TODOPIC
Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: vixctor en 15 de Junio de 2009, 04:41:54
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Saludos a todos:
Soy Ing. en electronica, cuando estaba en los ultimos semestres de la carrera, habia manejado muchas areas como son: control, comunicaciones, procesamiento digital de señales, electronica de potencia, retroalimentacion etc etc.
Pero, en si, todos los proyectos que tenia en si nunca los habia unido en un solo proyecto, fue por eso que en 2004 me llamo el interes la robotica, como un area en donde podia unificar todos mis conocimientos y unir todas las areas de mi interes en 1 solo proyecto. Ademas, en aquel tiempo Mexico fue sede de un concurso de robotica organizado por el IEEE, llamado IEEE Latin American Robotics Contest, en el cual tuve la oportunidad de participar en varias ocasiones con buenos resultados.
Como muchos aca, la experiencia de construir algo que funcione por si mismo autonomamente llena de satisfacciones, sin embargo, tambien note que año con año la faena era muy pesada debido a que el concurso cambiaba las reglas y tareas a realizar. Otro punto de suma importancia es que en la categoria en la que participaba, llamada Advanced, requeria que todo fuera hecho por uno mismo, es decir, ningun kit mecanico (Lego, Mecano, Fisher technics etc), asi como ningun modulo de robotica (CMUCAM2, controladores de servos, SFRS para ultrasonidos etc).
Ahora me siento agradecido por esas "restricciones", pues gracias a ellas aprendi muchisimo en el area de Video NTSC, vision artificial, mecanica, manejo de servos y comunicacion robot-consola, pero volviendo al tema:
El problema, era que año con año, tenia que construir un nuevo robot para que se adecuara a la tarea a realizar, lo cual es un serio problema considerando que solo tenia unos 8 o 9 meses a partir que salia la convocatoria, ademas, como ing. electronico, la mecanica no es mi fuerte y se me hacia muy engorroso, asi que decidi construir de una buena vez por todas una plataforma unica de desarrollo la cual pudiera usar para multiples tareas y propositos personales.
En 2005, nace Metatron, una robot omnidireccional capaz de buscar y recolectar 3 esferas de diferente color y tamaño usando vision artificial (realizada con una camara y un pic), el cual funciono satisfactoriamente, para 2007 empeze a desarrollar a Sandalphon, partiendo de la idea original, pero ademas tenia un area de carga, en donde se podian colocar diversos accesorios, pinzas mas utiles, y la capacidad de flotar en agua.
Hace poco, vi en este foro un tema relacionado con vision artificial en DSPICs :
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=25827.0
decidi contestar, viendo que el tema abarcaba muchisimo, y hablando con Nocturno (Administrador) me recomendo ir subiendo poco a poco los hilos para abarcar el proyecto por completo, mi idea es: Publicar absolutamente toda la documentacion del robot (mecanica, electronica, software, algoritmos, camara, vision artificial, manejo de servos, I2C, RS232 inalambrico, protocolos de comunicacion etc). Como toda la informacion abarca muchisimo, y ocuparia muchos hilos, he decidido sacar todas las partes como modulos autonomos de manera que presentar cada parte en su respectivo lugar (comunicaciones, video, overlay, manejo de LCD, servos, etc etc).
Para ello, decidi por comenzar todo en este hilo, y decidi primero poner digamos, los resultados finales, fotos, videos, etc, de manera de llamar la atencion, despues, ire poco a poco desglosando en diferentes hilos, cada uno de los topicos en su correspondiente area, lo importante es poder aportar lo que he tenido la oportunidad de ir aprendiendo, y compartirlo con todos uds, sin embargo, a medida que vea el INTERES por cada parte, publicare mas sobre algun tema en especifico.
Y bueno, no se hable mas, por hoy, voy a convidarlos a ver el resultado, para en poco tiempo, entrar de lleno en el tema y cada parte de el.
