Hola, no se de que elementos dispones... si puedes medir el ancho de un bit, calculas la inversa y te dará aproximado la velocidad, por ejemplo, mides 833 uS, divides 1/0,000833=1200
o si tienes la salida del pic, un adaptador como el max232, lo conectas al hiperterminal, y vas seteando distintas velocidades en el hiperterminal, hasta que leas datos validos, ya que en otras velocidades, obtendras "basura"
Saludos!
Norberto