Si, después de poner el post empecé a pensar en si esa era la manera de hacerlo... No se por que tenia la idea de que había alguna función del RTOS para reservar la memoria e indicar a las tareas donde esta para que la usen...
La respuesta era mucho más sencilla, simplemente usando variables globales, y yo aquí buscando la manera...jejeje
Un saludo