HISTORIA:
2004, nace la plataforma inicial:
(http://img32.imageshack.us/img32/4832/cam000407.jpg)
2005, Metatron queda en 1er lugar en IEEE latin american robotics contest, categoria Advanced I, en Sao Luis, brasil:
(http://img42.imageshack.us/img42/5048/img0656.jpg)
2005, desarrollo de mi propia camara de vision artificial, llamada VHSCAM 1 (en honor a mis iniciales, jejeje)
(http://img339.imageshack.us/img339/930/vision2.jpg)
TEST de la camara de vision artificial en modo de aprendizaje y prueba de 3 objetos:
El robot durante la competencia en brazil
Video capturado por la camara VHSCAM1, para dar una idea de como "ve" el robot al "mundo"
NOTA: LA CALIDAD DEL VIDEO ES MALA DEBIDO A QUE LA TRANSMITI INALAMBRICAMENTE
Parte 1:
Parte 2:
Este video es curioso, resulta que se incializo mal la camara en las coordenadas en X, de tal manera que veia "desfazado" el objeto, muchos preguntaban que pasaria si el robot "corrompia" el escenario, bien, la respuesta esta en este video, pues como el algoritmo de programacion es NO-deterministico, pues tarde o temprano termina por resolver la tarea, sin importar que las cosas en su entorno "cambien" :-/
2007: Creacion de Sandalphon, hermano gemelo de metatron, vista frontal:
(http://img43.imageshack.us/img43/9523/20732005676bcfa50d1eb.jpg)
Sandalphon en el agua:
(http://img40.imageshack.us/img40/8835/sandalphondepatitoenela.jpg)
Sandalphon en IEEE Latin american contest 2007
NOTA; en you tube viene el comentario de porque menciono que fue saboteada la final, en fin, el robot hacia su tarea...
2008, ultimas modificaciones de Sandlaphon:
(http://img257.imageshack.us/img257/585/dsc05644b.jpg)
(http://img142.imageshack.us/img142/3508/dsc05645b.jpg)
(http://img57.imageshack.us/img57/8744/dsc05646b.jpg)
(http://img198.imageshack.us/img198/9523/dsc05647b.jpg)
(http://img197.imageshack.us/img197/5179/dsc05694b.jpg)
Video de la competencia en 2008:
Y por ultimo, aunque no tienen que ver con este tema en si, pues si con generacion de imagenes en video, trasnformada rapida de fourier en pics etc...
NOTA: Todos los proyectos son hechos en base al pic18f452, en assembler, no manejo C ni lo pienso manejar, cualquier duda sera respondida en base en ensamblador
Generacion de video, osciloscopios y uso de FFT en ensamblador
Bueno camaradas, eso fue todo por hoy, espero que les haya interesado, y por favor, compartan su opinion y comentarios, gracias por tomarse su tiempo para checar este proyecto. Empezaremos proximamente a subir todo...
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Hola Vixctor, me alegro que hayas comenzado a subir el proyecto.
Como dices que vas a ir abriendo hilos nuevos en distintos subforos, te pediré que los enlaces desde este hilo, para poder hacerles fácilmente seguimiento.
Se ve espectacular el robot, la visión artificial, y todo :shock:
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INCREÍBLE!!!
Tengo ganas de ver el código y el esquemático de la visión artificial :?
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Enhorabuena! tiene una pinta estupenda.
No me ha quedado claro donde haces el procesado de visión, si en el Dspic o en un PC... ya que has comentado que la cámara es inalámbrica.
saludos
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Excelente!!!!
Gracias por compartirlo, me gusta la plataforma por su simplicidad y utilidad.
Saludos
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Que sí, que me gusta la idea y la forma de plantearla. Y posteo aquí para darte la bienvenida y de paso no perderme nada de lo que vayas subiendo al foro. :mrgreen:
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Impresionante. Lo voy a seguir de cerca
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:shock: :shock: :shock:
Super - interesante!!!!
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Saludos a todos:
Gracias por su interes, empezare lo antes que pueda a subir todo, solo es irme haciendo tiempo para ello. En cuanto a JIM (moderador) El video lo procesa un PIC18F4562, NO un DSPIC, NO la PC, de hecho, el PIC hace el overlay de video, que es la grilla que indica las coordenadas del objeto, al final, se reconstruye la señal original plus el overlay, y esa es la salida de video compuesto que transmiti inalambricamente, en la computadora solo capture la señal, me han preguntado si la pc o en algo mas procese o dibuje la grilla, pero no, todo lo hace un pic.
Ese pic en SMD, va dentro de la camarita, y en si, se comunica con el cerebro principal (otro F452) via I2C, en donde envia las coordenadas, y un pin que indica si esta o no esta viendo el objeto...
Asi como anticipo, para lograrlo, se overclockea el pic, segun microchip, el 18F452 corre maximo a 40 mhz,... pues no es cierto, lo he llegado a overclokear hasta 56 mhz, en donde ya se vuelve inestable, pero a 48 mhz corre super bien, y se tienen 12 mips, envio unas fotos de la version VHSCAM2.5, aunque esta proxima la 3.
