Publicado por: Zero13 en 18 de Septiembre de 2005, 17:15:00
Os explico:
He conseguido a traves del L293 ( puente en H ) controlar este motores con la siguiente orden:
high portd.0
low portd.1
high portd.2
low portd.3
De esta manera va hacia adelante y para atras pues a la inversa cada linea...
Todo esto dentro de un tipico inicio: ---> goto inicio
El problema viene cuando quiero hacer por ejemplo:
Que vaya un poco hacia atras ( 1 segundo )
y
Que gire 180 grados ( lo que dure el giro )
...estas dos cosas dentro de una subrutina...llamada evasion:
No se como hacerlo...quizas sea una chorrada...pero es que no encuentro la solucion...
ya que solamente me funciona adelante ó atras, pero va a piñon fijo.....aunque le indique el tiempo dentro de un bucle ( for bucle=1 to 50 ) lo ignora...y no para.
No consigo poder hacer girar cualquiera de los motores solamente lo que le indique en el bucle.
Alguien me puede dar alguna idea?
Gracias
Zero13
Publicado por: LordLafebre en 18 de Septiembre de 2005, 18:08:00
Pana Zero13 prueba con esto, gira por 4 segundos para adelante, luego 4 segundos para atras, 4 segundos a la izquierda y 4 segundos a la derecha
Codigo:
@ DEVICE pic16f628, INTRC_OSC_NOCLKOUT "Reloj interno solo
@ DEVICE pic16f628, WDT_OFF " Watchdog Timer desconectado
@ DEVICE pic16f628, PWRT_ON " Power-On Timer conectado
@ DEVICE pic16f628, BOD_ON " Brown-Out Detect conectado
@ DEVICE pic16f628, MCLR_OFF " Master Clear Externo desconectado
@ DEVICE pic16f628, LVP_OFF " Low-Voltage Programming desconectado
@ DEVICE pic16f628, CPD_OFF " Data Memory Code Protect desconectado
TRISA=%00000011
cmcon=7
pause 2000
loop:
gosub adelante
pause 4000
gosub atras
pause 4000
gosub derecha
pause 4000
gosub izquierda
pause 4000
goto loop
adelante:
high 0:high 1: low 2
high 3:high 4: low 5
return
atras:
high 0:low 1: high 2
high 3:low 4: high 5
return
izquierda:
high 0:low 1: high 2
high 3:high 4: low 5
return
derecha:
high 0:high 1: low 2
high 3:low 4: high 5
return
end
El esquema de los pines del L293D al pic esta en el esquema que esta en tu pagina... con un pic 16F628
Publicado por: Zero13 en 18 de Septiembre de 2005, 18:13:00
lo pruebo y te digo algo.Publicado por: Artifox en 18 de Septiembre de 2005, 18:27:00
Para empezar debes medir la velocidad de tu motor(Wrpm), el radio de las llantas(R) y el espaciamiento entre llantas(E); por cierto estoy asumiendo que la disposicion de los motores es diferencial(los 2 en una misma recta pero con direcciones diferentes), espero no confundirte mucho con eso... Luego haces calculos, asumiendo que las llantas no resbalan...
Primero tenemos q la velocidad lineal en la llanta viene dado por la ecuacion:
W(rad/s)=(2*pi*Wrpm)/(60)
V=W(Rad/s)*R=(2*pi*Wrpm)/(60*R) <m/s> o <cm/s> segun como hallas puesto el radio de la llanta.
Luego, si lo que quieres es girar 180grados teniendo una llanta sin moverse, harias lo siguiente:
t=espacio/V ;;;;; espacio=pi*E (180ºxRadio de giro)
t=(pi*E)/V ==========> t=30*E*R/Wrpm (s)
Con esa ecuacion puedes calcular el tiempo que necesitas para girar 180º usando una rueda; si en cambio quieres usar las 2 para girar en su propio eje, es decir que a una le des hacia adelante y a la otra hacia atras; a la ecuacion lo divides entre 2.
Se que estas ecuaciones son ideales, pero nos dan una idea de cual puede ser el tiempo necesario para poder girar el robot.
Pruebalo y me cuantas como te salio, espero haberte podido ayudar.....
Un abrazo
