Publicado por: ChivoSLZF en 15 de Enero de 2004, 09:53:00
Publicado por: cHiPmAn en 16 de Enero de 2004, 11:51:00
pues la idea no esta mal, pero con todos los respetos me parece un poco cutrecillo (de buen rollo
porque por algun sitio tenemos que empezar).Se puede hacer como tu dices, te aprendes como funciona el A/D y el LCD y listo! pero yo te voy a dar otra idea, podrías usar un acelerometro de Analog devices. Este tipo de chips te da la aceleración en dos dimensiones. Por ejemplo, cuando el chip esta plano te marca la aceleración maxima de la gravedad y a medida que lo pones en vertical, la aceleración es 0 pelotero
En teoria tiene que funcionar, pero como no los he usado... no me voy a mojar mucho.
Suerte!
Publicado por: myhelectronics en 06 de Febrero de 2004, 03:29:00
Publicado por: marmatar en 06 de Febrero de 2004, 08:18:00
Me interesa eso del acelerómetro... alguien puede darme el código de alguno de uso común , me refiero a alguno que sea relativamente facil de conseguir y no tan costoso.
Y si no es mucho pedir , donde encontrar algo mas de info para su uso.
Un abrazo y gracias...
marmatar
Publicado por: jgpeiro en 06 de Febrero de 2004, 19:23:00
Publicado por: CARLCOX en 10 de Marzo de 2004, 15:12:00
.AHHH!!! VE PREPARANDO UN IMPRESO PARA SMT, PUES HASTA DONDE HE VISTO SOLO ENVIAN DE ESTE TIPO, LOS ACELEROMETROS; Y PON MUCHO CUIDADO EL TIPO DE EMPAQUE PORQUE HAY OTROS QUE NO SE COMO RAYOS HACE UNA PERSONA PARA SOLDARLOS, PUES SON SMT Y SUS PINES VAN HACIA ADENTRO!!
SUERTE!!!
Publicado por: joe_nazgul en 29 de Marzo de 2004, 15:26:00
te venden una tarjeta lista para soldar el acelerometro con los capacitores y componentes externos que necesita el ADXL y cuesta $3.95 USD. Yo compre una y tengo un acelerometro ADXL210 así que pronto espero hacerlo funcionar, saludos
Publicado por: marcelo_lalala en 28 de Mayo de 2004, 15:15:00
Publicado por: marmatar en 28 de Mayo de 2004, 15:28:00
donde conseguiste esos inclinómetros acá?...
Un abrazo...
marmatar
Publicado por: pendexgabo en 29 de Mayo de 2004, 00:37:00
saludos
gabriel
Publicado por: willyor en 12 de Julio de 2004, 14:29:00
gracias
wilson
Publicado por: dodin en 15 de Julio de 2004, 15:32:00
Publicado por: Nocturno en 16 de Julio de 2004, 04:17:00
Publicado por: dodin en 26 de Julio de 2004, 09:03:00
Adios
Publicado por: Nocturno en 26 de Julio de 2004, 11:00:00
En este link encontrarás varios giroscopios comerciales, todos con su datasheet de características. Además, verás otro tipo de sensores como inclinómetros y acelerómetros. Así podrás ver sus diferencias.
http://www.51sensor.com/english/gyros/gyros%20main.htm
Espero que te aclare las dudas.
Publicado por: Flugplatz en 29 de Septiembre de 2004, 10:23:00
Parece que el tema no se mueve hace una temporada, pero en fín ...
Pués casualmente, yo he estado mirando en los últimos días la forma de hacer un microbot pendular, osea, que su punto de apoyo son solo dos ruedas, moviendose por el sistema diferencial, y que a base de sensores varios y un micro mantiene la verticalidad en todo momento ...
Por si os interesa el tema aqui hay bastante información:
http://leiwww.epfl.ch/joe/joerelatives.html
http://www.geology.smu.edu/%7Edpa-www/robo/nbot/index.html
http://home.earthlink.net/%7Ebotronics/index/balibot.html
He echado un vistazo a la página que ha puesto nocturno66, y a simple vista parece que los giróscopos son un pelin dificilillos de implementar.
Hace tiempo me regaló un amiguete un giróscopo de aeromodelismo, y parece que al menos su funcionamiento es menos complicado ...
Aquí tenéis una marca que los fabrica, aunque probablemente haya clones coreanos mucho más baratos ...
http://www.ikarus.net/onlineshop/usa/onlineshop/index.html
Publicado por: Nocturno en 29 de Septiembre de 2004, 11:38:00
De hecho, pedí unos acelerómetros a Analog y ahora mismo estoy con un proyecto entre manos que consiste en realizar un nivel de albañil. Ya lo tengo funcionando en protoboard; me queda acabarlo con una PCB en condiciones.
