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Misceláneas - Interés General => Empleo (Ofertas/Demandas) EN PRUEBAS => Mensaje iniciado por: migsantiago en 26 de Marzo de 2010, 20:04:27
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Hola
Hace unas semanas estuve investigando sobre cómo implementar un control PID digital. Por más que lo intenté no pude entenderlo.
Quisiera que alguien me enseñara desde cero, como llevar a cabo un control PID de algo muy trivial como control de temperatura. Montarlo en un microcontrolador y ponerlo a prueba. Calibrarlo y dejarlo al 100%.
Todo esto sería enseñado en línea preferentemente (vía correos electrónicos).
Cualquier propuesta y el pago correspondiente por favor enviarlos por mensaje privado. Evaluaré y elegiré la mejor de ellas.
Gracias.
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Yo tambien quiero.
:mrgreen:
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Humm, no es difícil, pero tampoco trivial, lo más complejo es en todo caso obtener las ecuaciones del controlador, y para ello hace falta identificar la planta, luego de eso implementar un algoritmo que evalúa un polinomio y listo, walá se tiene el resultado, peroo... eso depende del tipo de salida hacia el actuador.
Una cosa es en el libro y la otra en la concreta.
Saludos
Reinier
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Humm, no es difícil, pero tampoco trivial, lo más complejo es en todo caso obtener las ecuaciones del controlador, y para ello hace falta identificar la planta, luego de eso implementar un algoritmo que evalúa un polinomio y listo, walá se tiene el resultado, peroo... eso depende del tipo de salida hacia el actuador.
Una cosa es en el libro y la otra en la concreta.
Saludos
Reinier
Hola Reinier
Sí, de lo que leí eso es lo básico, pero ya cuando se ponen a obtener los coeficientes... ahí me pierdo. Por ahora MLO se ha ofrecido a ayudarme, aunque todavía estamos poniéndonos de acuerdo.
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Espero que resuelvas, la parte introductoria está bien explicada en los libros, ahora la implementación siempre se queda en el limbo.
Saludos
Reinier
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Si a Santiago no le importa, estaría dispuesto a apuntarme también como alumno al curso. Cuando tengáis claro cómo lo vais a organizar decídmelo por si puedo apuntarme.
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Si a Santiago no le importa, estaría dispuesto a apuntarme también como alumno al curso. Cuando tengáis claro cómo lo vais a organizar decídmelo por si puedo apuntarme.
Ahora estoy definiendo el "plan de ataque" con MLO.
En principio el curso sería personal, pero si MLO tiene tiempo y recursos podría hacerse con más personas.
Por mi no hay problema, pero él tiene la última palabra.
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Idem Yo :-/ :-/ :-/
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Si no fuera porque estoy preparando otras cosas.... seguro me sumaba a este invento. Total después de tanta teoría de control sería bueno poder darle utilidad pública.
Saludos
Reinier
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Sumar uno mas!!!!
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Uuu! Pobre MLO_ :D :D ;-)
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Yo también me apunto :P
Un saludo
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:mrgreen:
Por mi no hay problema en hacerlo. Hay que definir bien la estrategia ok? Tiempo tengo ... asi que por ese lado no hay ningun problema.
Saludos
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Yo también... :P
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Te recomiendo que leas el libro Ingenieria De Control Moderna de Ogata es muy bueno, con ese aprendi lo que se de PI PD PID xD
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Te recomiendo que leas el libro Ingenieria De Control Moderna de Ogata es muy bueno, con ese aprendi lo que se de PI PD PID xD
Gracias , voy a buscarlo para darle una pasada, que el tema es mas que interesante..
SALUDOS!
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Otro libro bueno para tratar sistemas de control es Sistemas modernos de control-Dorf- el cual para mi está mejor explicado que el Ogata, introduce a los sistemas control, comportamiento de un sistema re-alimentado, lugar de las raíces, respuesta en frecuencia, ect. Pero de PID no habla mucho :mrgreen: Yo tuve profesores que al PID lo dan como un control mediocre y ni se gastaron en explicarnos, lo dieron por entendido :5] Se fueron a control por variables de estado, control optimo que nos dejaron así :z) :D Otro libro donde pueden darle una leída a control PID pero ya discreto puede ser Control System Design-Astrom- y Computer Controlled Systems -Astrom-
Saludos!
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Que tal amigos!
Bueno si la universidad no me estropea mucho el tiempo me gustaria tambien participar :mrgreen:
Eso del P+I+D se utiliza mucho en los controladores de temperatura, en la empresa donde trabajo los usan todos los controladores de los hornos, asi que me leere bien los libros que mencionan arriba :mrgreen:
Saludos
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Hola
Hace unas semanas estuve investigando sobre cómo implementar un control PID digital. Por más que lo intenté no pude entenderlo.
