Para comenzar con programar en android puedes existen 3 lenguajes comúnmente usados
1. Java
Este es posiblemente el más común de todos, puedes utilizar el IDE Eclipse.
2. C++
Por lo general las aplicaciones son mucho más rápido que si usas java. Puedes usar el IDE Qt-Creator junto con Necessitas
http://labs.qt.nokia.com/2011/02/28/necessitas/ (http://labs.qt.nokia.com/2011/02/28/necessitas/)
3. C#
Puedes usar Visual Studio o puedes usar Mono Develop IDE, ya que estos últimos fueron quienes crearon las librerías. El problema de este es que te dan una version de prueba de 30 días creo y despues debes comprar la version comercial que cuesta como 400dls.
http://xamarin.com/monoforandroid?gclid=CKaNn-CNrrICFSdjTAodEh4A9g (http://xamarin.com/monoforandroid?gclid=CKaNn-CNrrICFSdjTAodEh4A9g)