detectar oponente SUMO

[jfh900]

Estas son las funciones que en su día utilice para leer y escribir en un SRF08. Por otra parte te comento que no es muy buena idea utilizar un medidor de distancias por ultrasonidos para detectar la proximidad de los enemigos. Es preferible utilizar un detector por infrarrojos.

Código: C

1. /* ************************************************* */
2. /* Función : SRF08_GetMeasurement */
3. /* Parámetros : Address => Di r e c c i ón de l d i s p o s i t i v o */
4. /* a l e e r */
5. /* ModeMeasure => Modo de l e c t u r a */
6. /* en pulgadas , */
7. /* c ent ime t r o s o en */
8. /* mi c rosegundos */
9. /* Devuelve : La l e c t u r a de l a d i s t a n c i a como un */
10. /* ent e r o l a r g o */
11. /* Obj e t ivo : Re a l i z a r medidas de d i s t a n c i a en di spo− */
12. /* s i t i v o s SRF08 */
13. /* ************************************************* */
14. long SRF08_GetMeasurement ( int Address ,MODE_MEASURE ModeMeasure )
15. {
16. // Lanzamos l a l e c t u r a de l a d i s t a n c i a
17. // p r i n t f (" Di s p o s i t i v o : [%02X] Modo : <%u>\n\ r " , Address ,ModeMeasure ) ;
18. nValue = 0 ;
19. i 2 c_s t a r t ( ) ;
20. i2c_wr i t e ( Address ) ;
21. i2c_wr i t e (0 x00 ) ;
22. switch(ModeMeasure )
23. {
24. case ModeInches : i2c_wr i t e (0 x50 ) ; break ;
25. case ModeCentimeter : i2c_wr i t e (0 x51 ) ; break ;
26. case ModeTimer : i2c_wr i t e (0 x52 ) ; break ;
27. default : p r i n t f ( "Er ror en Mode Measure\n\ r " ) ;
28. }
29. // Esperamos a t e rminar l a l e c t u r a
30. /* y = 2 5 5 ;
31. whi l e ( y==255)
32. {
33. i 2 c_s t a r t ( ) ;
34. i 2 c_wr i t e ( Address ) ;
35. i 2 c_wr i t e (0 x00 ) ; // Le c tura en e l r e g i s t r o de medida
36. i 2 c_s t a r t ( ) ;
37. i 2 c_wr i t e ( Address +1) ;
38. y = i2c_read ( 1 ) ;
39. i2c_s top ( ) ;
40. }
41. */
42. delay_ms ( 1 0 5 ) ; // Esperamos timepo de vue lo ( ¾65ms ? )
43. // Leemos e l v a l o r en c u e s t i ó n
44. i 2 c_s t a r t ( ) ;
45. i2c_wr i t e ( Address ) ;
46. i2c_wr i t e (0 x02 ) ;
47. i 2 c_s t a r t ( ) ;
48. i2c_wr i t e ( Address+1);
49. nValHigh = i2c_read ( 1 ) ;
50. nValLow = i2c_read ( 0 ) ;
51. /*
52. f o r ( y=1;y<=15;y++)
53. {
54. i2c_read ( 1 ) ;
55. i2c_read ( 1 ) ;
56. }
57. */
58. i2c_s top ( ) ;
59. // p r i n t f (" nValHigh : %u &#8722; nValLow : %u Medida : %f \n\ r " ,
60. // nValHigh , nValLow , ( nValHigh*256+nValLow ) * 0 . 0 3 4 6 4 / 2 ) ;
61. return ( nValHigh*256+nValLow ) ;
62. }
63. int SRF08_SetGain ( int Address , int Gain )
64. {
65. nValue = 0 ;
66. i 2 c_s t a r t ( ) ;
67. i2c_wr i t e ( Address ) ; nValue =1;
68. i2c_wr i t e (0 x01 ) ; nValue +=2;
69. i 2 c_s t a r t ( ) ;
70. i2c_wr i t e ( Address ) ; nValue +=4;
71. i2c_wr i t e (Gain ) ; nValue +=8;
72. i2c_s top ( ) ;
73. return nValue ;
74. }
75.  
76. /* ************************************************* */
77. /* Función : i2c_Ge tRegi s t e r */
78. /* Parámetros : Address => Di r e c c i ón de l d i s p o s i t i v o */
79. /* nAddrReg => No de l r e g i s t r o a l e e r */
80. /* Devuelve : El v a l o r de l r e g i s t r o l e i d o */
81. /* Obj e t ivo : Lee c u a l q u i e r r e g i s t r o de l d i s p o s i t i v o */
82. /* ************************************************* */
83. int i2c_Ge tRegi s t e r ( int Address , int nAddrReg )
84. {
85. nValue = 0 ;
86. i 2 c_s t a r t ( ) ;
87. i f ( i2c_wr i t e ( Address )==1) nValue =1;
88. i f ( i2c_wr i t e ( nAddrReg)==1) nValue+=2;
89. i 2 c_s t a r t ( ) ;
90. i f ( i2c_wr i t e ( Address+1)==1) nValue+=4;
91. nValLow = i2c_read ( 1 ) ;
92. i2c_s top ( ) ;
93. return nValLow ;
94. }
95. /* ************************************************* */
96. /* Función : i2c_Wr iRegi s t e r */
97. /* Parámetros : Address => Di r e c c i ón de l d i s p o s i t i v o */
98. /* nAddrReg => No de l r e g i s t r o a l e e r */
99. /* Value => Valor a e s c r i b i r en e l */
100. /* r e g i s t r o */
101. /* Devuelve : Nada */
102. /* Obj e t ivo : La e s c r i t u r a en e l r e g i s t r o de */
103. /* c u a l q u i e r d i s p o s i t i v o cone c tado a l bus */
104. /* I2C */
105. /* ************************************************* */
106. int i2c_WriRegister ( int Address , int nAddrReg , int Value )
107. {
108. nValue = 0 ;
109. i 2 c_start( ) ;
110. i f ( i2c_write( Address )==1)
111. nValue=1;
112. i f ( i2c_write( nAddrReg)==1) // Se pasa l a d i r e c c i ó n de l
113. nValue+=2;                          // r e g i s t r o a e s c r i b r i r
114. i f ( i2c_write(Value)==1)
115. nValue+=4;
116. i2c_stop ( ) ;
117. return nValue ;
118. }

