Hola, he estado mirando lo que pretendes hacer y lo que necesitarias, para poder hacer funcionar el joystick con los motores.
Creo entender que usas un joystick que tiene dos potenciometros de 10k que supongo en reposo estará en 5k para el eje vertical y horizontal.
La silla de ruedas llevara dos motores en H.
Yo utilizaria un PIC con dos PWM, uno para cada motor, y para hacer el retoceso, avance del motor, utilizaria por ejemplo una 2 puerta AND conectada a cada uno de los PWM. Con cuatro pines de salida del micro activaria o desactivaria cada las puertas AND consiguiendo de esa forma darle avance y retroceso a cada motor con una unica PWM.
Para el joystick se tienen que usar los conversores Analógicos, dos en este caso. Supongo q el potenciometro se encontrara situado en la mitad del recorrido con lo que tendras que saber que tension te dará en el máximo del joystick y en el mínimo de joystick, además del medio. Despues en tu programa tendrás que hacer uno zona cero, donde al medir las resistencias, no active la señal de PWM manteniendo las 4 señales de las puertas AND a cero. Cuando supere un + o - incremento de tensión deberás modificar los datos de la señal PWM para que le motor tenga más o menos velocidad.
Respecto a micros, tienes que asegurarte que tenga dos comparadores, y ADC (analógico digital)
PIC16F88
PIC16F785
PIC16F685
PIC16F687
PIC16F689
PIC16F690
de todas maneras mira este enlace
http://www.microchip.com/ParamChartSearch/chart.aspx?branchID=1002&mid=10&lang=en&pageId=74 pulsa en la opcion Show All Specs, y ordena por comparadores. Yo utilizaria unos 18 pines de entrada y salida mirando a posibles ampliaciones.
No se si esto te servirá o estaré respondiendo a lo que necesitas, para cualquier cosa pregunta