En cuanto lo tenga funcionando, le meteré mano al robotito.
Por cierto, muy buenos esos links.
Publicado por: Flugplatz en 29 de Septiembre de 2004, 14:58:00
Yo me pondré con lo del giróscopo y ya os contaré lo que voy sacando en claro ...
Publicado por: Nocturno en 29 de Septiembre de 2004, 15:06:00
Publicado por: odukec en 29 de Septiembre de 2004, 20:01:00
Interesante proyecto.. solo una pregunta.. como hace para mantener el equilibrio el robot..?
De antemano gracias..
Saludos.
Publicado por: Nocturno en 30 de Septiembre de 2004, 00:27:00
http://www.analog.com/en/subCat/0,2879,764%255F800%255F0%255F%255F0%255F,00.html
Como imaginarás, yo no he pagado nada por ellos.
Publicado por: Nocturno en 30 de Septiembre de 2004, 00:34:00
Para mantener el equilibrio, el robot intentará siempre mantener el centro de gravedad justo sobre su vertical. Por ello, en reposo, el robot estará en vertical sin moverse hacia delante ni hacia atrás y permanecerá quieto (al menos en teoría).
Si tú empujas el robot hacia adelante, como las ruedas están quietas, se volcará un poco y el centro de gravedad se adelantará con respecto al centro del eje. Mediante giroscopios y/o acelerómetros, el circuito detecta esta inclinación y envía instrucciones a los motores para que avancen, intentando colocar el eje bajo el nuevo sitio del centro de gravedad.
Si combinas esta técnica con una regulación de la velocidad de los motores, podrás conseguir que el robot avance continuamente sin que las ruedas lleguen nunca a equilibrar el robot, pero lo suficientemente rápido como para que no se vuelque.
Y ya está, para volver a pararlo, un acelerón de las ruedas y a buscar el centro de gravedad.
Creo que debe ser así, como te digo, nunca lo he probado, pero al menos será así como lo intentaré hacer.
Publicado por: odukec en 30 de Septiembre de 2004, 09:07:00
Gracias nocturno por tu respuesta.. esta interesante el proyecto.. quisiera colaborarles con lo que pueda, voy a leer mas sobre esto.. quizas no sea tan complicado
, ya que tambien quisiera construir uno.Saludos..!
Publicado por: Carlete71 en 30 de Septiembre de 2004, 17:08:00
Pensé que eran más baratos.Gracias nocturno
Saludos,
Escrito originalmente por nocturno66
Querido Carlete, los acelerómetros que yo uso están en una horquilla de precios de 4.25$ hasta 19.95$, lo puedes ver aquí:
http://www.analog.com/en/subCat/0,2879,764%255F800%255F0%255F%255F0%255F,00.html
Como imaginarás, yo no he pagado nada por ellos.
Publicado por: pendexgabo en 02 de Octubre de 2004, 20:33:00
#include <16F877a.h>
#include <math.h>
#fuses XT, NOPROTECT, NOWDT, NOPUT, NOBROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT
#use delay(clock=4000000)
#use rs232(baud=9600, xmit=PIN_C6, rcv=PIN_C7)
#define XOUT 5
#define YOUT 4
#byte PORTB = 6
void start_timer(void);
float get_acel (int16 , float );
void edge1 (void);
void edge2 (void);
void edge3 (void);
void edge4 (void);
main () {
float T2,Acx,Acy;
int16 Tb,Tc,T1x,T1y,Td;
int indice;
set_tris_a (0b00000);
set_tris_b (0b00110000);
set_tris_c (0b10000000);
set_tris_d (0b00000000);
set_tris_e (0b000);
while (!kbhit()) {
edge1 (); //espero que este bajo XOUT
edge2 (); //espero el flanco de subida de XOUT
start_timer(); //pongo a contar
edge1 (); //espero el flanco de bajada de XOUT
Tb=get_timer1(); //tomo el tiempo Tb
edge3 (); //espero que baje YOUT
edge4 (); //espero el flanco de subida de YOUT
Tc=get_timer1(); //tomo el tiempo Tc
edge3 (); //espero el flanco de bajda de YOUT
Td=get_timer1(); //tomo el tiempo Td
T1x=Tb;
T1y= Td-Tc;
T2= (Td-((Td-Tc)/2))-(Tb/2);
Acx=get_acel (T1x,T2);
Acy=get_acel (T1y,T2);
if ( (Acx >= -1) && (Acx <= 1)) {
printf ("Inclinación en X : %2.2f",asin (AcX)); }
