Estabilizando un brazo de un QUAD

[elgarbe]

Bueno, aquí iremos viendo otra línea de trabajo dentro de lo que es la controladora de UAV. En este caso intentaremos unir varias cosas en un mismo sistema para testear.
La idea es comenzar a estudiar el comportamineto de uno de los brazos del Quad y tratar de estabilizar uno de ellos con solo un motor. Aquí tendremos en un mismo sistema los siguientes temas:

• Control de motor BLDC con el uC
• Lectura del gyro
• Lectura del accel
• Mantenimiento de la DCM en un eje para determinar orientacion
• Control PID
• Lectura de RC para recivir comandos

Bueno, esta es la plataforma en la que estoy trabajando para las pruebas:



En un extremo irá el motor, en la parte del medio, tengo lugar para la placa de uC, la IMU, el módulo BlueTooth para enviar la informacion a la PC, la bateria de lipo para alimentar todo, el Rx del Rc, etc. La idea es lograr que la plataforma quede libre de cables.

Bueno, a medida vaya avanzado iré mostrando resultados en este Post.

Saludos!

[elgarbe]

Bueno, estuve trabajando en la placa que controlará el motor del brazo y luego, por extension, el quad completo.
El resultado es este:







como vemos es una placa base en la que se enchufan el resto de los circuitos. Ten lugar para el Stick del LPC1769, el modulo bluetooth, la IMU y luego iré agregando los componentes restantes, los conectores para los ESC/Servos, el conector para la batería, los reguladores de tensión, etc.

Falta cada vez menos para el testeo!!!

Saludos!

[Fs2015]

No avanzaste mas en el proyecto? Me interesaría ver como siguió el testeo... me pareció interesante el post

[elgarbe]

lamentablemente no me he podido hacer tiempo de continuar con este trabajo. Quizá este verano pueda retomar toda esto de los UAV.

Saludos