Quisiera que alguien me enseñara desde cero, como llevar a cabo un control PID de algo muy trivial como control de temperatura. Montarlo en un microcontrolador y ponerlo a prueba. Calibrarlo y dejarlo al 100%.
Todo esto sería enseñado en línea preferentemente (vía correos electrónicos).
Cualquier propuesta y el pago correspondiente por favor enviarlos por mensaje privado. Evaluaré y elegiré la mejor de ellas.
Gracias.
No creas que soy un experto pero, cuando me he interesado por eso y como empecé con PBP, me fumé el capítulo 8 del manual de control industrial (http://www.parallax.com/Portals/0/Downloads/docs/prod/sic/Web-PC-v1.0.pdf) de Parallax y me ayudó bastante en comprender cómo aterrizar el PID.
Échate un brinco por aquí:
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=3635.0 No llegué a mucho (de hecho casi nada)
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=14074.0 Él si completó algo
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=14366.msg86780#msg86780 Parte del enlace anterior
Ahora ando empezando con el Propeller........ aunque últimamente he andado ocupado preparando la boda y el trabajo y la casa y la futura esposa... y los temblores que tumban todas mis cosas en mi minicuartito y el carro se descompone y no puede ser, todo se junta.
Apúntome al curso también, aunque no creo que participe como antes, ando ocupado con otras situaciones directas e indirectas (http://www.youtube.com/watch?v=hV7jiIFpgzA), muy indirectas (http://www.youtube.com/watch?v=HUuz6XafAS0&feature=related) (mi novia vive en el Km43 "Guadalupe Victoria")
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Hola.
Donde me recomiendan abrir el hilo?
Saludos
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Implementar un PID perfectamente sintonizado debe ser bastante dificil ya que involucra modelar la planta, validar el modelo, calcular los coeficientes, simular controlador + planta, probarlo en la realidad, si lo haces en un sistema embebido típicamente en procesadores de coma fijay finalmente hay que corroborar que cumpla con las especificaciones inicialmente planteadas de no ser asi el proceso se repite, Pero en la practica se hace en base a prueba y error usando modulos PID de temperatura, motores, modulos de exansion para PLC, etc.
Hace unos meses hubo un tutorial de sintonizacion de PID con Matlab ayuda a visualizar la implementacion real de un PID
Para los que no lo vieron en vivo ya se encuentra almacenado:
http://www.mathworks.es/company/events/webinars/index.html
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Mlo también me uno
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Mlo también me uno
Aquí está la información que buscas:
http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=30199.0
Saludos!
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Gracias Suky x la colaboración
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Saludos, bueno, he leido todas las respuestas y veo que todos caen en lo mismo, piensan que un PID es dificil de implementar, modelar analizar etc. No los culpo, yo tambien pense lo mismo alguna vez, sin embargo, lo he implementado y es sumamente facil de entender, para muestra, basta un boton, este es un carrito seguidor de lineas que arme usando un PID solamente, todas las partes son fijas, y resulto tan eficiente el proceso de PID, que gano el torneo nacional de robotica de Mexico este año, asi que si gustan, puedo enseñarles a implementar un control PID.
Aquello de la sintonizacion, es sencillo, usando un metodo no recuerdo como se llama, pero basicamente, es un procedimiento el cual es intuitivo y se van ajustando los parametros Kp, Kd y Ki hasta obtener el resultado deseado.
Ya nos pondriamos de acuerdo si quieren un curso y los paguitos, jejejeje
En este ejemplo: La linea blanca es la posicion de control a la que se quiere llegar, los sensores IR, dan la señal de error, esta es procesada por un PIC haciendo el PID y actuando sobre los actuadores, que son 2 motores traseros, de esta forma, no solo proveen el vector de empuje, sino el de giro.
y aca una imagen para que vean como fue hecho el modelo
(http://a.imageshack.us/img834/1434/051510011926.jpg)
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sin palabras cuando sea viejo quiero ser como tu.
Saludos y muy bueno eso que logros tan buenos con eso del control PID.
Atten.
Alexander Santana.
Venezuela-Barcelona.
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Muy bueno! Eso si, PID es el controlador más sencillo, así que a no asustarse :D
Saludos!
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Otro libro bueno para tratar sistemas de control es Sistemas modernos de control-Dorf- el cual para mi está mejor explicado que el Ogata, introduce a los sistemas control, comportamiento de un sistema re-alimentado, lugar de las raíces, respuesta en frecuencia, ect. Pero de PID no habla mucho :mrgreen: Yo tuve profesores que al PID lo dan como un control mediocre y ni se gastaron en explicarnos, lo dieron por entendido :5] Se fueron a control por variables de estado, control optimo que nos dejaron así :z) :D Otro libro donde pueden darle una leída a control PID pero ya discreto puede ser Control System Design-Astrom- y Computer Controlled Systems -Astrom-
Saludos!
