muy simpatico esta ese brazo
espero no estar de inoportuno, he manejado un pequeño brazo, mas sencillo que el que muestra elmasvital, este solo tenía dos motores (dos grados de libertad y sin actuador final), un motor PAP en la base (rotacion 360º) y arriba un motor dc, con un encoder:
y bueno a este lo moví muy facilmente, ya que el PAP era un regalito
, el dc costo mas ya que habia que ver mas detalle en el encoder, pero tuve exito
Ahora, las preguntas del millon, espero me aclaren algunas dudas, y pues me siento avergonzado por no saberlas
1. en cuanto a la realimentacion, el encoder cuenta como realimentación??
2. mencionaron ahi que un potenciometro sirve como realimentacion, esto es porque hago que el potenciómetro (la perilla) gire con el motor y pues habrá variaciones de tensión, y con ello me podria ubicar en la posicion, cierto? pero entonces como es un potenciometro no girará 360º, ya que su confeccion no se lo permite, o son potenciometros que giran 360º?
3. la realimentacion puede ser de posición y velocidad? o ambas? o solo una a la vez?
4. si quiero hacer un PID o un PD, o algun otro tipo de compensador, como se hace? solo por software, o que hardware se necesita?
5. si se hace un compensador, la realimentación esta involucrada cierto?
de momento son las mas cruciales que pasan por mi mente, ya que tb pretendo construir un pequeño robotico, les mostrare todos los logros al final, o cuando vaya avanzando mas sobre el, pues no tengo mucho tiempo para hacer que funcione
, y tb tengo qeu armarlo
pero a pesar de que será pequeño quiero hacerle todo, para que sea robusto, y sea un robot casi de verdad y digno de un verdadero ingeniero
o bueno por lo menos de uno que quiere serlo.
espero no haber molestado, y suerte con todo, un saludo
