Hola,
respecto a que necesitas, para que te ayudemos, primero nos deberías decir lo que tienes jeje, los circuitos que accionan las barreras, semáforos... están ya hechos, los tienes que hacer tu... las barreras imagino que llevarán un motor o algún accionador de otra característica (no creo que sea hidráulico porque sería muy peligroso...), habría que saber a que tensión trabaja etc.
Respecto al control del sistema en el pic, eso es muy fácil, simplemente para la barrera, leerías sensores y en función de su estado harías una actuación (que sería activar el motor que mueve la barrera mediante pwm o como este hecha que no lo sé).
El semáforo tendrías que controlarlo con el temporizador del pic si va por tiempos (como los de tráfico), si es de indicar parar y arrancar, pues igual que en el caso de la barrera, lees una entrada de sensor que te indique cuando ponerlo en verde y esperas hasta recibir la info de cambiarlo a rojo...
Siento que no sea muy útil lo que te digo, ya que es muy genérico, pero la información que nos diste también lo es

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Si quieres mas ayuda especifica un poco más tu proyecto.