Hola Suky:
Los que realmente trabajan e investigan en ingenieria de control dicen que los sistemas industriales en su mayoria se pueden resolver de una u otra manera con PIDs y puede que tengan razón porque existen libros dedicados exclusivamente a este asunto.
Aitor
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Y???? :roll: Yo no digo nada al respecto. Digo que nuestros profesores no le dieron importancia, y comparando los sistema de control se entiende porque :? Igualmente no significa que no se utilice, y entiendo que es el más utilizado. Es más, seguramente a nosotros, los alumnos, nos sirve más, un poco menos de teoría y más implementaciones. ;-)
Saludos!
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Creo que la razón de que el PID no se de mucho en clases de algunas carreras es que necesita algo de modelado matemático de sistemas y se invertiría mucho tiempo en eso ... ademas, el PID va bien si el sistema es de 1 o 2 orden y muy raras veces se tiene sistemas con esas características .... pero si que es utilizado ...
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Pues no es tan fácil como:
"Aquello de la sintonizacion, es sencillo, usando un metodo no recuerdo como se llama, pero basicamente, es un procedimiento el cual es intuitivo y se van ajustando los parametros Kp, Kd y Ki hasta obtener el resultado deseado."
Esa técnica del tanteo, la usas cuando no se tiene absolutamente nada de información de un sistema y quieres llevar el termino PID de una manera empírica.
Pero se recomienda que cuando no hay información de la planta se debe modelar el sistema usando la técnica de Ziegler y Nichols, para intentar llevar un sistema desconocido a un sistema básico de primer orden viendo su respuesta transitoria ante una entrada escalón, ya luego con la función de transferencia de la planta se usa un método analítico para determinar las KP, TI, TD.
Mirando en internet, acá dicen mejor las cosas.
http://www.angelfire.com/electronic/jagp/sem7/pidcont1.html
vixctor, cuantos sensores usaba el carro?, Lo pregunto porque tener 2 sensores de linea no permite que el sistema sea considerado PID es mas, para que mínimo sea proporcional se necesitarían 3 sensores y para un PID FULL 5.
SALUDOS!
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vixctor, cuantos sensores usaba el carro?, Lo pregunto porque tener 2 sensores de linea no permite que el sistema sea considerado PID es mas, para que mínimo sea proporcional se necesitarían 3 sensores y para un PID FULL 5.
SALUDOS!
En realidad un control PID no tiene nada que ver con la cantidad de sensores, un control PID se determina por el tipo de control en sí mismo.
y a grandes razgos, un control PID significa proporcional, integral y derivativo.
para que lo entiendan sencillamente, y incluso pueden comenzar a esbozar como transformalo en códigos:
El control básicamente toma la señal "deseada" (setpoint) y la señal "real" (realimentacion), las resta y obtiene un error, a partir de ello el control suma 3 método de correccion:
- Proporcional: Sencillamente el controlador le aplica una ganancia al error y la inyecta en los actuadores del sistema.
- Integral: El controlador integral lo que hace es sumar el error en funcion del tiempo (suma el error en un intervalo definido, idealmente sin intervalos, es decir, continuamente pero esto no es posible en digital) y generar una señal de control a partir de esto, con su respectivo coeficiente.
- Derivativo: El control genera una señal de control en funcion de la variacion del error, es decir, en forma gráfica, toma los cambios de pendiente de la señal de error y utiliza dichos cambios para generar una señal de control, se asocia a un control predictivo (corrige el error de forma "anticipada").
Finalmente una manera muy rustica de implementar todo es:
Control proporcional: resten la señal deseada con la real, multipliquenla por un factor que quieran y voilá
Control integral: Timer en intervalos muy pequeños, suman el error y dicho valor multiplicado por un coeficiente es la señal de control
Control derivativo: En intervalos pequeños revisen el cambio del error (delta entre error anterior y error actual), a dicho delta multipliquenlo por un coeficiente y esa es la señal de control.
Y finalmente sumen los tres controles y ese es un PID muy básico.
Ahora, si les gusta el tema (yo sufrí en la universidad sobre esto el semestre pasado), tambien pueden buscar informacion de controladores por logica difusa (fuzzy logic), que incluso puede mejorar el sistema, o fusionarse con PID.
de cualquier forma, en teoría de control o ramos afín, luego de PID te enseñan métodos mas poderosos de control de sistemas, como el método por asignacion de polos, pero eso ya es muy dentro del area de teoría, y la verdad no sé como llevarlo a la practica, y ya no quiero seguir sufriendo con las trasnformadas de laplace :D
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Buenos Dias me gustaria saber si alguien de por hay sabe control para resolver uno ejercicios de pi pid y diseño de compensadores por sintonizacion y sintesis directa.
le agradeceri mucho ya q necesito urgente una ayudita.