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Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: jarohern en 02 de Junio de 2013, 01:06:25
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Hola, estoy diseñando un robot movil seguidor de linea, y me gustaria saber que controlador es mejor implementar en el.Por lo que he leido. el PID no es tan necesario aqui, ya que el termino integral no se necesita, y un PD anda muy bien en este tipo de robots, aunque no estoy tan seguro. Espero que me den sus opinones, gracias.
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Hola jarohern, puedes implementar el PID y si quieres prescindir del termino integral le das una ganancia Ki=0.
Si lo que quieres es mejorar aun mas eso a mi parecer puedes usar controladores basados en espacio de estado, la retro de estado por ejemplo trabaja muy similar a un PID , un control optimo seria lo mas apropiado a mi parecer este podría ayudar a optimizar tiempo en el movimiento y energía, aunque son una opción mucho mas difícil y tendrías que estudiar algo de esto ademas de que ocuparías el modelo matemático del seguidor de lineas si es mucho mas complicado pero posible.
saludos! :-/