En la version 2.5, ademas de mostrar la grilla, muestro los "pixeles" que son validos dentro de mis parametros de captura de color. Ademas, el overlay es ahora a 16 millones de colores, y usa 3 ADCs del pic para aprender un color (RGB)...
Ejemplos de colores con su overlay y pixeles validados
Esfera roja:
(http://img20.imageshack.us/img20/61/20081005080417.jpg)
Esfera naranja:
(http://img134.imageshack.us/img134/2336/20081005080202.jpg)
Esfera verde: Notese que no se confunde con el verde de mi camisa
(http://img134.imageshack.us/img134/7162/20081005080315.jpg)
Cable verde, como ejemplo de la capacidad de ver objetos delgados...
(http://img200.imageshack.us/img200/9094/20081005082655.jpg)
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genial, un gran bravo para ti! :) Ahora con dos pics en el sistema si que me cuadra la cosa ;)
un saludo!
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Genial Pana!
Buenisimo!
ya xD habia posteado = cuando vi los videos youtubeando XD
FElicitaciones y por aqui estaré leyendo atentamente.
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Si palabras :shock: :shock:
FECILITACIONES por el bichito inteligente :-/ :-/ :-/
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Te felicito vixctor. Muy bueno. (http://www.kiteducativo.com.ar/foro/Smileys/classic/SugarwareZ-003.gif)
Sabes que en el grupo de IA estamos haciendo algo similar ( en realidad lo estan haciendo porque yo recien me incorporo)
Usaste la transformada de Hough para la detección de bordes? Simulaste con Matlab?
Cómo calculas la distancia a los objetos, ya que veo que hay una cámara sola. Empleaste algun sonar ó algo parecido?
Un saludo, te felicito nuevamente!!!
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Te felicito vixctor. Muy bueno. (http://www.kiteducativo.com.ar/foro/Smileys/classic/SugarwareZ-003.gif)
Sabes que en el grupo de IA estamos haciendo algo similar ( en realidad lo estan haciendo porque yo recien me incorporo)
Usaste la transformada de Hough para la detección de bordes? Simulaste con Matlab?
Cómo calculas la distancia a los objetos, ya que veo que hay una cámara sola. Empleaste algun sonar ó algo parecido?
Un saludo, te felicito nuevamente!!!
No transformadas para detectar bordes, no Matlab, todo eso mmm....
eso haria que no pudiera implementar en un solo pic no crees?
Por que no mejor regresar a lo mas sencillo? lamentablemente, pensamos en topicos asi, y nos vienen a la mente las cosas mas rebuscadas y dificiles, cuando las respuestas son mas sencillas. en cambio, puedo decir que...
12 mips para todo el procesamiento
32 bytes de RAM para deteccion de coordenadas
algoritmo One-pass, procesamiento por linea, no por frame
Filtrado al mismo tiempo que se procesan los datos
3 colores simultaneos @60 FPS o 30 FPS si se hace el overlay de las coordenadas
Depuracion en tiempo real, pues se puede ver lo que ve la camara...
PIC18F452, NO FPGA, NO CPLD, no frame buffer
Y el codigo? te reirias al verlo, pero eso lo posteare despues...
La distancia? sensores opticos SHARP, funcionamiento interno por triangulacion
Distancia del objeto a la camara? Pro triangulacion, se sabe la altura de la camara, y se sabe el angulo al que se mueven sus servos para centrar al objeto, por lo tanto, se calcula la distancia al objeto, NO por area de pixeles etc..
Bien, se los voy dejando de tarea, solo para que saquemos un poco todo lo que nos han atrofiado...
La respuesta mas sencilla tiende a ser la correcta....
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:shock: :shock: Genial amigo Vixtor, mi felicitaciones
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12 mips para todo el procesamiento
32 bytes de RAM para deteccion de coordenadas
algoritmo One-pass, procesamiento por linea, no por frame
Filtrado al mismo tiempo que se procesan los datos
3 colores simultaneos @60 FPS o 30 FPS si se hace el overlay de las coordenadas
Depuracion en tiempo real, pues se puede ver lo que ve la camara...
PIC18F452, NO FPGA, NO CPLD, no frame buffer
Y el codigo? te reirias al verlo, pero eso lo posteare despues...
