quiero manejar un arduino uno, adquiriendo datos de un mpu6050, pero entiendo que este chip por si solo tiene DMP integrado, quisiera saber como lo activo desde I2C, ojala sin la necesidad de una libreria, quiera aprender a usar todo esto ensuciandome un poco las manos, de este modo fabricar un filtro para eso, si tienen informacion de la cual pueda aprender Kalman casi desde cero, estaria muy agradecido