else
Printf ("argumento de arcoseno en ACX invalido"
;if ( (Acy >= -1) && (Acy <= 1)) {
printf ("Inclinación en Y : %2.2f",asin (Acy));
}
else
Printf ("argumento de arcoseno en ACY invalido"
;delay_ms(40);
} //while
} //main
float get_acel (int16 T1, float T2) {
return ((T1/T2)-0.5)/0.125;
}
void start_timer(void) {
set_timer1 (0);
setup_timer_1 (T1_INTERNAL | T1_DIV_BY_1);
}
void edge1 (void) {
#asm
EDGE1:
btfsc PORTB,XOUT //Wait for low on XOUT
goto EDGE1
#endasm
}
void edge2 (void) {
#asm
EDGE2:
btfss PORTB,XOUT //Wait for high on XOUT
goto EDGE2
#endasm
}
void edge3 (void) {
#asm
EDGE3:
btfsc PORTB,YOUT //Look a low level on YOUT
goto EDGE3
#endasm
}
void edge4 (void) {
#asm
EDGE4:
btfss PORTB,YOUT //Look for rising edge on YOUT
goto EDGE4
#endasm
}
Publicado por: Nocturno en 03 de Octubre de 2004, 00:30:00
Codigo:
float lee_acelerometro (int Eje) { // Según Eje sea 0 o 1 se lee el pin D0 o D1
// Decimales indica la resolución del resultado
// El resultado siempre será un porcentaje
int32 alto=0, bajo=0, j;
float Resultado;
int i;
for (i=0;i<10;++i) { // se lee 10 veces, para evitar márgenes de error (se puede modificar)
// si es necesaria mayor frecuencia
if (Eje) {
while( input(PIN_C2)); // esperamos a que baje la señal de entrada
while( !input(PIN_C2)); // esperamos a que suba la señal de entrada
while( input(PIN_C2)) { // mientras esté arriba vamos contando en alto
alto++;
} ;
while( !input(PIN_C2)) { // y mientras esté abajo vamos contando en bajo
bajo++;
};
} else {
while( input(PIN_C3) );
while( !input(PIN_C3) );
while( input(PIN_C3) ) {
alto++;
} ;
while( !input(PIN_C3) ) {
bajo++;
};
};
};
return ((((float)alto/((float)alto+(float)bajo))-0.43)*10000/9);
}
Me ha sorprendido que hayas introducido parte del código en ASM, ¿porqué lo necesitaste?
Publicado por: oshow en 03 de Octubre de 2004, 07:18:00
por mis acelerómetros y en cuanto me lleguen
los probaré con vuestro codigo, ya estoy impaciente!!!
Un saludo.
Publicado por: pendexgabo en 03 de Octubre de 2004, 10:39:00
http://www.microchip.com/stellent/idcplg?IdcService=SS_GET_PAGE&nodeId=1824&appnote=en011712
en el cual yo tomo la medicion de T1X, T1Y y tambien de T2, con lo que puedo variar el período con facilidad sin requerir de constantes, de todas formas , vos como tomas el T2 ?
Publicado por: Nocturno en 03 de Octubre de 2004, 10:56:00
No sé qué es el T2. Lo que yo hago es medir el ancho del pulso en su parte alta y dividirlo por el ancho total (alto+bajo). Eso me da la relación PWM que el acelerómetro está entregando en cada momento.
Luego, con una fórmula a la que he llegado por el método de prueba y error, traduzco la información a porcentaje y finalmente a grados de inclinación.
Pero voy a mirar esa nota ahora mismo. Gracias.
Publicado por: pendexgabo en 03 de Octubre de 2004, 11:05:00
El T2 es el perido total del PMW que puede ser regulado mediante una resistencia externa conectada a masa
otra cosa mi codigo está en uso, las partes en assembler mejoran la velocidad de toma de datos, tambien se puede hacer uso del CCP del 16f877, pero para cuando lei de esto ya tenia todo el codigo hecho, otra cosa, en la parte de drivers del directorio del ccs, hay un libreria para manejar el acelerometro, pero la misma me parecio mas complicadad que hacer una yo mismo
Publicado por: Nocturno en 03 de Octubre de 2004, 12:48:00
Probaré con tu código y compararé la ejecución real del sistema; ya te contaré cuando lo haga. Ahora estoy haciendo la PCB y no lo tengo operativo.
Por cierto, como verás en mi código, hago 10 lecturas para luego quedarme con la media, porque el resultado de la lectura es oscilante, incluso cuando el acelerómetro está en reposo. ¿Te pasa a ti lo mismo?
