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Microcontroladores PIC => * PROYECTOS * => Mensaje iniciado por: RedPic en 04 de Julio de 2009, 19:13:22

Título: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: RedPic en 04 de Julio de 2009, 19:13:22
Hace tiempo que iba detrás de este proyecto y ahora es el momento de hincarle el diente.  :mrgreen:

Aún no funciona pero casi, casi, casi ... en cuanto tenga claro el por qué de esos casi en lugar de un ya está funcionando todo perfecto os pongo toda la info.

Me he basado en los trabajos previos de Medidor de distancias mediante Ultrasonidos SFR04 (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=10892.0) y Algoritmo para controlar hasta 8 servos con una sola interrupción (en C) (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=20335.0) ya que aquel va montado sobre uno de estos para poder hacer el rastreo.

Todo lo he controlado con la RRBOARD2 (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=2300.0) y los resultados que ésta envía <angulo,distancia> los muestro en una pantalla desarrollada en Delphi.

Creo que los resultados aún no son satisfactorios porque la conversión angulo y distancia a píxeles no la estoy haciendo todo lo correcta que debería ... de ahí los casi's del principio.

Os mantendré informados.

(http://picmania.garcia-cuervo.net/images/prj_sonar_02_thumb.jpg) (http://picmania.garcia-cuervo.net/images/prj_sonar_02.jpg)

(http://picmania.garcia-cuervo.net/images/prj_sonar_01.jpg)
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: Nocturno en 04 de Julio de 2009, 19:39:03
Jeje, lo de la escuadra en el vértice de tu servo es auténtico  :D
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: migsantiago en 04 de Julio de 2009, 20:46:46
Un buen proyecto para unas buenas vacaciones veraniegas  :mrgreen:

¿Vas a hacer un mapa virtual con el sensor? Lo que veo en la imagen con rayitas son 3 objetos cercanos al sensor y al final la pared, pero en la foto solo se ve un aerosol y la batería... ¿estoy malinterpretándola?
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: NANO1985 en 04 de Julio de 2009, 22:18:10
que buen proyecto REDPIC.... mis eflicitaciones por lo que tienes y vas avanzando...
a veces es muy dificil... es más,  "creo que casi imposible" lograr hacer andar las cosas como uno se lo espera...
y si funciona como lo esperabamos .... no nos alcanza porque queremos más...  :D
Saludos y dale para adelante nomas  8)
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: RedPic en 05 de Julio de 2009, 03:17:36
Cita de: migsantiago en 04 de Julio de 2009, 20:46:46
Un buen proyecto para unas buenas vacaciones veraniegas  :mrgreen:

¿Vas a hacer un mapa virtual con el sensor? Lo que veo en la imagen con rayitas son 3 objetos cercanos al sensor y al final la pared, pero en la foto solo se ve un aerosol y la batería... ¿estoy malinterpretándola?

No, el que está malinterpretando los datos soy yo al dibujarlo ... pero todo se andará.  :D
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: RedPic en 05 de Julio de 2009, 16:31:03
Esto es lo que pasa por tener algo en la mente de forma difusa y no tomarlo en cuenta, a pesar de que he estado sintiendo cosquillas en la nuca durante todo el día.

En una conversación mantenida esta misma mañana con el maestro Nocturno estuvimos hablando de este tema, y mencioné como de pasada la palabra radián, no sé por qué surgió el mencionarlo, pero Manolo me miró con esa mirada que dice "no sé para qué hablas de radianes aquí y ahora" ... como durante la conversación me demostró que tenía la trigonometría fresca y clara tomé mis radianes y me los metí en el ... baúl de las-cosas-que-sabes-pero-que-no-usas.  :D

Llevo todo el día luchando a brazo partido con el puñetero Sonar intentado que mi programa Delhpi dibuje lo que he comprobado algunos cientos de veces que es correcto: una puñetera línea cuya longitud sea proporcional a la medida realizada por mi PIC y cuya inclinación (ángulo) sea igual a que tenía el Servo en el momento de realizarla.

O sea que estoy obteniendo Coordenadas Polares: Un ángulo y una distancia.

(http://picmania.garcia-cuervo.net/images/coordenadas_polares.gif)

Pero como para dibujarla sobre un espacio cartesiano necesito transformar éstas coordenadas polares a las tradicionales X e Y cartesianas:

(http://picmania.garcia-cuervo.net/images/coordenadas_polares_a_cartesianas.gif)

El tema no podía ser más fácil.  :5} :5} :5}

Pero sólo conseguía una especie tarta redonda de varas inconexas, como un paraguas abierto visto desde arriba  :5]  :5] :5]

Ja, ja, ja, ja,  :D :D :D :D :D

Después de convertir las polares hasta en microsegundos por parsec cuadrado caí en la cuenta de que estaba trabajando en Delphi, tiré de la ayuda y ¡¡¡ vean y pásmense !!!  :shock:

(http://picmania.garcia-cuervo.net/images/delphi_sin_rad.jpg)

Yo empecinado en pasarle a las funciones Seno() y Coseno() los ángulos en Grados Sexagesimales y él tomándolos como Radianes. Como los radianes varían solo entre 0 y PI y yo le estaba metiendo valores de ángulo entre 0 y 90 él generaba toda la gama completa de direcciones posibles, y de ahí las vueltas y vueltas ...  :o

Así que mis ...

