Hola Axel_18
En el datasheet del giroscopio te dicen algo así sobre Vreg:
El giroscopio incluye un circuito de referencia gap. La tensión de salida es normalmente 1.35V y es nominalmente independiente de la temperatura. La señal de salida cero es igual al valor de referencia
Por lo que en este pin tienes una tensión que debe ser igual a la que obtendrías en una de las salidas de los dos ejes en condiciones de cero velocidad angular.
Puedes desestimar utilizar este pin y utilizar un valor fijo en tu código como cero grados/s o puedes conectar este pin al ADC y leerlo para establecer la referencia de cero grados/s.
Por cierto, el giroscopio no te mide exactamente "la variación de posición angular respecto a un eje", mas bien te mide las velocidad angular de esa variación.
Un saludo, espero haberte ayudado.