La distancia? sensores opticos SHARP, funcionamiento interno por triangulacion
Buenisimo. Impaciente por verlo !!!! :-)
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Hola.
Segun lei en el otro post, se hace una modificacion a una camara para que envie los datos correspondientes al RGB ... o sea que el truco para que sea mas sencillo como que anda por ahi no?
Saludos.
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:shock: todo en assembler... debe ser un código bastante nutrido.
Muy bueno todo y encima en un 18f, más que felicitaciones las mías.
y queremos ver más :mrgreen:.
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Espectacular proyecto :shock: me uno al hilo para no perderme nada. Felicitaciones!
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Ya estoy juntando la informacion para arrancar bien la documentacion del proyecto.
Por cierto, me falto la seccion de la consola y control remoto del robot, esta hecho con 18F452 (para no variar jeje) y una pantalla de OLED de 128 x 128, tiene la capacidad de mostrar vectores, planos etc.
Todas las funciones graficas (lineas, circulos, textos, vectores, planos etc) las hice en el pic en ensamblador, y ademas, se puede ver video en tiempo real usando decodificadores, pero eso lo veremos mas adelante
por ahora, una pequeña muestra
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hola compa , muy padre tu trabajo.
Tengo un cel del mismo modelo , creo que me costo unos 45 dolares o menos.
xD
HAs usado esa pantalla? o le calzaste otra?
Si la respuesta es la primera, puedes facilitarme las especificaciones de la pantalla porfavor.
Me vendria bien hacer una libreria y trabajar con lo que tenga a disposicion.
Saludos!
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Pues la respuesta es que le calze otra pantalla, que curiosamente es del mismo tamaño.
La pantalla original, junto con el telefono, no los utilize, una razon importante es que:
Las pantallas de los celulares economicos, suelen ser seriales y no paralelas, de esta manera, presentan pocos cuadros por segundo, y yo queria sacar video en tiempo real, por eso no la use.
Por eso, meti la de OLED, tiene la misma resolucion, 128 x 128, 256000 colores, y llega a 60fps, mas el pic, un RTC, sistema inalambrico y reconstrui el teclado, para que quedara como el original.
Lo que me gusto, es que puedo hacer aplicaciones no solo para el robot, sino para otras cosas jejeje, y hasta puedo ver TV en el, pero eso lo mostrare mas adelante
Saludos
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Ya me habia emocionado xD .
Si mucha razon la mayoria son seriales .
Bueno!
Saludos y gracias !
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Proyecto muy interesante, sí señor.
Estaré atento a tus posts. Me interesa mucho el procesamiento de señal de vídeo.
Saludos y muchos pics!
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verdaderamente impresionante tu trabajo!! lo seguire muy de cerca.
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Wow :shock: impresionante.
Ojala nos puedas dar detalles de que tipo de camara utilizaste y como hiciste la interfaz para el micro.
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Holaa!!! Vixctor Felicidades por tu proyecto yo estaba trabajando con un FPGA para procesamiento de señal de video y la verdad me quede sorprendido
que tu lo hayas ellos cons dos pics impresionante..
Esmuy interezante tu proyecto en este momento ire a comprar la camara de las que recomiendas en el foro para unirme al proyecto.
y me gustaria saber sobre cual robot de los que tu hiciste estaremos trabajando me llama la atencion el robot que recolecta las tres pelotas de color..
felicidades saludos a todos espero que sigan contribuyendo y opinando para aprender todoos
gracias por tu aportacion Vixctor y Felicidades
Siempre he soñado en hacer un robot con IA y espero contarcontigo
saludoss.
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Hola Vixctor, mira no habia leido el post donde pones el modelo de camara, o mas bien en que fijarse al adquirir una camara.
Ojala me pudieras decir donde adquiriste la camara si no es mucha molestia, fue en Puebla? o en el DF?, es que yo vivo en Cuernavaca y pues podria ir a comprarla a cualquiera de esos 2 lugares, aqui en Cuernavaca no encuentro ninguna con mas de 500 lineas :(.
En mercado libre solo encontre esta:
http://articulo.mercadolibre.com.mx/MLM-29946809-mini-camara-espia-infraroja-inalambrica-alta-resolucion-_JM
talvez esta sirva.
Ojala puedas responderme.
Saludos y ya estoy ansioso por ponerle a mi robotcito este añadido.