Código: Pascal
  1. Scan[i].Xcm := Scan[i].Distance * Cos(Scan[i].Angle);
  2.    Scan[i].Ycm := Scan[i].Distance * Sin(Scan[i].Angle);

se han tenido que convertir en :

Código: Pascal
  1. Scan[i].Xcm := Scan[i].Distance * Cos(DegToRad(Scan[i].Angle));
  2.    Scan[i].Ycm := Scan[i].Distance * Sin(DegToRad(Scan[i].Angle));

.... arda mil millones de años en el infierno el que inventó los radianes. Ja, ja, ja, ja  :D :D :D :D

Bueno ahora me sale ya correcto pero aún no tengo el vértice de medida ubicado en el centro abajo del fondo verde fósforo y con su recorrido equilibrado a izquierda y derecha.

En cuanto lo tenga os lo pongo aquí.  :mrgreen:


Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: Nocturno en 05 de Julio de 2009, 17:46:38
Pero si ya te lo decía yo, amigo Diego, lo estás haciendo mal  :D :D :D
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: RedPic en 05 de Julio de 2009, 19:00:59
¡¡¡ A mí los sonares !!! ja, ja, ja  :D :D :D :D

Después de corregir el tema de los grados y los radianes, montado un "campo de regatas" donde el SONAR pueda echar su inquisitiva mirada, probado y reprobado que los ángulos y las distancias son ambos correctos, el proyecto ha terminado (por ahora).  :mrgreen:

Este es el campo de test para las mediciones:

(http://picmania.garcia-cuervo.net/images/prj_sonar_04.jpg)

Y este el resultado gráfico del mismo:

(http://picmania.garcia-cuervo.net/images/prj_sonar_03_thumb.jpg) (http://picmania.garcia-cuervo.net/images/prj_sonar_03.jpg)

Nota: Distintos materiales y perfiles generan distintos ecos. El plástico parece que es mucho mas "reflectivo" a los ultrasonidos que el metal. Perfil plano genera mas "eco" que uno redondeado ... etc, etc. etc.

Guau .... y en un día.  :D


Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: Marttyn en 05 de Julio de 2009, 21:35:47
Sospechas de algun submarino ruso por las aguas del Guadalquivir? Avisa si encuentras uno, que yo me temo que por aqui en las Rias Altas puede que haya otro... Un dia de marea baja me parecio ver un periscopio  :g)
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: Nocturno en 06 de Julio de 2009, 01:40:39
Qué chulo te ha quedado, colega. Enhorabuena.
Ya tienes los ojos del robot.
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: migsantiago en 06 de Julio de 2009, 16:12:52
Diego, ponle un lanzadardos de juguete y que derribe los objetos  :mrgreen:

Ya después le pones más cosas y organizamos la guerra de robots Todopic  :D

Felicidades amigo.
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: Gonzalo_BlackHawk en 06 de Julio de 2009, 17:06:43
Muy lindo Diego, la verdad que te tengo envidia sana, nunca encuentro tiempo para hacer esas cosas que dan tanto placer cuando se terminan (sacando el hecho de que yo no lo lograria hacer en un solo día).

Una pregunta, ¿Que alcance logras? Veo que detectas objetos bien clarito a 50 cm...
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: RedPic en 06 de Julio de 2009, 17:50:50
En las pruebas que hice en Medidor de distancias mediante Ultrasonidos SFR04 (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=10892.0) ví que tenía un alcande de unos tres a cuatro metros, pero en cualquier caso la precisión deja mucho que desear.

Además como dije antes depende mucho del tipo de superficie, material y topología del mismo, que hace que la reflectividad de cada objeto se detecte de formas muy variadas y a veces contradictoria.

Probablemente el análisis de los datos que se obtienen en "crudo" deba ser bastante mas sofisticado que lo que yo he implementado.
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: MLO__ en 07 de Julio de 2009, 01:22:14
Ya has probado con objetos mas grandes?

Siempre dan problemas los falsos ecos con esos sensores.

Esta muy, pero muy chulo RedPic ....

Saludos
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: RedPic en 07 de Julio de 2009, 03:47:49
Si, MLO, estoy haciendo pruebas con objetos grandes, pequeños y medianos, de metal, plástico y madera ... hasta con un vaso de vidrio vacío y uno lleno. Con perfiles planos, en U y en T, cilíndricos, cónicos y esfericos. Con una superficie plana tras ellos a varias distancias ....  :shock:

Y los resultados son absolutamente dispares, locos, incongruentes, incomprensibles ... y maravillosamente complejos.

De ahí que os decía que este tema requiere un análisis mucho mas elaborado.  :mrgreen:
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: MLO__ en 07 de Julio de 2009, 14:20:35
!!!!!Estas haciendo todo un tratado del ultrasonido!!!!!!!!

La mejor manera de poder discriminar una distancia es con el cambio de fase respecto a la onda emisora. El SFR04 solo usa el eco por lo que para tener la medida ideal se requiere que el haz viaje perpendicularmente. Una opcion para poder hacer un calculo en funcion del angulo de emision (de manera aproximada) es con la grafica que te da el datasheet del sensor (Beam Patern). Logicamente, el procesamiento que hay que hacer es amplio, ya que habria que discriminar cada medicion segun el patron del haz ... por eso es mejor medir el desfase respecto a la onda emisora.

(http://img126.imageshack.us/img126/3928/sonar.png)

Saludos.
Título: Re: Un SÓNAR de andar por casa
Publicado por: RedPic en 07 de Julio de 2009, 14:37:40
Y lo suyo de verdad sería la posibilidad de "oír" en estéreo colocando el emisor en el centro y dos receptores, en vez de uno solo, a cada lado de este. Se podría hacer entonces un batido (patrones de interferencia) entre ambas recepciones y tendríamos el "detalle" fino por la diferencia entre ambos. Como los VLB astronómicos.  :mrgreen: