TODOPIC
Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: Axel_18 en 23 de Enero de 2011, 22:44:33
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Estimados
Tengo pensado realizar un proyecto, un cuadricoptero, del que e recopilado mucha info en la web, inclullendo esta pagina.
mi meta es poder "desarrollar" por completo el sistema de control, navegación y estabilización, pero hasta el momento solo voy en el tratado de señales.
mi duda radica en el filtro de kalman debido a que debo manejar un acelerometro y un giroscopio.
mi objetivo es filtrar el ruido de cada señal (acelerometro y girocopio) por separado y luego realizar todos los calculos correspondientes
la teoría del filtro la entiendo, entiendo que posee una parte predictora y una actualizacion mediante la observacion de estado.
al momento de realizar mi modelo por ejemplo, al utilizar el acelerometro lo defino de esta forma:
Velocidad_estimada(n+1)=velocidad(n)+señal_accel*dt-error*dt
donde dt es el tiempo de muestreo, una constante de 10ms por ejemplo
y error es el error del sistema
al momento de establecer un observador, lo defino como:
Velocidad_observada = señal_accel*dt
mi duda es la siguiente:
¿es logico el modelo?
debido a que el error posee una distribucion gausiana, ¿como puedo interpretarlo?¿puede ser una constante?
por favor si
alguien a realizado algo similar como por ejemplo filtrar una señal lineal y dinamica con ruido agradeceria que me orientara sobre el tema
saludos y gracias
uno de los documentos que e utilizado es este
http://bibdigital.epn.edu.ec/bitstream/15000/1794/1/CD-2772.pdf
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Date una Vuelta por esta pagina, creo encontraras todo loreferente a tu proyecto en español.
Saludos
https://sites.google.com/site/mikuadricoptero/home
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grax por respoder me sirvio de mucho
te comento que ahora estoy enviando datos al pc atravez del pic
pero mi inconveniente es que necesito enviar un numero con coma flotante
que desde el pic
la defino como
float dato
y lo cargo con un valor de prueba
dato=1.236
al momento de recibir la señal en matlab con el comando
fscanf(PIC,%f,14)
me dice que ocurre una incompatibilidad..
alguna idea?
saludos