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Mecatrónica => Robótica => Mensaje iniciado por: daniel199695 en 28 de Abril de 2017, 13:46:55
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Buenas tardes compañeros soy nuevo en el foro,resulta que tengo un problema con estos servos y es que a pesar de que ya logre controlar sus movimientos, no consigo un buen torque ya que no son capases de levantar peso,lo estoy alimentando con un cargador de celular de 5v y 2A,agradezco la ayuda
pd:ya hice lo habitual,alimentar el pic y el motor de diferentes fuentes, y conectar las tierras.
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... no consigo un buen torque ya que no son capases de levantar peso...
En nùmeros sería?....
No podes levantar una pluma con un brazo de palanca de 1cm o no podes levantar un auto con un brazo de palanca de1mt?
sin números concretos creo que nadie te va a poder ayudar...
Saludos!
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bueno
... no consigo un buen torque ya que no son capases de levantar peso...
En nùmeros sería?....
No podes levantar una pluma con un brazo de palanca de 1cm o no podes levantar un auto con un brazo de palanca de1mt?
sin números concretos creo que nadie te va a poder ayudar...
Saludos!
bueno lo que pasa es q necesito controlar 4 servos,para hacer un brazo robotico y presento el problema del torque con cada uno de ellos,un ejemplo necesito q un servo levante al menos 1 kilo pero solo vibra y necesita ayuda para moverse y ese es el problema que quiero solucionar
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"Denme un punto de apoyo y una palanca y moveré el planeta entero" o algo así dijo arquímides o aristóteles o alguien importante de la antiguedad...
El torque es Fuerza x Distancia. No es lo mimo levantar 1 Kg con una palanca de 1cm que con una palanca de 1mt.
estas son las especificaciones que encontré:
http://www.servodatabase.com/servo/towerpro/mg955h
Si el brazo de palanca es 1cm, puede levantar unos 7Kgs. A medida que el brazo de palanca crece, el peso que puede levantar decrece proporcionalmente. a 7cm solo levantará 1 Kg. A 14cm 500grs.
Cual es el brazo de palanca que tienes?
Saludos
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No es un tema que domine, pero supongo que la solución pasa por usar una caja reductora o un servo más potente.
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Si el brazo de palanca es 1cm, puede levantar unos 7Kgs. A medida que el brazo de palanca crece, el peso que puede levantar decrece proporcionalmente. a 7cm solo levantará 1 Kg. A 14cm 500grs.
Y ese es el maximo, lo cual siempre estaria por debajo de eso. Debo imaginar
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definitivamente el problema es el par motor, la solución es usar servos con con un par motor mas alto, ademas en su momento llegue a utilizar este tipo de servos y si lo que se necesita es fuerza y precisión estos no son los indicados, te recomiendo los servos dynamixel o los servos herculex
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"Denme un punto de apoyo y una palanca y moveré el planeta entero" o algo así dijo arquímides o aristóteles o alguien importante de la antiguedad...
El torque es Fuerza x Distancia. No es lo mimo levantar 1 Kg con una palanca de 1cm que con una palanca de 1mt.
estas son las especificaciones que encontré:
http://www.servodatabase.com/servo/towerpro/mg955h
Si el brazo de palanca es 1cm, puede levantar unos 7Kgs. A medida que el brazo de palanca crece, el peso que puede levantar decrece proporcionalmente. a 7cm solo levantará 1 Kg. A 14cm 500grs.
Cual es el brazo de palanca que tienes?
Saludos
Agradezco la ayuda bueno con respecto a todo el brazo robotico el mayor problema viene de el motor principal q es el que mas peso debe levantar, que son 2 servos y una pinza,debe levantar un peso de cerca de 1 kilo y es un brazo de 30cm aproximadamente,debe ser lo que dices el largo del brazo
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Vas a tener que dar una imagen de como esta construido, con los datos que aportas podemos considerar que el motor debe poder levantar 1Kg apoyado sobre el punto mas alejado del brazo respecto al motor, y con un brazo (largo de punta a punta ) de 30cm.
Entonces como el momento (torque necesario) es :
M = Fuerza * distancia
M = 1Kg * 30 cm
Te queda que necesitarias al menos un motor que pueda desarrollar como MINIMO 30Kg/cm
(Suponiendo que el Kg sea el peso de los brazos + servos )
Esto obviamente puede variar, porque si tu brazo en realidad son 2 y un servomotor se encuentra en el medio de los 2 brazos, el torque necesario va a ser menor.
Despues tenes que pensar si es que pensas levantar algo con tu "brazo" y eso lo debes contar tambien.
Lo que es aun peor, si decis que ese Kg es lo que debe levantar ( Y no los servos + brazos), mas levantar los servos, mas levantar el peso del brazo que podemos tomarlo como concentrado en el punto central del mismo, cambia mucho mas la situacion. Hacete un dibujo con paint o da una ilustracion, pero desde ya partimos que ese motor no te va a servir por que es chico.
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Además del peso está la aceleración. Para subir con rapidez un peso, es necesario acelerarle y eso necesita más par todavía.
La potencia del motor puedes estimarla con la fórmula:
P = F · V
P = Potencia en Vatios
F = Fuerza en Newtons (9.8 Newtons = 1 Kilogramo fuerza)
V = Velocidad en metros/segundo
Así, para subir un peso de 1Kg a una velocidad de 1metro/segundo se necesita un motor con un mínimo de 10W de potencia mecánica.
En realidad necesitarás más vatios para compensar los rozamientos y poder acelerar y frenar con rapidez.
Un saludo.
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En resumen, es imposible con esos servos resolver esa aplicacion.
Quizás debas pensar en un motor paso a paso para ese movimiento y dejar los servos para las pinzas o algun movimiento cercano a la pinza...
sds.
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Un robot que entra dentro de tus especificaciones:
http://new.abb.com/products/robotics/es/robots-industriales/irb-120
Otro menos potente (0.5kg):
http://new.abb.com/products/robotics/es/robots-industriales/yumi
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Otro:
http://es.rs-online.com/web/p/robots-industriales/1242679/