P.D.: tampoco sabía lo de la librería de CCS, me quedo pasmado. La he estado mirando y creo que también prefiero mi código
Publicado por: pendexgabo en 03 de Octubre de 2004, 17:54:00
con respecto al código, no recuerdo bien pero el delay de 40 ms hace que se realizen 25 mediciones por segundo, si tenes en cuenta un cristal de 4 mhz y que la frecuencia de incremento del contador es de 1mhz.
lo que te muetro aqui debajo son algunos valores de prueba, en donde, partiendo desde la horizontal nos movemos por los dos ejes hasta las verticales termiando en la horizontal
se muetran los siguientes valores en el sig orden
asin (acx) asin(acy) T1x T1y T2
A-.02 -.49 3149 2783 6262.99 D
A-.02 -.52 3104 2714 6217.99 D
A-.00 -.55 3140 2696 6232.99 D
A-.02 -.60 3098 2639 6206.99 D
A-.03 -.63 3077 2654 6206.99 D
A-.03 -.67 3110 2615 6233.99 D
A-.05 -.72 3104 2597 6236.99 D
A-.03 -.76 3092 2561 6209.99 D
A-.01 -.79 3104 2540 6229.99 D
A-.02
EDITE EL MENSAJE, PORQUE ME PARECIA DE GUSTO OCUPAR TANTO ESPACIO POR UNOS SIMPLES NUMEROS
Publicado por: pendexgabo en 20 de Octubre de 2004, 22:07:00
Publicado por: Nocturno en 21 de Octubre de 2004, 00:00:00
Publicado por: Nocturno en 21 de Octubre de 2004, 15:04:00
Por fin he conseguido que funcione medianamente bien. Y digo medianamente bien porque no he conseguido que el acelerómetro (ADXL202) se mantenga estable
Supongo que a Pendexgabo le pasará lo mismo.
Finalmente lo he medio resuelto haciendo muchas lecturas y obteniendo la media, pero aún así no puedo decir que el ADXL202 sea un sensor de precisión; más bien al contrario.
Si alguno se anima, me gustaría que compartiera su experiencia.
Publicado por: pendexgabo en 31 de Octubre de 2004, 18:00:00
bueno si necesitan algo me lo dicen, saludos,
PD. los calculos inicialmente realizados son muy sencillose, simplemente se trata de rotar 360 grados el acel y obtener el max, min y cero para conseguir varias constantes
salduos
Publicado por: Nocturno en 31 de Octubre de 2004, 23:59:00
Se trata de que en reposo está oscilando del orden de +-5º, con lo que la precisión de la medida deja mucho que desear.
Por cierto, no puedo entrar en tu web.
Publicado por: pendexgabo en 01 de Noviembre de 2004, 05:21:00
en el grafico de arriba podes apreciar una rotacion completa de los dos ejes y fijarte que, salvo pequeñas variaciones, se muestra una funcion seno.
bueno te dejo, voy a ver que pasa con la pag, por favor no pares de probar para ver que pasa, saludos
Publicado por: Nocturno en 01 de Noviembre de 2004, 10:49:00
Publicado por: ManOwaR en 22 de Febrero de 2010, 05:51:43
Publicado por: Leon Pic en 22 de Febrero de 2010, 08:39:26
The source code posted is in CCS no in PICC.
Publicado por: migsantiago en 22 de Febrero de 2010, 13:10:51
hello, i have a term project where i have to display the tilt from adxl202 on a 8bit lcd using pic16f877a. i had a look on your source code posted but i can't compile it :-s i use picc. and i have another question for you: the adxl you used had analog or digital output? mine has digital :( and i can't find any help on using the ccp modules. please help me
Hi, try with this one:
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=14427.0
LeonPic, creo que PICC es lo mismo que CCS (al menos así se llama la carpeta de Arch de Prog).
Publicado por: ManOwaR en 23 de Febrero de 2010, 15:47:43
Citar
Hi, try with this one:
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=14427.0
LeonPic, creo que PICC es lo mismo que CCS (al menos así se llama la carpeta de Arch de Prog).
thanks, i tried it in CCS also...it's not working for me :( my adxl has digital outputs so i have to use the CCP modules for decoding the dutycycle...this is my major problem :(
Publicado por: migsantiago en 23 de Febrero de 2010, 16:30:47
CitarHi, try with this one:
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=14427.0
LeonPic, creo que PICC es lo mismo que CCS (al menos así se llama la carpeta de Arch de Prog).
thanks, i tried it in CCS also...it's not working for me :( my adxl has digital outputs so i have to use the CCP modules for decoding the dutycycle...this is my major problem :(
There's a CCP tutorial on the link I gave you :?