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hola parcs1331 precisamente esa minicaara es la que quiero manda a comprar cumple con los requisitos. pero como dijo victor aveces esas camaras tiene su integrados muy compactos que no puedes manipuarlo ocea no puedes accesar a su pines para hacer una configuracion I2C para sacar en formato RGB que es lo que se busca, pero es muy bueno por si no llegara a servir nos serviria mucho la carcasa pára montar otra que si cumpla.
hola Vixctor hay una parte que no entiendo de lo que publicaste, donde comentas que utilizaste 3 simples ADC's del pic, esto es que hiciste una convercion analogica digital de los tres dator RGB o estoy equivocado? en esta parte no entiendo porque apartes tu mencionas que utilizas un LM339 para recibir el parametro requerido segun el objetivo, en este caso seria valores de R , G y B que tien un valor en voltaje definido, algo que se puede poner como referencia en el comparador, que cuando sea el valor indicado te mande un pulso TTL al microcontrolador dato que significa pixel valido. Espero y me puedas responder mi duda en cuanto al ADC y al LM339 cual de los dos??
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Hola Victor...
Me encanta lo que estas haciendo, estoy deacuerdo con tu idea de que aprendamos a hacer todo desde cero.
Estoy muy interesado en hacer un sistema de video que detecte las coordenadas de un objeto y las envie al computador, quizar por usb o serial; por supuesto sin CMUcam, estaba pensando en dspics aunque no tengo experiencia con ellos, pero si con pics.
En conclusión seria excelente poder conocer mas a fondo como haces el procesamiento de video....
Gracias,
MAURO
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In.. Increible, no tengo palabras.
A tus pies...
Mis conocimientos no son lo bastante para segir tus pasos. De todas maneras segire los ilos que haga falta.
Felicidades...
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Que tal amigos!
vixctor Mis felicitaciones por ese excelente proyecto de veras que me dajeaste :2] :2]
Unas preguntitas te tengo sobre lo que hicistes:
Que modelo de camara es la que utilizastes?
Como le hicistes para hacer los acrilicos para el carrito, lo hicistes con algun programa como el autocap?
Y dices que todo el programa lo hicistes con puro asembler :shock:
Bueno de veras que estoy impresionado por todo lo que hicistes :mrgreen:
Saludos
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si muy bacano, pero cuando empezamos. :-/
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Muy bueno esperando tu seguimiento..... Y muy bien si realizas la programación en Ensamblador....no me gusta C jejej. Y si usas dsPic aun mas interesado estaria, pero seguro q podre adaptarlo una ves q tenga claro tus conceptos :lol:
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muy buen proyecto felicidades
Me compre una cámara en Radio Shark Swann SW 211-sty con la esperanza que tuviera un chip que se pudiera utilizar, pero no era el mismo, éste es de 28 pines, lo tendré que desoldar para ver el modelo porque está rotulado por abajo, auque creo que es un ov7930 de Omnivision de 28 pin pero puede ser un ov7010 que todavía no tengo el datasheet, buscando encontré otro modelo en la wep con la característica que use OV7910 y marca Swann que es la que vende Radio Shark parece que el modelo SW214 es el que tiene ese chip, ya que la compre informo de la veracidad de ese dato, la señal RGB si es un ahorro de proceso aunque si voy a usar la camara sw 211 sty que sólo da video compuesto y sincronía, pero le voy a quitar el color con un capacitor y resistencia que filtre los 3.58 Mhz del color con un pasabajas que deje pasar menos de 1 Mhz, o usaré un op amp LM741, que como es de baja frecuencia deja el video sin color cuando se usa como amplificador de video compuesto, para reconocer formas si me debe servir, gracias al osciloscopio ya encontré el pin de vertical(parece que es frame válido) y horizontal. pero como use un osiloscopio para mecánica automotriz digital lcd, nada que ver con un osciloscopio análogo, me quita de la imagen la alta frecuencia del color, pero es el que tengo en la casa por compacto, usare uno de mayor ancho de banda o de perdida análogo.
saludos desde Mazatlán, Sin. Mex. :)
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mmdorrr te andas fanfarroneando por aca no?? jaja muy buen proyecto ya se imaginaran como quede cuando lo conoci en vivo, fui al LARC de Monterrey (vivo en colombia) y ps ni por las nachas me paso encontrarme a este mosntruo xD... ya lleva mucho tiempo trabajandole a esto y realmente es inspirador. Asi que decidi tambien hacer mi modelo de CAM usando el mismo principio pero en FPGA =). Saludos Vic....
