Hola MGLSOFT, gracias por la explicación.
Quanto a los filtros, sei que há una funcion para isso, a can_set_id();
Si yo quiero que el ID de PIC seja 200, para activar los filtros está correcto hacer:
( yo uso el modo extendido)
#define ID 200;
void main()
{
can_init();
can_set_mode(CAN_OP_CONFIG);
can_set_id(RX0MASK, 0x1FFFFFFF, 1); //set mask 0
can_set_id(RX0FILTER0, ID, 1); //set filter 0 of mask 0
can_set_id(RX0FILTER1, ID, 1); //set filter 1 of mask 0
can_set_id(RX1MASK, 0x1FFFFFFF, 1); //set mask 1
can_set_id(RX1FILTER2, ID, 1); //set filter 0 of mask 1
can_set_id(RX1FILTER3, ID, 1); //set filter 1 of mask 1
can_set_id(RX1FILTER4, ID, 1); //set filter 2 of mask 1
can_set_id(RX1FILTER5, ID, 1); //set filter 3 of mask 1
can_set_mode(CAN_OP_NORMAL);
(...)
Saludos