Buenas, soy estudiante de ingeniería técnica de telecomunicaciones y para el proyecto final de carrera voy a tener que usar un sistema de navegación inercial ayudado con un GPS.
Tengo más o menos claro como debería (en teoría) construir la Unidad de Medida Inercial, un acelerometro de 3 ejes (para ahorrar peso y componentes) y 3 giróscopos. El problema es que con las integrales que hay que realizar y los cálculos los errores se acumulan y al cabo de cierto tiempo son inaceptables.
Y aquí viene mi problema: habría que aplicar un filtro kalman que fuese corrigiendo esos errores y luego unirlos a los datos provenientes del GPS.
1.- No tengo ni idea de como implementar un filtro kalman en un microcontrolador. Cuando leo sobre el filtro kalman todo me suena a royo macabeo y solo alcanzo a entender a muy grandes rasgos y por encima que es lo que hace.
2.- Tampoco se como juntarlos con los datos del GPS. El propio GPS tiene errores de medida y no me da los datos con la misma frecuencia que la UMI.
Si tenéis alguna idea al respecto os lo agradecería enormemente. No hace falta que sean instrucciones precisas. Simplemente alguna guía, diagrama de bloques general o algo, estoy más perdido que la dignidad de un político
1Saludo a to2!!
PD. Es la primera vez que posteo en este foro, aunque llevo mucho tiempo leyéndoos. Si este mensaje no esta en el lugar adecuado indíqueme lo por favor y disculpen las molestias.
