin_ISR         ; Restauro valores.-
 
; Restauramos los valores de W y STATUS.-
Fin_ISR
        swapf   STATUS_Temp,W   ; Invertimos lo nibles de STATUS_Temp.-
        movwf   STATUS
        swapf   W_Temp, f       ; Invertimos los nibles y lo guardamos en el mismo registro.-
        swapf   W_Temp,W        ; Invertimos los nibles nuevamente y lo guardamos en W.-
        
        return                  ; Salimos de interrupción.-
;..........................................
 
 
 
DEMORA                          ; haremos demoras de 0.111ms equivalentes 10º del servo aprox
        movwf   PDel1           ; la demora multiplicara 0.111 por el numero que traiga w 
 
TOP1    movlw     .23       ; 1 set numero de repeticion 
        movwf     PDel0     ; 1 |
PLoop0  clrwdt              ; 1 clear watchdog
        decfsz    PDel0, 1  ; 1 + (1) es el tiempo 0  ?
        goto      PLoop0    ; 2 no, loop
PDelL1  goto PDelL2         ; 2 ciclos delay
PDelL2  clrwdt              ; 1 ciclo delay
       
            decfsz      PDel1,1
            goto        TOP1
        return                  ; 2+2 Fin.
 
        END

TODOPIC

Microcontroladores PIC => Almacén del Assembler => Mensaje iniciado por: Fulguitron en 06 de Mayo de 2009, 09:55:10