Olinqui, por ahí un poco tarde mi respuesta

El cambio de giro no se bien como lo quieres hacer, osea, cual es tu necesidad.
Para hacer un cambio de giro en un motor antes tiene que estar detenido o en un bajo regimen de velocidad, para eso vas a tener que pensar en un sistema de freno, ya sea bajando la velocidad progresivamente o poner el puente H en modo freno que lograrias detener el motor mas rápido.
El problema de invertir el giro en el motor rapidamente es que genera tensión y corriente inversa en el circuito del puente H y aumenta considerablemente la temperatura en los elementos que uses, ya sea transistores mosfet o el tipo de tecnologia que uses.