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A mi me gustaría trabajar procesando directamente la señal NTSC o PAL, desde un DsPIC de este modo gracias a su hardware DSP y las demas operaciones aritméticas utilizadas en un dspic ahorran muchos ciclos de calculos complejos obteniendo así mejores tratamientos y filtrados de una señal de vídeo. Ahora estoy estudiando a full todo sobre la señal ntsc y pal que es la mas usada en camaras. Si alguien quiere puedo pesarla material
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hola Victor.
exelente trabajo :shock: nunca me imagine que se podria hacer eso con pic18 yo pense que minimamente seria FPGA.
esperemos que pronto te animes a continuar explicando este impresionante proyecto.
salu2:)
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te felicito por tu aporte, yo he estado buscando sin exito en la red informacion de los ccd's pues mi intencion era hacer mi propia camara, y me da gusto que haya encontrado este valiosisimo post, yo queria utilizar camaras de celular, de los viejitos que usaban los ericcson, pero jamas encontre el datasheet de dichos sensores, pues mi idea es iniciarme en esto de la vision artificial, estoy trabajando en el procesamiento de señales pero en visual basic y con una webcam, y he creado programas propios y funciones propias para analizar las imagenes con extension .bmp, pues en visual bsic hay funciones (getpixel y setpixel), muy faciles de usar pero son muy muy lentas se nota cuando cambia de imagen , asi que lo que hice fue abrir las imagenes como archivos binarios asignarlas a un arreglo y buscar pixel por pixel el color que busco luego lo remplazo por el color que quiera para poder ver que lo detecta y asi lo hice muchisimo mas rapido (indetectable al ojo)lo de obtener las coordenadas es muy facil pues las imagenes que analizo tienen un tamaño constante y asi se en que zona encontro el mayor numero de pixeles, y con todo este procesamiento no se nota nada el cambio de imagen, pero ahora quiero aplicarlo a los pics, o mejor aun a los avrs es por eso que quiero utilizar los ccd,s.
pero desconosco su manejo, tengo la creencia de que me da los valores rgb de cada pixel que "ve", luego queria almacenarlo en una ram, para despues procesarlos con el pic.
¡estoy mal?
Saludos
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Ya estoy juntando la informacion para arrancar bien la documentacion del proyecto.
Por cierto, me falto la seccion de la consola y control remoto del robot, esta hecho con 18F452 (para no variar jeje) y una pantalla de OLED de 128 x 128, tiene la capacidad de mostrar vectores, planos etc.
Todas las funciones graficas (lineas, circulos, textos, vectores, planos etc) las hice en el pic en ensamblador, y ademas, se puede ver video en tiempo real usando decodificadores, pero eso lo veremos mas adelante
por ahora, una pequeña muestra
hola vixctor al igual que tu yo tanbien soy nuevo en el foro y desde hace tiempo me he querido hacer algo asi enpeze con lego con el sensor rgb de colores que la funcion era detectar tres tipos de colores verde rojo azul y su programa como dije era en lego pero ahora quiero implementar mi proyecto pero con pic y eso de vision artificial y igual hacer el robot de forma omnidirecional me encanto tu proyecto Felicidades muy bueno espero y sigas poniendo mas informacion del proyecto para hazi guiarme mas en el tipo de sensores que pueda implementar claro con tu ayuda asi como la documentacion de tu proyecto...muchas felicidades y te agradezco de antemano tu ayuda .. saludos =)..
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Enhorabuena por tu trabajo vixctor tiene un acabado fenomenal. Te quiero hacer una pregunta referente a la construcción de tu robot. De todos es sabido que una de las grandes dificultades que tenemos es la construcción mecánica del robot. En un principio uno se pone a la construcción cogiendo los materiales que tiene mas a mano (madera, plásticos, chapas, etc) y se pone a construir sin mas. El resultado no es por lo menos estéticamente el más adecuado, si no nos encontramos con que los motores no están bien situados (asimetrias en la dirección) o no entran correctamente todos los componentes, etc. Esta fase ya se puede superar utilizando programas de diseño mecánicos CAD (SolidWorks, Inventor, etc), donde uno pude ver como va a quedar el diseño final y realizar los ajustes oportunos en caso de no ser el esperado. Pero el mecanizado ya es otra cuestión. Si uno no tiene las herramientas adecuadas un buen diseño puede quedar en un mal desarrollo por cortes imperfectos, taladros descentrados, etc. De tu robot me ha llamado la atención la terminación que tiene la estructura de metacrilato. ¿Con que herramientas has realizado la estructura?. Tengo que decir que siempre que he trabajado con metacrilato los resultados que he obtenido han sido malos (cortes irregulares, fundición del material, opacidad de los cortes, etc). Te quedaría muy agradecido si nos comentas como lo has realizado.