Siento que al pegar el código ha perdido la indentación y no se que me ha echo con el texto.

Un saludo

[Nabil]

gracias, echaré un vistazo ahoramismo a tu codigo.

de todos modos xq dices que no es recomendable usar ultrasonidos ???

los infrarojos no son sensibles al negro..

has tenido experiencia con ellos ?? los has usado y dan buen resultado ??
que estrategia has seguido ??

[jfh900]

Hola

He probado el SRF08 y da muchos problemas de rebote y falsas medidas, sin embargo los infrarrojos son mucho más precisos y no dan tantos problemas ademas de ser más baratos.

Un saludo

[Nabil]

pero no es verdad que los infrarojos son inútiles ante color negro ??

crees que darán buen resultado ?? aunque sean enemigos pintados con coberturas negras ??

en ese caso que sensores de infrarojos me recomiendas ??

PD: xq crees q son tan efectivos ??, has utilizado otras tecnicas de deteccion ??

[jfh900]

Este es el tipo de detector más utilizado y no suele dar problemas:

http://www.superrobotica.com/S300486.htm

Un saludo

[Nabil]

parece una buena solución jfh900

pero el sensor tiene 3 pines: +5, tierra, y la Vout del sensor.
esa Vout da mas tensión cuanto mas cerca este el objeto.

pero para eso hace falta usar el conversor-analogico digital del PIC no ?

la idea es dar vueltas por el tatami y cuando el sensor de un lado detecte cualquier cosa (obstaculo por ese lado), la parte frontal gire hacia ese lado.
por eso no es importante la distancia exacta, ni utilizando el SRF08 ni los infrarojos.simplemente que me digan: AHI HAY ALGO
y entonces girar a ese lado.

cuantos sensores de infrarojos como ese podría utilizar ?; tantos como pines tenga el PIC ??
teneis un ejemplo de programa que utilice estos sensores, para que me digan solamente si hay algun objeto ?

podía ser unaidea, guardar el valor en un registro inicializado a '0'; y cuando el infrarojo detecte algo,cmbiar el valor de ese registro, y asi que el PIC sepa que hay que girar a ese lado.

con que codigo en Css puedo empezar a investigar ?
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GRACIAS, este foro es lo mejor ¡¡¡
saludos.

[jfh900]

Ahora mismo me encuentro trabajando en un mini luchador de Sumo que utiliza precisamente los infrarrojos para detectar al contrario, en concreto utilizaremos 4 detectores, uno por cada cara. La tensión suministrada por el detector es inversamente proporcional a la distancia y su lectura es tan simple como leer en el ADC su valor. Puedes poner por software un límite de distancia y con ello activar una variable que sea detectada por el programa principal y actuar en consecuencia, como por ejemplo (seudocódigo):

Var = read_ADC;

if (Var >= Limite)
   Detectado = Cierto;
sino
   Detectado = Falso;


Un saludo