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Microcontroladores PIC => Lenguaje C para microcontroladores PIC => Mensaje iniciado por: Enigma en 04 de Agosto de 2009, 17:18:36
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Hola muchachos que tal.... Miren necesito una ayudita, algo tonta!!!! pero en fin... Miren estoy implementando un PID con un pic, o más bien, estoy creando un PID con un pic 18f4550. Pero tengo un pequeño problemática con la formula del PID. Se que debo usar la formula general es decir, está...
(http://img29.imageshack.us/img29/2208/dibujokyo.jpg)
Donde lógicamente debo de ingresar la constantes KP, KI, Kd... Pero lo que no entiendo es como representar está ecuación en el pic, porque no se como representar u(k-1), e(k-1)...
POr favor si me pueden ayudar se los agradecería eternamente!!!!!
Atte: Enigma... La llanerita de Guayana :D
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Revisa el siguiente hilo Control PID con anti-windup... (http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=26780.0).
En vez de crear una tarea para RTOS se puede utilizar una interrupción.
Saludos!
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Berro es un tremendo documental... no sabia que armar un PID requeria de tanto.... Naguara! es un bromero!!!!!!!!! no simplemente es la formula! :(
Atte: Enigma... La llanerita de Guayana :?
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Berro es un tremendo documental... no sabia que armar un PID requeria de tanto.... Naguara! es un bromero!!!!!!!!! no simplemente es la formula! :(
Atte: Enigma... La llanerita de Guayana :?
:D :D No es para tanto, pégale una leída y veras que es sencillo...
Saludos!
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Hola.
La teoria es importante para la implementacion de un PID. El valor x[ k-1 ] implica un valor de muestreo en el instante k-1, debes tomar muestras cada cierto tiempo (periodo de muestreo) e ir operando la muestra actual con la anterior.
Por ejemplo:
u[ k ] - u[ k-1 ] equivale a decir que operas el valor de la señal de control u en el tiempo de periodo de muestreo menos el valor de la señal de control muestreada anteriormente, es decir en k-1.
Cuando implementas el PID discreto debes definir, segun tu sistema, el tiempo de muestreo a usar y las demas variables que implican la sintonizacion del controlador y demas. El microcontrolador, en si, lo unico que hace es resolver la ecuacion en diferencias del controlador, para eso, puedes usar el metodo que describe Suky o por programacion secuencial normal -sin RTOS-.
Saludos
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Donde lógicamente debo de ingresar la constantes KP, KI, Kd... Pero lo que no entiendo es como representar está ecuación en el pic, porque no se como representar u(k-1), e(k-1)...
Saludos Enigma, te digo algo, si llegas y nos preguntas que es u(k) enseguida deduzco que no sabes nada de la teoria de los PID digitales, deberias primero leer antes del tema y llegar y preguntar como se implementa.
un PID analógico es una comparacion de una referencia contra la salida y a su vez un filtro que mejora o suaviza la salida brusca de la sumatoria, en palabras muy de barrio eso es un PID.
un PID digital es un filtro digital al cual entra una sumatoria que es la referencia contra el valor de salida, lo que sucede es que estos "filtros hacen que tu sistema no oscile y se estabilize lo mas pronto posible o dependiente de tus aplicaciones".
estos filtos dependen de entradas anteriores y salidas anteriores, eson son los famosos u(k-1) y e(k-1)
Quiere decir que tu puedes presentar un sistema de control con una sencilla sumatoria o comparacion de la referencia contra la salida, sin embargo el sistema va quedar oscilando (sistema ON-OFF) por consiguiente el PID es un filtro que va a suavizar ese apagado y encendido para regular por ejemplo la temperatura de un cuarto con un extrator de aire, o con una resitencia de calor.
Te recomiendo que mires el libro sistema de control de OGATA y aclares tus dudas teoricas, porque de que te sirve hacer un edificio sino sabes hacer las bases que lo soporten?
tal vez me parezco al TIPICO profesor regañon, pero sinceramente es mejor que aprendas..
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vaya... fidodido18... que carácter hermano... éste foro es para preguntar, colaborar, aprender, sacarse las dudas... en fin...
saludos 8)