Un saludo y de nuevo enhorabuena por tu trabajo.
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Incleible lo que logró!!!
Me uno al tema para recibir noticias, pero me equivoco o victor hace rato que no pasa por el foro?
Saludos!! :-/
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Hola a vixctor esta muy interesante el tema que estas haciendo yo e querido hacer algo parecido pero con una camare web (sdb c310) pero no e encontrado informacion T_T voy a estar siguiendo de cerca este pots ojala que luego nos puedas deleitar con tus avances y apuntes sobre este tema que esta muy interesante.
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hola navegando por la red encontre esto hacen un robot ke sigue una linea negra pero lo asen con nada mas ni nada menos que con un camara de video lo encontre realmente fantastico y les dejo el link para ke lo vean, encuentro muy interesante el tema ojala ke algun dia podamos realizar algo como esto y que este tema no desaparesca con el tiempo.
http://www.zonabot.com/microbotica/9-microbots/31-cambot-micro-robot-sigue-lineas-con-camara-de-tv.html
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Por el tiempo que victor no se asoma por aca, me da la imprecion de que nunca penso compartir ninguna informacion en el foro, solo abrio el tema para que vieramos lo que el podia hacer y tener unos minutos de gloria, jajaja :D :D.
De todos modos el proyecto se ve muy interesante.
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ajjajaja si pare se que si en todo caso el proyecto esta genial.
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como ubico los servos de las llantas quisiera ayuda en la parte mecanica quiero hacer un proyecto parecido ayuda
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Se q hace mucho no se comenta nada aqui,por les pido disculpa a los moderadores. Solo me interesa saber si este tema se continuo en algún otro hilo o si alguien tiene mas data de como se contruyo esta camarita de vision artificial solo con pic.
Gracias.
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Se q hace mucho no se comenta nada aqui,por les pido disculpa a los moderadores. Solo me interesa saber si este tema se continuo en algún otro hilo o si alguien tiene mas data de como se contruyo esta camarita de vision artificial solo con pic.
Gracias.
No se siguió mas el tema.Si revisas los temas del usuario solo buscó aplausos ((:-)) XD de ahí no dío ni un dato más.
Saludos!
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Hola Victor, por lo que se lee en el foro, despertaste una gran curiosidad no solo en mi, si no también en muchos de los que disfrutamos y amamos la robotica y la electrónica con intensidad, lamento que se haya dilatado el foro que te parece si lo reactivamos y nos continuas contando sobre tus proyectos de alto valor técnico, yo soy profesor de robotica, y me encantaría poder incrementar mis conocimientos y replicarlos luego en mis alumnos.
por lo pronto, tengo unas preguntas en particular, la cámara que usas para la detección de las imágenes es una cámara de que tipo? , la comunicación con el pic, la logras usando que protocolo, I2C, SCCB, alcanzo a leer que digitalizas las señales RGB, pero de que forma las obtienes de la cámara?, son muchas preguntas, espero podamos enriquecer este foro.
Y asi suene trillado, felicitaciones sos todo un maestro
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Hola Victor, por lo que se lee en el foro, despertaste una gran curiosidad no solo en mi, si no también en muchos de los que disfrutamos y amamos la robotica y la electrónica con intensidad, lamento que se haya dilatado el foro que te parece si lo reactivamos y nos continuas contando sobre tus proyectos de alto valor técnico, yo soy profesor de robotica, y me encantaría poder incrementar mis conocimientos y replicarlos luego en mis alumnos.
por lo pronto, tengo unas preguntas en particular, la cámara que usas para la detección de las imágenes es una cámara de que tipo? , la comunicación con el pic, la logras usando que protocolo, I2C, SCCB, alcanzo a leer que digitalizas las señales RGB, pero de que forma las obtienes de la cámara?, son muchas preguntas, espero podamos enriquecer este foro.
Y asi suene trillado, felicitaciones sos todo un maestro
Lo primero que quiero pedirles a todos, es una gran disculpa por no haber continuado con este hilo.
La razon principal es debido al trabajo, hace mucho que deje la etapa de hobbista para dedicarme de lleno a trabajar, afortunadamente, en el area de diseño, de equipo medico, esta actividad, ha consumido practicamente todo mi tiempo, no por el hecho de ser simplemente un trabajo, sino porque los proyectos que tenemos han permitido crecer a la empresa de la cual formo parte. En esta busqueda de un futuro mejor, y con una mayor tranquilidad económica, he volcado mis esfuerzos y lamentablemente tuve que dejar proyectos personales pendientes.
Lo segundo que me gustaria aclarar, es que no postee el proyecto en aras de reconocimiento personal, recibir aplausos ó hinchar mi ego, lo cual se ha tomado como actitud de mi parte dada mi auscencia por este foro y por estos temas. La intención original, era la de convidar e incentivar la creatividad en los demas de lo que cada uno puede lograr por meritos propios, con esfuerzo y dedicación. Era presentar una idea, como punto de partida a cosas que podemos lograr, ya que nadie nace sabiendo, porque precisamente fue lo que este proyecto me brindo, crecimiento en conocimientos, profesionalmente, y personalmente...
Siendo así, es mi intención actual darle seguimiento y poder liberar este proyecto poco a poco, explicando cada parte, debido a que es un robot que crecio junto conmigo. No es una tarea de copy paste, sino de entender conceptos y aplicarlos.
Bien, contestando a tu comentario gemejiar, un punto que me adolece mucho y estoy trabajando ahora para subsanarlo, es el tema de la visión artificial: La tecnología de este robot y su camara, la desarrolle en el 2004, y en estos 8 años, se ha vuelto obsoleta.
Originalmente use para el sistema de visión, un PIC18f452, y un sensor de imagen OV7910, de omnivision, el cual se encuentra descontinuado, al punto tal, que solo dispongo de dos camaras actualmente, la original y una de reemplazo, pero mi intención es rehacer el sistema de visión con tecnología actual...
Muchos usuarios del foro me han preguntado y han tratado de encontrar el sensor de imagen, pero les ha sido practicamente imposible, y caro ademas, el buscar una solucion alterna, eso no impedira, que publique los conceptos basicos sobre los cuales en su momento me plantee y resolvi el tema, es interesante, y sencillo a la vez, pero con cierta profundidad "filosofica" por decirlo así, ya que parti desde cero, NO haciendo nada de lo que suele venir en libros ó como se plantea la resolución de la segmentación de colores.
1.- La camara la diseñe usando un PIC y un CCD, procesando las señales analogicas RGB, no las capturo ni las digitalizo, todo el proceso se resuelve con 32 bytes de la RAM del PIC
2.- La camara es stand alone, es decir, se le especifica que color buscar, y por si misma obtiene las coordenadas, centroides etc, esa información se la pasa via I2C al cerebro del robot, el cual solamente recibe como información, si un objeto se esta viendo, y cuales son sus coordenadas.
3.- La camara, tiene la posibilidad de aprender colores por si misma, usando para ello, 3 ADCS del PIC mismo, este punto, es curioso, porque obviamente sabemos que los ADCS del PIC, tienen una frecuencia limitada de sampleo, pero uso precisamente ese factor como "truco" para aprender colores.
Actualmente, el robot, (apodado "Pantuflon" cariñosamente por un amigo de Colombia, que años atras tuve la oportunidad de convivir con él en los LARC), esta "retirado" pero no inservible, junto con varios amigos, los cuales tenemos una empresa de desarrollo de kits, hemos comenzado a comercializar su tecnologia, vieja pero no obsoleta, y eso me permite sacar manuales, codigo e información que ire presentando a la comunidad en el momento en que me sea posible.
La ultima tarea que actualmente realiza Pantuflon, es la de un "perro" que va por una pelota, ¿Por que esta demostración? pues bien, era la prueba más dura para el robot. Todo robot, y sistema de visión, puede ir por un objeto, fijo, estatico, y tomarse su tiempo para manipularlo, tomarlo etc, la idea, en este demo final, era hacer que el objeto estuviera en movimiento, y ver la capacidad de respuesta del robot para poder ir por una pelota, y regresarla, les dejo el ejemplo, y prometo dedicarle un par de horas a la semana para ir subiendo parte por parte el proyecto, esquematicos, codigo, etc.
Saludos, Victor
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Impresionante!! ((:-))
Mis felicitaciones! Es increible lo que has logrado Victor!
Un abrazo!