Gracias por tu explicacion, ha sido muy aclarativa, la verdad es que habia visto lo de bootloader y no sabia a que se referia.
Por el momento parece que he resuelto el problema que te comentaba del error, al ver escrito "OUT OF ROM, A SEGMENT OR THE PROGRAM IS TOO LARGE @PRINTF_F_26", me dio por sacar del codigo los printf y me funcionó, fui añadiendo uno por uno a ver cual era el que me lo jodia y descubrí que era uno que le pedia mostrar un float que procedia de un int multiplicado por 0.0156.
Gracias por la ayuda y perdona las molestias.
Un saludo